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RSS订阅原创 C++位运算的应用
位运算是什么网上一大堆，直接就能搜索到，我知道的位运算的应用。交换数字int a = 1, b = 2;a = a^b;b = a^b;a = a^b;利用异或（相同为0，不同为1）得到最大最小值如果想得到int的最大值int minInt = 1<<(sizeof(int)*8-1);int maxInt = ~minInt;unsigned int maxU...
2020-01-22 21:34:42
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原创 ROS创建单独的消息包，供其他包使用
创建消息包和消息在ros的工作空间中，创建一个消息包，比如叫my_msgs，并且声明依赖包，其中依赖包必须有message_generation，看名字就知道这是和消息生成相关的，其他的依赖包取决于你的消息类型。比如我想自定义一个名叫MyPoseArray消息类型如下：float32 xfloat32 ygeometry_msgs/PoseArray命令行：catkin_create...
2020-01-18 16:53:15
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原创 ros基本命令
ROS常用命令功能包/软件包（Packages）查找软件包列表（rospack list）查找软件包目录(rospack find)查看软件包(rosls)切换到软件包目录(roscd)节点管理器（Master）节点（Nodes）启动节点（rosrun）查看节点列表（rosnode list）查看节点信息（rosnode info）终止节点（rosnode kill）话题（topics）当前话题列...
2019-12-10 18:42:30
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原创 多项式轨迹
PT指定t时刻的位置p，确定轨迹，两个点确定一段轨迹的方程，两个方程，因此采用一次多项式轨迹PVT指定t时刻的位置p和加速度a，确定轨迹，两个点确定一段轨迹的方程，四个方程，因此采用三次多项式轨迹...
2019-03-06 22:28:34
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原创 Ubuntu系统安装
1.制作启动盘：之前使用的UItraISO（软碟通）不行了，启动不了了，换成rufus就行了2.电脑设置u盘启动开机按f12(具体电脑具体分析)进入BIOS，这只u盘启动3.分区分区使用高级分区工具进行分区，首先在windows中分出来一个盘，比如100G，在安装ubuntu时采用高级分区工具，把这100G变成空闲分区(直接减掉就行了)，4G用来做为交换分区，512MB以ext4文件格式...
2019-03-05 15:45:06
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原创 MATLAB浮点数求和问题
使用matlab时注意浮点数求和可能会出现精度失误问题比如求和结果是5.8，实际求和结果是 5.800000000000001，多了 0.000000000000001，而matlab默认显示小数点后四位，所以看起来结果是5.8000，看不出有什么问题，但是编程的时候却是十分隐蔽的错误，format long设置下格式之后便能看出来，编程时最好用round四舍五入一下再操作。...
2019-01-30 23:14:04
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原创 零碎知识点和术语
DoG算子DoG(Difference of Gaussian)是高斯函数的差分。它是可以通过将图像与高斯函数进行卷积得到一幅图像的低通滤波结果，即去噪过程。高斯函数：Gσ(x,y)=12πσ2exp(−x2+y22σ2)G_{\sigma}(x,y)=\frac{1}{\sqrt{2\pi \sigma^{2}}}exp(-\frac{x^2+y^2}{2\sigma^2})Gσ(x,y...
2018-11-19 18:55:53
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原创 SLAM中Bundle Adjustment与图优化
BABundle Adjustment问题在后端用来优化相机位姿ξ{\xi}ξ(李代数形式)和观测到的路标点p(3D点)，实质上是一个最小二乘问题，下面进行推导BA求解过程在视觉里程计中可以利用pnp、icp、对极几何等方法求得相机的位姿ξ{\xi}ξ，也就是旋转矩阵R和平移向量t。路标点与像素点的关系是:z=(uv)=1sK(Rp+t)1:2{z=\dbinom{u}{v}=\frac...
2018-11-18 13:00:53
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原创 奇异值（SVD)分解
超定方程奇异值分解经常用在求解一个超定方程的最小二乘解，超定方程就是线性无关方程组的个数大于未知数个数的方程组。奇异矩阵奇异矩阵和非奇异矩阵是相对方阵的，如果方阵A的行列式det(A)=0，则称A为奇异矩阵，否则称A为非奇异矩阵。奇异值分解任何矩阵都可以进行奇异值分解：SVD(Am∗n_{m*n}m∗n)=Um∗m_{m*m}m∗mΣm∗n\Sigma_{m*n}Σm∗nVVVn∗...
2018-11-15 21:48:34
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转载 ubuntu16.04 安装turtlebot
安装依赖和更新sudo apt-get install python-rosdep python-wstool sudo rosdep initrosdep update分别建立三个工作空间rocon，kobuki，turtlebot，下载和编译源码建立rocon目录，下载和编译，rocon都有对应的kinetic版本 mkdir ~/rocon cd ~/rocon ws...
2018-11-13 18:09:10
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原创 在Ubuntu16.04 ros Kinect 下运行RGBD-SLAM实战项目
1.安装ros kinetichttps://mp.csdn.net/postedit/84029866创建catkin 工作空间存放项目mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ../catkin_make2.下载项目cd ~/catkin_ws/srcgit clone https:...
2018-11-13 16:39:03
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转载 Ubuntu16.04安装ros kinect
1.换源首先确保我们的Ubuntu系统的源是国内较快的，如果不是可以先换源，参考：https://mp.csdn.net/postedit/838665372.配置资源库确保Ubuntu的资源库：“restricted”，"universe"和"multiverse"都是勾选的3.设置Ubuntu的sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://pack...
2018-11-13 15:34:16
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原创 华为matebook d装双系统
将下载好的系统镜像用ultralOS刻录到U盘插上U盘，重启电脑一直按F12，进入一个界面选择最后一个选项，进入系统安装选项安装系统即可
2018-11-11 19:43:56
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原创 开发环境稳定版本的最可靠
开发工具要使用稳定版本的，开发环境也要使用稳定版本的，因为这样的版本网上有许多经验可以使用，我Ubuntu下载的是18.04，比较新，在安装程序过程中遇到了许多问题，而且网上也搜不到，解决这些问题浪费了许多时间。当时就应该安装一个16.04的版本的Ubuntu。...
2018-11-11 16:06:28
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转载 ubuntu16.04换源
乌班图换源（ubuntu 16.04换阿里云源为例）换成国内最快的阿里云源标题第一步：备份原来的源文件cd /etc/apt/然后会显示下面的源文件sources.list输入命令 sudo cp sources.list sources.list.bak 就是将sources.list备份到sources.list.bak标题第二步：替换源阿里云源的文件deb ht...
2018-11-08 19:18:36
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转载 Ubuntu16.04 64位无法进入全屏模式的解决方法
当我在虚拟机中安装好Ubuntu16.04 64位的时候，发现无法进入全屏模式，尝试了这个方法可以解决。Ctrl+Alt+T 组合键打开终端1、首先安装开源的open-vm-toolssudo apt-get install open-vm-tools 2、安装依赖包sudo apt-get install ...
2018-11-08 19:07:52
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转载 图优化一
前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU...
2018-11-07 20:47:15
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转载 图优化二
在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次，对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后，如何调整机器人位姿使误差最小。因此，本文主要涉及的是图优化的后端（back-end）。 我们已经知道图优化问...
2018-11-07 20:45:46
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原创 linux下文件系统变成只读的解决方法
linux下文件系统变成只读的解决方法- 分区挂载失败的解决方法在使用双系统或者虚拟机的时候，需要挂载window下的E、D、F等盘，可能会出现挂在失败，提示“Please resume and shutdown Windows fully (no hibernation or fast restarting), or mount the volume read-only with the *...
2018-11-05 15:49:59
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空空如也
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