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原创 匿名飞控底层PID代码解析
大半年就快过去了。大二上学期转瞬即逝，离上一次博客也有一段时间了，没错，庆幸的是我又回来了，其实本来第二篇博客是想着写一下两轮平衡车来着，代码早就写好了，但是硬件不给力，分着用还挺好，一整合起来，不是电驱烧就是板子烧，所以没调试也就没脸写博客了。那么今天回归，写一篇博客是解析飞控底层PID代码的，仅仅解析最底层的PID函数代码部分，串级PID的解析什么的等有空下一篇再写吧。偷得浮生半日闲。写...
2019-12-11 15:52:13
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原创 BOW模型学习历程
5.经过坐标转换（将坐标X轴转为特征点的方向），此目的是为了实现旋转不变性，又会得到一样的圆内不一样的圆内像素的梯度幅值与幅角，此时，我们以此特征点为中心，16*16像素划定一个矩形邻域，分别计算邻域内像素的梯度幅值与幅角，并且以4*4作为一个小图像块，直方图统计梯度幅值与幅角（以8作为维度，8*45度作为区间），得到种子图，所以我们可以得到16个种子图，每个种子图为8个方向，8个对应的直方图幅值，即8维向量，所以一个特征点，我们此时就会将其表示为8*16=128维向量。,l) （l是总的样本数）
2023-05-11 23:32:11
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原创 stm32f4结合openmv简易循迹小车的制作（无PID版）
很早就想写博客来记录自己的成长之路了，拖着拖着转眼就10月份了，该死的体测也快到了，难受的一，话不多说切入正题。今年19年，电赛国赛年，暑假在学校准备了一个多月吧，搞四轴飞行器，我负责视觉方面，然后学习了openmv，不幸的是，封箱前几个小时，临阵加电路，没想到电压问题把飞机搞炸了，最终遗憾弃赛，不过还是去了现场，说多了一把泪，往事如烟。暑假在学校准备电赛的时候同时准备了另一个比赛，写了代码，...
2019-10-10 22:24:20
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空空如也
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