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RSS订阅原创 ros自定义消息包无法编译生成.h文件的问题解决
想要创建一个ROS功能包专门存放自己自定义的消息，想将这些消息都生成.h，可以由别的功能包来调用。但是参照网上的诸多帖子未能解决，例如建立工作空间创建功能包cd srccatkin_create_pkg testmsg roscpp rospy std_message message_generation cd testmsg mkdir msg cd msg touch test1.msg //创建一个自定义消息在CmakeList里面，要加上这些roscpprospystd_msgs。
2023-11-10 00:07:48
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原创 C++求欧拉角（eigen库中暴露的一些问题）
函数会使得z yaw，y pitch方向上计算的欧拉角数值增大，不利于机器人做角度控制，原本机器人可能朝反方向转很小的一个角度，可能现在需要转很大一圈。这里角度明显小很多，两种不同的方法的结果可以通过加减π得到，但是XYZ、ZYX两种不同顺序下的结果还不一样。函数，与根据上述公式推导的两种方法求欧拉角。eigen库求得欧拉角的范围一定是。因此建议直接用公式推导出来的方法。可以看到以上两种旋转顺序情况下用。之间，才回去算别的角度。
2023-10-26 20:59:15
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原创 github创建个人网页登录后404无法显示的问题
1.首先必须要有内容，默认是会找index.html文件，找不到该文件会找readme.md文件，也就是说最简单的方法是，创建了与用户名同名的repository后username.github.io后，添加一个readme.md文件，得在readme里打点字，这个里面得有东西。
2023-10-10 11:30:05
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原创 用anaconda装python后使用update-alternatives进行版本转换的问题
Anaconda配python环境后不能用update-alternatives来改变python版本
2022-01-04 21:26:39
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原创 ROS不同版本消息传递问题
ROS欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑
2021-06-19 16:39:33
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原创 ROS多机通信（ip地址配置、ros配置）
ROS多机通信主机pc电脑 从机NVIDIA AGX Xavier修改ip地址添加有线链接主机：IPv4地址：192.168.1.11子网掩码：255.255.255.0网关：192.168.1.1从机：IPv4地址：192.168.1.12（前三个数字在同一段，末尾数字不一样）子网掩码：255.255.255.0网关：192.168.1.1检查连接ping 192.168.1.12ping 192.168.1.11ROS配置修改bashrc将下列两句加入到分别入到两个
2021-04-19 11:50:16
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原创 rqt_plot画多个图，图中包含多条曲线
rqt_plot画多个图，图中包含多条曲线如何多条曲线一起输出在同一个图上如何同时显示多张图如何多条曲线一起输出在同一个图上自定义消息或者使用ros自带的消息格式将你想要画的标量的数据放在一个消息里进行传输，这里不推荐使用MltiArray类的消息，易错，搞成功比较麻烦不如自己定义消息踩坑：笔者首先使用的是Float32MultiArray消息用的赋值方法为push_back直接赋值while(1){std_msgs::Float32MultiArray posepose.data.push_
2021-02-23 16:02:20
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原创 agx(TX2)下 ROS cantkin_make编译含opencv链接库未定应引用的问题
把opencv工程移植到ROS cantkin_make中agx(TX2)下 ROS cantkin_make编译含opencv链接库未定应引用的问题之前在opencv上跑了一个视觉检测的工程，想把检测结果的某个数值通过ros节点发出来，就创建了一个工作空间和功能包写了个发布者节点。重点是写catkin_make里面的cmakelist.txt最初单独的opencv工程如下，复现这位大神的工作https://github.com/enazoe/yolo-tensorrtcmakelist如下c
2021-01-14 11:57:07
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转载 Nvidia agx xavier(TX2)无法查看opencv版本问题
Nvidia agx xavier(TX2)无法查看opencv版本问题pkg-config --cflags --libs opencvnubot@nubot-desktop:~$ pkg-config --cflags --libs opencvPackage opencv was not found in the pkg-config search path.Perhaps you should add the directory containing `opencv.pc'to the P
2021-01-13 23:42:58
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原创 NvidiaTX2自带docker, Python2,Python3（python版本来回切换）
NvidiaTX2自带docker, Python2,Python3用最新的Jetpack4.4包刷机，发现它自带docker,大家不需要上网去找什么支持arm64的docker如何安装了查看dockernvidia@nvidia-desktop:~$ dockerUsage: docker [OPTIONS] COMMANDA self-sufficient runtime for containersOptions: --config string Locatio
2021-01-03 11:07:47
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原创 NVIDIA TX2 风扇控制问题
NVIDIA TX2 风扇控制问题TX2, Jetpack4.4问题：TX2切换模式，风扇不转，并且使用一些教程上的命令也没有作用解决方法：我是直接修改风扇控制文件sudo gedit /sys/devices/pwm-fan/target_pwm如果风扇不动的话里面应该只有一个数字０，我TX2上的情况是将数字改为0-250中的任意数，ctrl+s 保存后，风扇直接开始转动．用cat命令查询转速cat /sys/devices/pwm-fan/target_pwm...
2020-12-28 14:58:46
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原创 “SDKs are available for your account”问题解决Jetsom TX2
在使用TX2 开发板第一步刷机就遇到了问题记录https://forums.developer.nvidia.com/t/no-sdks-are-available-for-your-account-issue/115319/5有的人给的这个链接说的解决方案，但我没成功。试了好多种方法解决不了，有的博主说这个看脸，建议重装虚拟机中的系统。我是直接放一晚上sudo apt updatesudo apt upgrade然后就好了...
2020-12-24 10:27:01
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原创 moveit加载SolidWorks导出的urdf模型踩坑合集（不定期更新）
为什么ROS Moveit setup中Define Robot Pose 栏目下滑条无法拖动？https://www.zhihu.com/question/331351951所以在solidworks导出时一定要把soft limit配置好！https://blog.csdn.net/cookie909/article/details/79699338?utm_source=blogxgwz9...
2020-11-29 10:57:19
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原创 关于rostopic pub 发布JointState消息让机器人在rviz中运动的问题
写在前面当初次接触rviz的时候，roslaunch display.launch会有一个rviz界面出现，并且会有ui的控制界面于是笔者受joint_states_publisher_gui启发，于是思考是否可以在命令行直接rostopic pub发布/jointstates话题去控制机器人呢？经过一番踩坑，发现1.无论是通过编程创建发布者，还是直接命令行rostopic pub，都不能进行速度和力矩控制意思就是发速度或者力矩的话，不会产生任何运动。这是因为rviz只是一个状态显示的软件，
2020-11-27 00:03:22
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原创 matlab把结果表示成数学式子
latex命令用latex()将结果转化为latex格式，在复制到latex编辑器中安利个latex在线编辑器很好用https://latex.91maths.com/ ans(3,3) ans = (cos(theta2 + 747/250)*(cos(theta3 - 747/250)/(cos(theta4)*(cos(theta3 - 747/250)^2 + sin(theta3 - 747/250)^2)) - (sin(theta3 - 747/250)*sin(theta4))
2020-11-10 16:40:56
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原创 cmaklist解析（通俗易懂）之编译多个文件- linux camke
cmaklist解析（通俗易懂）之多个文件编译成各自的可执行文件- linux camke问题描述文件夹example/src包含多个cpp文件，这些cpp文件都可以被编译成独立的可执行文件，也就是每个cpp文件都有main函数。目标是将这些文件分别编译，生成各自的可执行文件。camkelist编写cmake_minimum_required(VERSION 3.0) #最低camke版本需求project(example) #创建工程，example为工程名SET(INCLUDE_DI
2020-11-01 16:02:28
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转载 控制系统matlab命令汇总
如何用Matlab求闭环传函的谐振频率及峰值和带宽举个例子t = tf(4,[1 2 4]); % 闭环传递函数wb = bandwidth(t) % 带宽[Mp,fp] = getPeakGain(t) % 峰值和峰值频率
2020-09-10 10:59:46
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原创 安装ros industrials失败，解决办法
ros里换源要两步，换掉ubuntu源，换掉ros默认的源，也就是换ros源另外在software&update里面把报错的包勾给去掉，因为你选了国内源，类似于把原来的包注释掉，但是这里最好修改一下。比如我经常报错http//ppa.launchpad.net/…不能连接上这种，所以我到这里把他的勾全去掉了然后修改一下ros 源就成功了...
2020-08-29 10:09:58
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原创 ubuntu主流源地址（官方链接实时更新版）
ubuntu主流源地址（官方更新版）ubuntu主流源地址（官方链接实时更新版）阿里源华为源清华源中科大源ubuntu主流源地址（官方链接实时更新版）阿里源https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu?spm=a2c6h.13651102.0.0.3e221b11CtFetu华为源https://mirrors.huaweicloud.com/1、备份配置文件：sudo cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sourc
2020-08-23 00:00:48
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原创 惯性张量惯性矩惯性积、转动惯量、面积转动惯量、质量转动惯量
惯性张量惯性矩惯性积、转动惯量、面积转动惯量、质量转动惯量、惯性矩惯性张量=惯性积和质量转动惯量的组合惯性积Ixy，Ixz，Iyz惯性惯量Ixx，Iyy，Izz惯性矩积分单元是面积，Iz，Iy，Ix面积惯性积Ixy，Ixz，Iyz...
2020-08-17 00:50:40
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转载 【latex】简单有效地调整公式大小，缩小公式间距
调整公式大小公式字体变小在公式外围加上，\begin{small}\end{small}如下\begin{small} \begin{equation} \ldots你的公式 \end{equation} \end{small}字体大小：七号 5.25pt 1.845mm tiny六号 7.875pt 2.768mm scriptsize小五号 9pt 3.163mm footnotesize五号 10.5pt
2020-08-03 10:53:41
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原创 ubuntu安装teamviewer，缺少依赖处理
Unbuntu teamviewer 安装百度搜索teamviewer下载下来对应的安装包用以下命令安装$ dpkg -i teamviewer_15.7.6_amd64.deb但是报错，缺少部分依赖$ dpkg -i teamviewer_15.7.6_amd64.deb(Reading database ... 217419 files and directories currently installed.)Preparing to unpack teamviewer_14.0.127
2020-07-09 17:20:17
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原创 Windows7双屏扩展及双屏桌面背景独立显示
Windows7双屏扩展及双屏桌面背景独立显示一小坑显示两个独立的桌面背景（一横屏一竖屏）一小坑笔者之前主机连了两个显示器，window系统里的操作都做了，但就是检测不到第二个显示器，后来发现问题所在，如上图机箱背板，一般连接显示器的插槽有两处位置，一处靠中上部位是，这个是主板核显的显示器插槽，另外一处靠下面的的位置，是独立显卡的显示插槽，一般的装了独立显卡，它核显就不工作了，所以如果你装独显了，就两个显示器都插下面，没装都插上面。我就是一上一下所以检测不到。显示两个独立的桌面背景（一横屏一竖屏）
2020-06-25 22:45:00
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原创 【word自带的公式编辑】如何删除公式里面的空行or对齐公式
【word自带的公式编辑】如何删除公式里面的空行or对齐公式解决办法在写论文处理公式的时候我们经常会用到mathpix去识别然后粘贴到word里，但是往往需要进行一些修改；在粘贴到word自带的公式编辑器中发现了不能删除行、列的情况。经过一番寻找找到解决办法分享给大家。【Alt】+【+=】快捷键打开word公式编辑器复制MathML格式粘贴到word如下图例子我要删除中间几行但是删除的符号还保留原来的位置，一按【Backspace】后【Delete】就选中了全部，无法删除空行，以及给公式中的
2020-06-17 11:23:50
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转载 solidworks如何整合零件
这里介绍一种方法，用连接重组来将众多零件重组成一个零件生成连接重组的零件在装配体中，您可以将两个或更多的零件连接重组以生成一个新零件。连接重组操作会移除伸入彼此空间的曲面，并且将零件实体合并为一个单一实体。欲连接重组零件：生成您想要连接重组的零件，然后生成一个包含这些零件的装配体。根据需要将零件定位在装配体中。零件可以接触其它零件或伸入其它零件之中。保存装配体但是请勿关闭窗口。在装配体中插入新的零件：a. 单击装配体工具栏上的新零件，或单击插入 > 零部件 > 新零件。
2020-05-19 15:39:15
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原创 MATLAB安装 C盘空间不足问题解决
**matlab安装时提示c:\temp空间不足**如何解决在网上试过了修改document、download文件夹的路径都没有效果解决方法原理：matlab在在线下载是默认先都下载到系统临时文件的文件夹，所以不管有没有修改matlab的路径到其他盘，都会提示c盘空间不够（matlab全组件都下载文件很大c盘不够很正常）这时我们可以通过修改系统临时文件的文件夹路径来解决...
2020-05-03 00:01:45
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转载 CSDN文章转载，留存自用
在csdn看到好的文章想转载，无奈找不到转载的功能，只能想办法了。首先确定原文允许转载在文章开头处一般有版权声明,如图转载时要注明出处和作者如何转载用谷歌浏览器加载文章地址，打开文章F12打开Developer Tools，并打开Elements页面将文章开头部分的文字作为关键字在Elements界面搜索以此文为例：http://blog.csdn.net/aggre...
2020-05-02 23:29:13
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原创 控制系统仿真与CAD-薛定宇-第四章matlab学习笔记
控制系统仿真与CAD-薛定宇-第四章matlab学习笔记04-07典型系统连接计算pretty 用法04-07典型系统连接计算pretty 用法pretty(X)X以类似排版数学的纯文本格式打印。A=sym(pascal(2))B=eig(A)pretty(B)pascal杨辉三角矩阵pascal(3)ans = 1 1 1 1 ...
2020-04-20 21:16:25
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原创 Ubuntu下Firefox不能播放html视频的问题
(Ubuntu下Firefox不能播放html视频的问题)Ubuntu下Firefox不能播放html视频的问题写在前面html是一种超文本标记语言,可实现媒体播放,现在许多视频都支持html播放.播放该类视频可以不需要安装插件(如Flash等),只需更新一下Ubuntu的对于媒体的支持配置.笔者也遇到了无法打开html视频的情况,照本站的一些办法没有很好的解决问题(某些),反而在途中遇到...
2018-11-18 12:22:39
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1
nubot_rescue.ttm
2021-02-05
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