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原创 Kalman 滤波的问题
针对x,y两个方向上的运动,利用卡尔曼滤波器分别估计x、vx、y、vy。观测值是x,y向独立观测距离,我写了下面的代码,建立了一个4状态的卡尔曼滤波器。状态向量是[x xDot y yDot]',利用x,y向的测量值进行估计,代码如下。但是为何估计结果中y向估计总是不对呢,有哪位大神可以给指导一下。小弟感激不尽!已验证的结论如下:1、估计结果错误与状态的初始化值、协方差矩阵无关;2、添加过程噪...
2020-04-30 16:52:32 347
空空如也
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