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RSS订阅原创 Carla 自动驾驶挑战赛 搭建环境
首先，下载并安装适当的 ROS 或 ROS2 发行版。Leaderboard 2.0 支持 ROS Melodic、ROS Noetic 和 ROS2 Foxy。排行榜将负责运行您的自主代理，并评估其在多条路线的不同交通情况下的行为。为了更好地理解这个过程，让我们运行一个基本代理。按照彩色航点指示的路线到达目的地。该脚本加载 Town 12 中的两条路线。将包解压到一个文件夹中，例如 CARLA。的 CARLA ROS 桥存储库。我们需要确保不同的模块可以找到彼此。1.2.1 基于ROS的代理。
2024-03-22 10:48:36
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原创 Ubuntu 安装 Carla仿真环境
Ubuntu 16.04/18.04/20.04 CARLA 为 16.04 之前的 Ubuntu 版本提供支持。参考官方安装文件，以下内容为整理。https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/下载地址： https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.14/假如在安装完成carla后，启动carla 显卡不工作，建议安装系统推荐的驱动，安装及设置驱动步骤如下。
2024-03-22 10:35:35
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转载 构建CommonAPI c++ 和some/IP环境
构建CommonAPI c++ 和some/IP环境_automotive-dlt-CSDN博客
2024-01-18 16:03:58
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原创 从节点记录包 （C++）
在计时器回调中，我们生成（或以其他方式获取，例如从连接到某些硬件的串行端口读取）我们希望存储在包中的数据。取而代之的是，我们将 ROS 消息数据类型传递给 writer 对象，在本例中为 . 在将数据写入袋子之前，编写器会为我们序列化数据。在订阅回调中，首先要做的是确定用于存储消息的时间戳。这可以是适合您的数据的任何值，但两个常见值是生成数据的时间（如果已知）和接收数据的时间。消息数据在写入包之前需要序列化，因此，我们要求 ROS 按原样向我们提供序列化的消息，而不是在接收数据时取消序列化然后重新序列化。
2024-01-15 10:51:48
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原创 使用 rosdep 管理依赖关系
将检查其路径中的文件或特定包，并查找存储在其中的 rosdep 密钥。通常，这是在单个调用中在具有多个包的工作区上运行的，以安装所有依赖项。如果在包含源代码的目录的工作区的根目录中，则对它的调用将显示如下。包的文件包含一组依赖项。若要查找键，请在此文件中搜索您的库（最好是 ctrl+F，它的长），并在其中找到包含它的名称。这意味着我们的 rosdep 键是 ，它将解析为不同操作系统的包管理器中的那些不同名称以进行安装。这些依赖项由包的创建者手动填充到文件中，并且应该是它所需的任何非内置库和包的详尽列表。
2024-01-11 10:51:41
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原创 实现自定义接口
我们现在将跳过编译步骤，因为我们在下面的步骤 4 中一起完成所有操作。在本教程中，你尝试了不同的字段类型来定义接口，然后在使用接口的同一包中构建了一个接口。在本教程中，我们不会创建订阅者，但您可以尝试自己编写一个订阅者进行练习（使用。生成并运行这些更改将显示按预期定义的 msg，以及上面定义的 msg 数组。您还学习了如何使用另一个接口作为字段类型，以及使用该功能所需的 、 和语句。您应该看到发布者中继了您定义的消息，包括您在 中设置的值。请注意，在构建时，我们需要 ，而在运行时，我们只需要。
2024-01-11 10:08:43
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原创 创建自定义 msg 和 srv 文件
虽然使用预定义的接口定义是一种很好的做法，但有时您可能也需要定义自己的消息和服务。由于我们将使用之前教程中创建的 pub/sub 和 service/client 包，因此请确保您与这些包位于同一工作区 (要将您定义的接口转换为特定于语言的代码（例如 C++），以便它们可以在这些语言中使用，请将以下行添加到。现在自定义接口包的所有部分都已就位，您可以构建该包了。中创建的发布者/订阅者包进行一些细微的修改，您可以看到。在这些情况下，您使用的接口是预定义的。对于此步骤，您可以使用在之前的教程中创建的包。
2024-01-08 15:38:11
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原创 编写一个简单的发布者和订阅者 (C++)
一个节点发布数据，另一个节点订阅该主题，以便它可以接收该数据。您现在可以构建包，获取本地安装文件并运行它，但我们首先创建订阅者节点，以便您可以看到完整的系统在工作。对于发布者节点来说，旋转意味着启动计时器，但对于订阅者来说，它只是意味着准备好接收消息。. 回想一下，这是任何 CMake 包中包含可执行文件的源文件所属的目录。，发布者和订阅者使用的主题名称和消息类型必须匹配才能允许他们进行通信。您的终端将返回一条消息，验证您的包及其所有必需文件和文件夹的创建。订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。
2024-01-08 14:10:01
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原创 编写一个简单的服务和客户端（C++）
您现在可以构建包，获取本地安装文件并运行它，但我们首先创建客户端节点，以便您可以看到完整的系统在工作。进行通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应请求的节点称为服务节点。一个节点请求两个整数之和，另一个节点响应结果。从自动生成的文件中删除一些不必要的样板后，您的文件。函数将请求中的两个整数相加，并将总和提供给响应，同时使用日志通知控制台其状态。循环给客户端 1 秒的时间来搜索网络中的服务节点。您的终端将返回一条消息，验证您的包及其所有必需文件和文件夹的创建。目录中创建，而不是在工作区的根目录中。
2024-01-08 10:38:20
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转载 详解使用ament_cmake构建ROS2功能包
ament_package：每个功能都必须执行一次调用，会为该功能生成一个ament索引，以及cmake相关配置文件，以便其他功能包能够通过find_package找到该功能包。通过ament_export_dependencies导出此功能包所有的ROS相关的依赖，依赖其他功能包依赖此功能包时，不必再通过find_package重复添加这些依赖。通过ament_export_include_directories导出该功能包的头文件，以便其他功能包依赖此功能包时，能够找到对应的头文件。
2024-01-05 14:41:29
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转载 《使用QSortFilterProxyModel实现QTreeView行列过滤》：系列教程之十
https://blog.csdn.net/zyhse/article/details/106175329/
2023-02-22 19:52:07
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转载 linux tcp connect errno错误码
如果参数sockfd的类型为SOCK_DGRAM，serv_addr参数为数据报发往的地址，且将只接收该地址的数据报。如果sockfd的类型为SOCK_STREAM或SOCK_SEQPACKET，调用该函数将连接serv_addr中的服务器地址。onnect函数将使用参数sockfd中的套接字连接到参数serv_addr中指定的服务器。EINPROGRESS：套接字为非阻塞套接字，且连接请求没有立即完成。EALREADY：套接字为非阻塞套接字，并且原来的连接请求还未完成。EBADF：非法的文件描述符。
2023-02-20 09:49:32
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转载 GDB 调试coredump及 不生成core文件
通过查看core_pattern文件，发现其确实指定了一个路径，于是我前往那个路径，发现竟然是脚本程序，后来查看说明文件，才知道core_pattern中如果首先指定了一个 ‘|’ 管道符，则会将生成的core文件传递给后面所跟的脚本去处理。core的缺省位置是程序所在目录，可以通过修改/proc/sys/kernel/core_pattern来指定core文件生成位置了名称。至此，也就确定了问题的原因，| 管道符后面的脚本将我们的core文件给吞了，解决方法自然就是去掉这个脚本，换成自己指定的目录。
2022-10-13 17:03:10
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转载 linux 进程间通信《使用读写锁，mmap共享内存进行通信》
很多时候，对共享变量的访问有以下特点：大多数情况下线程只是读取共享变量的值，并不修改，只有极少数情况下，线程才会真正地修改共享变量的值。对于这种情况，读请求之间之间是无需同步的，他们之间的并发访问是安全的。但是必须互斥写请求和其他读请求。这种情况在实际中是存在的，比如配置项。大多数时间内，配置是不会发生变化的，偶尔会出现修改配置的情况。如果使用互斥量，完全阻止读请求并发，则会造成性能的损失。处于这种考虑，POSIX引入了读写锁。
2022-10-13 16:52:10
977
转载 c++ 开源http服务端 httplib
cpp-httplib是个开源的库，是一个c++封装的http库，使用这个库可以在linux、windows平台下完成http客户端、http服务端的搭建，这是一个多线程“阻塞”HTTP库。SSLsupport要用到CPPHTTPLIB_OPENSSL_SUPPORT.libsslandlibcrypto的支持。到此这是httplib的最基本的使用，要想熟练使用，还是需要多看更多的官方文档，谢谢大家。现在只有httplib1.1.1支持ssl服务器。...
2022-07-20 13:31:05
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转载 将本机系统打包成docker镜像
其中，--directory 是打包目录，--exclude 指定不打包的目录。将系统打包成tar包。import 将tar包导入到镜像中，后面为镜像的名称和标签docker images 查看是否有镜像和标签转载：https://www.csdn.net/tags/Mtzakg5sMjExNjEtYmxvZwO0O0OO0O0O.html...
2022-06-27 16:18:11
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转载 如何在docker中可视化程序，包括安装qt程序
1.Docker的“可视化”Docker本身的工作模式是命令行的，因为主要的使用场景可能是做服务器后端方面的比较多。但有时候我们会有在docker容器里运行一些图形界面的软件，或者要调用摄像头，输出图像等等一些需求，这个时候需要解决这个Docker “可视化”的问题。（这里的“可视化”不是很容易搜到的可视化管理的方法）2.解决方案1—启动容器时添加配置选项林帆：Docker运行GUI软件的方法这篇文章里介绍了Docker公司的程序员杰西·弗莱泽尔（Jessie Frazelle）展示的使用了图形界面
2022-06-27 11:09:21
1799
转载 boost库 json与字符串
jsonSimple Array:#include <boost/property_tree/ptree.hpp>using boost::property_tree::ptree;ptree pt;ptree children;ptree child1, child2, child3;child1.put("", 1);child2.put("", 2);child3.put("", 3);children.push_back(std::
2022-04-25 11:43:24
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原创 Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection bro
该问题可能是源的问题，我目前换了pip源进行解决。Simple Indexhttps://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/
2022-04-22 16:12:16
3589
转载 C++实用技术 – YAML & JSON互转
YAMLYAML是“YAML不是一种标记语言”的外语缩写 （见前方参考资料原文内容）；但为了强调这种语言以数据做为中心，而不是以置标语言为重点，而用返璞词重新命名。它是一种直观的能够被电脑识别的数据序列化格式，是一个可读性高并且容易被人类阅读，容易和脚本语言交互，用来表达资料序列的编程语言。它是类似于标准通用标记语言的子集XML的数据描述语言，语法比XML简单很多。（来自百度百科的介绍）YAML-CPPC++的常用YAML处理库YAML-CPP安装部署git clone htt
2022-04-21 16:37:41
824
转载 ubuntu18.04 安装qt5.12.8
Ubuntu下安装qt5.12_XianHaHa的博客-CSDN博客_ubuntu 安装qt5.12
2022-04-13 19:06:11
374
原创 就收二进制字节流，将二进制数据转换成double类型
1定义结构体struct Double{ double a; double b;};int main(){ unsigned char buf[]={0xf5,0xdd,0xd8,0xac,0x2d,0xf4,0x3e,0x40,0xf5,0xdd,0xd8,0xac,0x2d,0xf4,0x3e,0x40}; readCharToLL(buf,sizeof(buf)); Double value; ...
2022-03-30 19:18:35
1439
转载 docker 删除 网桥命令
查看docker 网桥docker network ls即可（我已经在docker里删掉了59ec53121ef6这个网桥，所以下面截图没有）：删除docker 网桥docker network rm docker镜像iddocker使用几种网卡模式如果没有什么其他容器使用网络，使用host就可以了当你安装完Docker时，它会自动创建三个网络。你可以使用以下docker network ls命令列出这些网络：docker network ls结果应如...
2022-03-29 14:48:10
5375
转载 MySQL终章
阅读目录视图 触发器 存储过程 函数 事物 数据锁 数据库备份回到顶部视图什么是视图是一个虚拟表，其内容由查询定义。同真实的表一样，视图包含一系列带有名称的列和行数据视图的特点 1. 视图的列可以来自不同的表，是表的抽象和逻辑意义上建立的新关系。 2. 视图是由基本表（实表）产生的表（虚表）。 3. 视图的建立和删除不影响基本表。 4. 对视图内容的更新（添加、删除和修改）直接影响基本表。 5. 当视图来自多个基本...
2022-02-15 17:33:33
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转载 MySQL 之外键
阅读目录键说到表与表之间的关系就不得不说到一个关键词：外键MySQ中的外键是什么，和表与表之间有什么关联？外键(foreign key)又叫外连接， 在数据库中发挥着重要的作用 尤其是对于表和表之间的关系尤为重要通过示例说明：员工信息表有三个字段：工号 姓名 部门 如何把他们相互联系起来呢？？公司有3个部门，但是有1个亿的员工，那意味着部门这个字段需要重复存储，部门名字越长，越浪费解决方法： 我们完全可以定义一个部门表，然后让员工信息表关联该...
2022-02-15 16:40:23
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转载 MySQL索引原理以及查询优化
一、介绍1.什么是索引？一般的应用系统，读写比例在10:1左右，而且插入操作和一般的更新操作很少出现性能问题，在生产环境中，我们遇到最多的，也是最容易出问题的，还是一些复杂的查询操作，因此对查询语句的优化显然是重中之重。说起加速查询，就不得不提到索引了。2.为什么要有索引呢？索引在MySQL中也叫做“键”，是存储引擎用于快速找到记录的一种数据结构。索引对于良好的性能非常关键，尤其是当表中的数据量越来越大时，索引对于性能的影响愈发重要。索引优化应该是对查询性能优化最有效的手段了。索引能够轻
2022-02-15 16:06:28
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原创 cmake 学习资料
GitHub - SFUMECJF/cmake-examples-Chinese: 快速入门CMake,通过例程学习语法。在线阅读地址：https://sfumecjf.github.io/cmake-examples-Chinese/
2022-02-14 17:25:14
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转载 二叉树前中后序遍历的非递归实现以及层次遍历、zig-zag型遍历详解
前言二叉树的遍历是一个比较常见的问题，递归实现二叉树的前中后序遍历比较简单，但非递归实现二叉树的前中后序遍历相对有难度。这篇博客将详述如何使用非递归的方式实现二叉树的前中后序遍历，在进行理论描述的同时会附上递归实现以及非递归实现的代码。此外，本文还将描述二叉树的层次遍历以及zig-zag型遍历。一、前序遍历1、概念对于一棵二叉树，前序遍历将先遍历根节点，再遍历左子树（如果存在的话），最后遍历右子树（如果存在的话）。其中左右子树又分别是一棵二叉树，因此，它们的遍历也是采用根节点->左子树-&g
2022-02-10 10:38:03
307
空空如也
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