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原创 ROS + OpenCV 学习笔记(二)
(二)OpenCV和ROS的关联 在OpenCV下的图片是Mat格式,但是ROS通过usb_cam采集到的是imgmsg格式,两者是不能够互通的。那么它们两者之间要怎么交互呢?那就是CvBridge。 什么是CvBridge? CvBridge可以理解为是ROS和OpenCV交互的一个通道,通过这个通道之后可以将OpenCV能够处理的Mat格式信息和ROS通过usb_cam采集到的imgmsg格式信息进行交换 如何实现两者数据格式的互换呢? ROS已经为我们分装好了一个cv_bridge的工具类,我们只
2021-04-27 22:07:40 242
原创 ROS + OpenCV 学习笔记(一)
ROS + OpenCV 学习笔记(一)---- 环境安装 此处所有的环境基于Ubuntu18.04即Melodic版本。 安装OpenCV环境 sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv 安装完成之后可以在命令行依次输入如下命令 python3 import cv2 print(cv2.__version__) 如果出现如下的现象,则说明安装成功 安装摄像头环境 1.安装摄像头有关的驱动
2021-04-27 21:53:00 407
原创 AcWing 1168. 简单单源最短路径问题
简单单源最短路径问题 本题目和模板题最大的区别是,不断要判断是否存在负环,还需要判断源点到各个点的最短路径 1.判断负环 根据抽屉定理,如果某条最短路径上有n个点(除了自己),那么加上自己之后一共有n+1个点,由抽屉原理一定有两个点相同,所以存在环 根据spfa算法的更新思路,就是一旦出现负环,就会在负环上不断绕圈圈,进而绕出cnt[i] > n的效果,因此我们可以使用一个cntcntcnt数组来维护当前这个点之前走过多少个点。 但是判断负环的题目一般都会挖一个坑,即可能存在从源点走不到的负环,进而导
2021-03-08 22:44:02 115
原创 AcWing 1135.新年好
新年好 感言:对于dfs本来就不太会的我,加之几个板子背的乱七八糟的人而言还是蛮难的,来日方长,继续加油。 知识点:最短路 + DFS + 离散化 解题思路: 本题不是一般的最短路问题,求解的是拜访完所有亲戚这一路上需要走的最短路径。如果没有想到暴力枚举所有亲戚家的遍历次序的话,可能就GG了。 本题的一大约束就是,总共就5个亲戚,加之题目是稀疏图,所以可以通过堆优化版dijkstra算法求加上自己家在内的6个点到其余点的最短路 最短路求出来之后,我们只需要以1为访问的起点,然后求出6的全排列,按照全排列的顺
2021-03-08 22:42:10 92
原创 HDU-1548 A strange lift
A strange lift(HDU-1548) 原题传送门 本题的题意大致为,一栋楼有N层,一个人想从A层到B层去,其中电梯在不同的层数上能够上下移动的层数不同,问最短需要操作几次电梯? 分析下题目给的测试样例: 5 1 5 3 3 1 2 5 意味着一共有五层楼,这个人希望从第一楼到第五楼去,其中电梯在一楼可以选择向上或者向下三层,二楼可以向上或者向下三层,三楼可以向上或者向下一层,四楼可以向上或者向下两层,五楼可以向上或者向下五层。 手推一遍可以发现: 一楼可以到达4层 二楼可以到达5层 三楼可以到
2021-03-07 19:18:31 178
原创 ROS学习笔记(二)
ROS学习笔记(二) 本篇主要介绍的是ROS的工作空间及如何搭建操作空间 ROS的Workspace可以理解为一个Project,其下有各种各样的文件夹来分类存储不同的信息,例如源码,编译的中间文件,编译后的可执行文件等。 针对ROS的Workspace,其可被分为如下的树形结构: (一)树形结构图 Catkin_ws |----src |----function_pkg &n
2021-01-16 10:20:04 206
空空如也
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