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原创 线代-不给“齐次坐标”一个合理解释真的可以安心使用吗？
1 概述我们前面了解后知道，矩阵只能做线性变换，那对于一些实际的应用场景，像机械臂末端的位置计算，像素坐标的转换，这些能否用矩阵来实现？经过相关课程的学习，我们知道答案是肯定的。但是，像机械臂不同关节的坐标系，他们的原点并不重合，不重合就不能属于线性变换了，那不是线性变换不就用不了矩阵了吗？那这不是相互矛盾了？不知道你是否被这个问题困扰，但学过这些课程的我们一定知道解决问题的关键就出现在齐次坐标。在课上，可能连为何用齐次坐标都没说，也可能说齐次坐标就是为了解决上述的矛盾。但是，至于为何齐次坐标可以解决
2021-10-11 23:33:34
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原创 自控重温2 | 明白如何描述系统、不同的模型有啥用
如何描述一个系统？为什么要用不同的模型？有了微分方程为什么还要搞个传递函数？这样的问题困扰了我很久，上课过程又不求甚解，题目会做，但烦恼一直在！现在，一番整理之后，我知道了一些。微分方程的求解可以让我们明白在特定输入与初始值的情况下，系统输出的变化。而传递函数，表达的是与输入无关的系统性质，所以我们可以用它来研究系统参数，结构改变时对系统性能的影响。而对应的方法有根轨迹法和频率法！
2022-01-12 22:18:41
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原创 自控重温1 | 明白自控、开闭环控制；记住拉式变换
自控必修第一课，你要明白自控、开闭环是啥，记住拉氏变换！没有人直接参与，利用控制器，使被控对象的被控量自动按照预定的规律运行，就是自动控制！
2022-01-11 22:54:57
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原创 线代-通过线性变换操纵空间【理论】
1 线性变化与矩阵乘法1.1 什么是线性变化1.2 矩阵乘法如何理解2 机器人学——坐标变换2.1 常见的空间坐标变化2.2 齐次坐标的意义2.3 机械臂计算实例3. 计算机视觉——空间转换3.1 相机模型3.2 坐标的转换...
2021-10-04 17:36:20
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原创 软件工程第八章习题
软件工程第八章习题1. 软件的可维护性与哪些因素有关？在软件开发过程中应该采取哪些措施来提高软件产品的可维护性？2. 选哪两份？为什么？怎么完成任务？1. 软件的可维护性与哪些因素有关？在软件开发过程中应该采取哪些措施来提高软件产品的可维护性？软件的可维护性与软件的可理解性、可预测性、可修改性、可移植性、可重用性(LYXYC)有关。提高可维护性的措施：建立明确的软件质量目标使用先进的软件开发技术和工具建立明确的质量保证选择可维护的程序设计语言改进程序文档2. 选哪两份？为什么？怎么
2021-06-22 10:46:05
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原创 软件工程第七章习题
软件工程第七章习题*1. 下面给出的伪码中有一个错误。请仔细阅读这段伪码，说明该伪码的语法特点，找出并改正伪码中的错误。字频统计程序的伪码如下*4. 回答下列问题4.1 什么是模块测试和集成测试？它们各有什么特点？4.2 假设有一个由 1000 行 FORTRAN 语句构成的程序（编译后大概5000条机械指令）， 估计在对它进行测试期间将发现多少个错误？为什么？4.3 设计下列伪码程序的语句覆盖和路径覆盖测试用例5. 某图书馆有一个使用 CRT 终端的信息检索系统，该系统有下列 4 个基本检索命令5.1 设
2021-06-22 10:09:06
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原创 第八章_维护
第八章_维护概述1 软件维护的定义2 软件维护的特点3 软件维护过程4 软件的可维护性5 预防性维护6 软件再工程过程概述开发交给用户之后工作量大，大型软件平均维护成本为开发成本四倍软件工程的主要目的就是要提高软件的可维护性，减少软件维护所需要的工作量，降低软件系统的总成本。1 软件维护的定义软件维护：在软件已经交付使用之后，为了改正错误或满足新的需要而修改软件的过程。改正性维护：测试不可能全部，诊断改正用户使用中反馈的问题适应性维护：为了和变化了的环境适当地配合而进行的修改软件的活动
2021-06-16 12:18:02
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原创 YOLOv3_论文学习
YOLOv3: An Incremental ImprovementAbstractIntroductionThe DealBounding Box Prediction这篇文章读下来，作者似乎有一点点疲倦了，从他的预期中似乎有一点点英雄垂暮之感。可能是我误会了吧，让我们一起来看看。Abstract模型更大了，效果也好，但还是很快的。Introduction感叹自己没怎么做研究，这次再YOLO做了一点改进，同时也帮了别人一点忙似乎是因为他要引用YOLO的一些更新，没有文章来源，所以写了这篇技术
2021-06-15 12:48:14
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原创 netron对神经网络可视化
netron对神经网络可视化1 安装netron2 测试3 解读1 安装netron在环境下安装，pip insall netron2 测试用以下代码测试import torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Fimport torch.onnx import netron class ForwardNet(nn.Module): def __init__(self): super(
2021-06-15 09:04:39
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原创 YOLO代码解读_model.py
1 概述这个文件主要由两个类Darknet YOLOLayer，几个函数create_modules，get_yolo_layers，load_darknet_weights，save_weights，convert，attempt_download组成Darknet的构造函数先是调用了parse_model_cfg，create_modules，get_yolo_layers三个函数，所以我们先从他们入手，再进一步分析。2 导入库文件utils里面有很多重要的工具，后面要了解了解fro
2021-06-09 09:15:16
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原创 目标检测的评价指标P,R,mAP
目标检测的评价指标P,R,mAP1 基本概念1.1 IOU(Intersection over Union)1.2 TP TN FP FN2. 各种率2.1 根据IOU计算Precision、Recall3. PR曲线4. mAP的计算4.1 AP的计算4.2 mAP4.3 [email protected]和[email protected]:0.951 基本概念1.1 IOU(Intersection over Union)交集除以并集，这样可以更好的表示两个框的重合程度1.2 TP TN FP FNTP(Truth Positi
2021-06-07 23:06:36
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原创 YOLO代码解读_train.py
https://github.com/ultralytics/yolov3/tree/archive数据已经处理完了，因为本次需要对模型进行更改，所以需要对代码有一个基本的了解，模型修改会影响到很多地方从train.py开始训练YOLO代码解读_train.py1 前面一些代码1.1 导入相关的库1.2 apex加速1.3 加载一些路径1.4 ==超参数的定义==1.5 读取文件，来修改超参数1.6 如果f1_gama大于0，就打印2 主函数2.1 从命令行读取参数2.2 对读取的输入进行处理2.3
2021-06-05 19:09:56
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原创 第七章——实现-测试1【应聘准备可看看】
2 软件测试基础2.1 测试的目标（尽可能）测试的正确定义是“为了发现程序中的错误而执行程序的过程”。测试决不能证明程序是正确的2.2 测试原则3 单元测试3.2 代码审查测试：几月几号，在哪里，审核代码（过程）人员分配一、展示整个软件本身的功能（5分钟左右）二、开发过程几个关键节点：1.什么时候锁定需求分析书2.第一个版本的完成时间3.测试（测试方案完成时间，所有集成测试完成）三、整个软件的文档目录 表1，所有文档表2，每个文档的目录四、分工（每个人的贡献）代码检查是
2021-06-02 16:15:19
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原创 图像分割与目标检测与区别
检测与分割的区别：https://www.leiphone.com/category/yanxishe/Fah5xOL3Qb96k1NL.html目标检测：预测包围盒YOLO，Fast-RCNN，似乎还有个SSD输入：一个矩阵(输入图像)，每个像素有 3 个值(红、绿、蓝)，如果是黑色和白色，则每个像素有 1 个值输出：由左上角和大小定义的边框列表图像分割：预测掩模记得最早是FCN？Mask RCNN，Unet，Segnet输入：是一个矩阵(输入图像)，每个像素有 3 个值(红、绿、蓝)，如果
2021-05-30 10:44:01
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原创 数据库补充——关系型数据库软件的选择（虽说没做）
1. 数据库排行The DB-Engines Ranking ranks database management systems according to their popularity.The ranking is updated monthly.2020.4前三名分别是Oracle,MySQL，Microsoft SQL Server，一下分别对他们的特点进行了解2. 主流关...
2021-05-30 10:26:35
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原创 数电6_1——时序逻辑电路概述（很久整理的，没有下文）
本章主要介绍时序逻辑电路的工作原理 、 分析方法及设计方法 。首先讲述时序逻辑电路的功能及结构特点 、 分析方法和步骤然后具体介绍寄存器 、 计数器等各类时序逻辑电路的工作原理和使用方法最后介绍时序逻辑电路的设计方法 。本章重点是计数器的分析和设计时序逻辑电路概述1.定义1.定义时序逻辑电路：在任意时刻的输出信号不仅取决于当时的输入信号，而且 还取决于电路原来的状态...
2021-05-30 10:24:00
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原创 数电3_2——TTL门电路（很久前整理了一半，没有了下文）
数电3_2——TTL门电路1. 三极管开关特性1.1 符号：1.2 三极管的各区域的掺杂浓度1.3 三极管的三种工作状态1.3.1 放大状态1.3.2 饱和状态1.3.3 截止状态1.3.4 总结2. TTL反相器2.1 电路结构与工作原理2.2 静态输入输出特性2.3 动态特性3. 其他类型的TTL门电路1. 三极管开关特性三极管，全称半导体三极管，也叫作双极型晶体管，晶体三极管。主要的作...
2021-05-30 10:23:10
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原创 YOLOv2——论文整理
YOLO9000:Better, Faster, StrongerAbstractIntroductionMain improvement1 Better1.1 YOLO存在的缺点1.2 改进的方法2 Faster3 StrongerYOLO做的是，是将目标检测的包围盒预测和类别预测做成一个统一的过程，更快，效果也不错；但是定位不准，小物体检测效果不佳。AbstractYOLO9000：先进，实时的目标检测方法，可检测9000多类物体多尺度训练方法（ multi-scale training），相
2021-05-27 16:13:31
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原创 第七章——实现-编码【应聘准备可看看】
概述1 编码1.1 选择程序设计语言选择适宜的程序设计语言的原因：（编码困难少）根据设计去完成编码时，困难最少；（减少测试量）可以减少需要的程序测试量；（容易阅读）可以得到更容易阅读和更容易维护的程序。2 软件测试基础3 单元测试4 集成测试5 确认测试6 白盒测试技术7 黑盒测试技术8 调试9 软件可靠性...
2021-05-26 11:38:22
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原创 git应用_使用微信开发者工具协作开发
版本管理，初始化，拉去别人的，取消勾选设置->用户名+密码登录https://git.weixin.qq.com/，获取url抓取拉取重置head首次拉取不保存选择变基本地分支重置head提交再推送
2021-05-25 19:16:52
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原创 软件工程第六章习题
1 假设只有 SEQUENCE 和 DO_WHILE 两种控制结构，怎么利用它们完成 IF_THEN_ELSE 操作？关键是对次数进行限制，伪码如下K = 1;DO WHILE(condition1 AND (K EQ 1)) code1; K+=1;END DODO WHILE(condition2 AND (K EQ 1)) code2; K+=1;END DO2 假设只有 SEQUENCE 和 IF_THEN_ELSE 两种控制结构，怎么利用它们完成 DO_WHILE 操作
2021-05-25 10:53:46
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原创 软件工程第五章习题
软件工程第五章习题1 为每种类型的模块耦合举一个具体例子2 为每种类型的模块内聚举一个具体例子1 为每种类型的模块耦合举一个具体例子【只需要答出什么模块和例子即可，一共5个，数控特环内】数据耦合：两个模块之间通过参数交换信息，信息仅为数据，例如两个模块，A模块的运算结果，作为参数传入B模块中参与运算，则两者为数据耦合。控制耦合：传递的信息中有控制信息(尽管有时这种控制信息以数据的形式出现)，就是控制耦合。例如遥控器模块和对应的电器模块之间的耦合特征耦合：当把整个数据结构作为参数
2021-05-25 09:44:12
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原创 git教程_反复横跳的git
git教程——反复横跳的git1 创建版本库2 添加文件3 版本管理3.1 查看当前状态3.2 版本查看与回退3.2.1 通过git log查看当前版本3.2.2 git reset 回退版本3.3 撤销修改3.4 删除文件1 创建版本库在要创建的目录点击git bash here按以下输入16921@LAPTOP-LRCLVB7E MINGW64 /d/git_res$ mkdir self_intrd <这个是目录名字>16921@LAPTOP-LRCLVB7E MINGW6
2021-05-20 17:15:05
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原创 软件工程第五章——总体设计
总体设计的基本目的就是回答“概括地说，系统应该如何实现”这个问题，因此，总体设计又称为概要设计或初步设计。总体设计阶段的另一项重要任务是设计软件的结构，也就是要确定系统中每个程序是由哪些模块组成的，以及这些模块相互间的关系。5.1 设计过程总体设计过程系统设计阶段设想供选择的方案（需求分析阶段得出的数据流图是总体设计的极好的出发点）选取合理的方案（通常至少选取低成本、中等成本和高成本的3种方案）对每个合理的方案，分析员都应该准备下列4份资料。(1) 系统流程图。(2) 组成系统的
2021-05-19 11:23:32
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原创 第六章-详细设计
1 结构程序设计1.1 经典定义如果一个程序的代码块仅仅通过顺序、选择和循环这3种基本控制结构进行连接，并且每个代码块只有一个入口和一个出口，则称这个程序是结构化的。程序说明文本：不仅仅是注释，还有文档设计的思想，结构1.2 其他定义如果只允许使用顺序、IF-THEN-ELSE型分支和DO-WHILE型循环这3种基本控制结构，则称为经典的结构程序设计；如果除了上述3种基本控制结构之外，还允许使用DO-CASE型多分支结构和DO-UNTIL型循环结构，则称为扩展的结构程序设计；如果再允许使用L
2021-05-19 11:16:30
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原创 YOLO学习_论文学习
标题Y ou Only Look Once:Unified, Real-Time Object Detection你只看一次：统一的实时目标检测统一的实时的目标检测摘要新的目标检测算法。先前的目标检测算法改变了分类器的用途以执行目标检测。【先前工作指什么？如何改变的？】本文把目标检测定义为 解决空间分离的包围盒以及相应的类别概率 的问题。单个神经网络，在一次评估中，从完整图像中，预测边框和类别概率。由于整个检测过程是一个单一的网络，因此可以直接根据检测性能，进行端到端的优化。特
2021-05-18 10:19:00
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原创 Vscode远程登陆linux服务器
安装插件在VScode安装插件Remote ssh点击右边的小电脑->点击设置选择第一个，编写config文件按要求填写5.打开新窗口，输入密码即可使用
2021-05-17 10:36:17
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原创 git教程_基本概念
参考：廖雪峰教程1 简介git是一个分布式版本控制系统。关键在于分布式和版本控制。分布式与集中式的对比集中式每次使用需要联网获取中央服务器的最新文件；分布式每个人的电脑都是完整的版本库，主要是对修改进行交换。版本控制可以合并修改，查找历史版本2 基本概念版本库版本库（repository），也可以叫做仓库，就是一个存放你项目所有文件的目录，里面的所有文件都被Git所管理，Git可以跟踪每个文件的修改、删除，所以可以在任何时刻追踪历史修改，在将来需要的时候可以“还原”。有本地和远端两
2021-05-15 11:23:37
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原创 git教程_安装
下载点击链接，选择对应的版本下载安装设置基本是默认选择，除了一些简单的设置路径选择编辑器是否自定义初始分支根据不同平台，选择不同的尾行检查选择想要的终端启动 git_bash...
2021-05-15 09:15:57
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原创 论文阅读技巧1
1. 阅读文献的原因【习惯，有所得（领域知识，写作技巧）】养成习惯，一定要养成每天阅读习惯读完文献之后，合上文献心中有些收获，一般从abstract和conclusion里面找，并且在discuss里面确认一下扩张知识面，了解某个领域，重点看introduction，提出的问题，目前进展类似的文章，也可以读好的review学习写文章：看到好的英文句型，进行积累，记录那篇文章的作者，期刊。2. 一般步骤读综述（已经做了什么，还有什么没有解决的问题），先看国内的一些文章，有一定了解，再读国外
2021-05-08 07:44:35
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原创 小程序开发学习教程—wxml文件&列表渲染
运用小程序开发的列表渲染，可以避免重复的工作，极大的提高开发效率，如何运用wx:for，该文章该参考官方教程，结合案例进行详细的讲解。
2021-05-07 16:02:03
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原创 软件工程第四章习题
1. 举例说明形式化说明技术和欠形式化方法的优缺点。以下是简单总结，具体看这里优点缺点形式化说明技术简洁准确的描述；平滑的过度；高层确认大多关注系统的功能数据，时序的问题，控制行为等需求难以表示非形式化书写表达难度较低可能存在矛盾，二义性，含糊性，不完整性级抽象层次混乱等问题举例说明就先past拉，要不学学课本电梯的例子。2. 在什么情况下应该使用形式化说明技术？使用形式化说明技术应遵守哪些规则？在使用非形式化的说明方式存在矛盾，二义性，含糊性，不完整性和
2021-04-20 11:15:27
4020
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原创 软件工程第三章-需求分析（后续）
3.4 实体联系图鸭图(entity relationship diagram)数据模型中包含3种相互关联的信息：数据对象、数据对象的属性及数据对象彼此间相互连接的关系。数据对象数据对象(由一组属性来定义)是对软件必须理解的复合信息的抽象。属性定义了数据对象的性质联系客观世界中的事物彼此间往往是有联系的3.5数据规范化软件系统经常使用各种长期保存的信息，这些信息通常以一定方式组织并存储在数据库或文件中，为减少数据冗余，避免出现插入异常或删除异常，简化修改数据的过程，通常需要把数据结
2021-04-07 14:19:57
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嵌入式_跑马灯作业.ASM
2020-04-29
空空如也
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