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原创 机器人学重点知识点总结
机器人学重点知识点总结坐标转换与机械臂运动学雅克比矩阵机械臂逆向动力学机械臂正向动力学运动轨迹生成动力学轨迹跟踪控制这篇主要用来记录一下现代机器人学里面比较基础也比较重要的一些知识点，所有内容均仅仅记录是什么而不写为什么，因为虽然是基础，但机器人学本身就是一个高度交叉科目，需要很多前置知识堆砌，这里不方便一一解释，但懂得自然懂，不懂的稍微补一下相关知识问题也不大。漏坐标转换与机械臂运动学雅克比矩阵机械臂逆向动力学机械臂正向动力学运动轨迹生成动力学轨迹跟踪控制...
2021-01-14 21:57:59
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原创 matlab/simlulink强化学习环境搭建与智能体训练方法
matlab/simlulink强化学习环境搭建与智能体训练方法强化学习分为两个部分，智能体代理和与智能体交互的环境，即便代理可以用现成的模型调调参，但应用场景的数学模型依然是非常难搭建的部分，matlab和simulink的联合仿真无疑给Reinforcement Learning提供了一个非常强大的仿真平台，本篇以DDPG算法为例，详细讲讲matlab/simlulink强化学习环境搭建与智能体训练的具体步骤，及一些参数的设置和调整。首先得有一个已经搭建好的simulink环境，至于simulink
2020-08-10 16:06:52
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原创 卡尔曼滤波原理详解及系统模型建立（simulink）
卡尔曼滤波原理详解及系统模型建立（simulink）卡尔曼滤波器卡尔曼滤波器是在上个世界五六十年代的时候提出的，到今天已经有六十年左右的时间，但卡尔曼滤波算法不管在控制、制导、导航或者通讯方面对数据的预测能力依然处在一个不可撼动的位置上，但是很多人对于其算法内部的工作原理究竟是怎么运作的依然不理解，所以在工程上很多人都只是把卡尔曼滤波当成是一种“黑箱”预测算法，并不清楚内部原理。但实际上没有任...
2019-12-06 11:27:56
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原创 FPGA实现BP神经网络模型（Verilog）
FPGA实现BP神经网络正向传播过程本篇文章不是用FPGA去加速神经网络的训练过程，个人以为训练过程在GPU上进行已经可以达到一个比较理想的速度了，但是把训练完成的模型嵌入到FPGA里还是有不少工作可以做的。这里就一个简单的两输入六个输出的三层BP神经网络训练好的模型为例，将训练完成的模型用FPGA实现。整个过程主要有三个问题：①神经网络中大量乘法器消耗FPGA资源的问题；②神经网络中的权值...
2019-07-31 15:32:22
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原创 Canny边缘检测非极大值抑制法在双立方插值（Bicubic）图像边缘优化
Canny边缘检测非极大值抑制法在双立方插值（Bicubic）图像边缘优化Canny边缘检测Bicubic图像插值一、Canny边缘检测Canny边缘检测是一种非常流行的边缘检测算法，是John Canny在1986年提出的。它是一个多阶段的算法，即由多个步骤构成：1.图像降噪2.计算图像梯度3.非极大值抑制4.阈值筛选在本文中主要应用一种简化的非极大抑制方法对插值图像进行...
2019-06-09 15:34:40
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原创 托盘点云分割与配准
托盘点云分割与配准对确定托盘的识别主要步骤有：一、固定模板提取选取模板所在区域提取模板中值滤波二、场景中托盘正面的提取降采样中值滤波消除地面簇分割确定x坐标识别托盘孔（1）平面投影（2）外边缘检测（3）上升下降沿检测（4）沿y方向求占空标比确定z方向的坐标（5）根据更新后的边缘确定y方向的坐标根据选取区域提取场景托盘三、固定模板与场景托盘的配准NDT粗配准ICP精配准一、 模板的预处理降采样：模板的降采样率可以很高甚至不降采样，主要影响计算速度，精度上并没有太大影响
2021-08-06 17:45:12
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原创 vivado2018.3开启代码自动补全和相同代码高亮功能
Vivado这么高级的软件居然不会自动补全代码，像我这种巴不得别让帮我写代码的懒癌晚期绝对不能容忍这种情况出现，查了下也不是不行，只是需要用到第三方软件就可以了。第一步：下个notepad++。第二步：打开vivado。第三步：点开Tools —> settings----->Text Editor界面长这样：第四步：点一下那个箭头，选到Custom Editor。然后点...
2019-10-30 23:19:45
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原创 最小二乘法多元函数超曲面拟合（python）
最小二乘法多元函数曲面拟合问题网上很多用最小二乘法拟合曲面的问题，但是最后给的例子都是拟合高维平面，本篇文章简单介绍用最小二乘法进行曲面拟合的方法，以二元函数的曲面逼近为例，用python实现，代码在文章最后。一、最小二乘法首先还是对最小二乘法的原理进行简单介绍：考虑模型：的辨识问题，式中z(k)和h(k）都是可观测数据，θ是待估参数，取准则函数：极小化J(θ),求得θ的估计值，将使...
2019-09-16 16:34:20
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原创 神经网络拟合曲面（tensorflow）
神经网络拟合曲面（tensorflow）神经网络有拟合高维度向量空间的曲面的强大能力，在本文中利用深度学习对不可知二元函数进行拟合，可以自拟函数关系式，改一下y_data输入就行了，话不多说直接上代码。import tensorflow as tfimport numpy as npimport pandas as pd#归一化函数def maxminnorm(array): ...
2019-06-09 15:54:57
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卡尔曼滤波算法simulink文件
2020-09-03
kalmanfilter_fuben.slx
2020-09-03
BP_net_work_verilog.txt
2019-12-03
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