2 LQTLHBFAM

尚未进行身份认证

慢慢来

等级
TA的排名 56w+

掩膜操作实现RGB图像对比度调整

原理:红色是中心像素,从上到下,从左到右对每个像素做同样的处理操作,得到最终结果就是对比度提高之后的输出图像Mat对象注意:对于三通道的掩膜,是对于每一个通道进行操作,注意是颜色相同的通道 进行加减而且要避免边界不能做运算的情况,所以起始从通道数3开始,截至提前通道数3,左右减1都是跳过通道数3(nchannel)算法图解:RGB图像结构:完整代码:在这里插入代码片...

2020-05-29 16:54:08

一些常用库的使用(CMAKE部分)

#opencvfind_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )target_link_libraries( target ${OpenCV_LIBS} )#Pangolinfind_package(Pangolin REQUIRED)include_directories...

2020-04-27 12:34:54

Opencv练习--单应矩阵

单应矩阵的讲解结合《视觉SLAM十四讲》和计算机视觉life公众号的文章《从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵》:https://mp.weixin.qq.com/s/lx9P45fVniccrz5c68wPyw便非常清楚,下面主要给出经典使用案例—虚拟广告牌 的代码及注释#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv...

2020-04-26 17:34:50

非线性最小二乘问题

目标:使总残差最小 ,一般为多个代价函数平方之和 :½ ∑ || e(x)||²e (x):代价函数=误差项=残差x为待优化参数求解增量过程:1、关于待优化参数x对e一阶泰勒展开2、带入½∑ ||e(x)||3、对增量△x求导4、得到增量方程∑(JT *J)△x=∑(-JTe ) ,近似写成H△x=b5、求解增量关键:实际使用中可直接找 雅克比矩阵J、误差项e...

2020-04-17 11:24:31

g2o使用总结关于边和顶点

图优化是非线性最小二乘问题的另一种表达而已,使用g2o求解和Ceres很多地方都相似。最小二乘问题的关键在于:已知观测数据(输入值,观测值),待估计参数及其初始值,误差项,雅克比矩阵,求解增量更新待估计参数,在不同的方法中去寻找对应,对于方法的理解即可迎刃而解。定义顶点和边的类1、构建顶点Vertex类:顶点就是待优化的参数,重要的成员函数有:setToOriginImpl() 将节点...

2020-04-16 10:56:33

Ceres库使用重点部分小总结

Ceres库使用重点部分小总结1、定义代价函数计算模型slambook2/ch6/CurveFitting.cpp template <typename T> bool operator() ( const T* const abc, // 参数块 T* residual ) const // 残差块 { ...

2020-04-15 20:25:43

c++之模版总结

函数模版格式: template <class 形参名,class 形参名,......>  返回类型 函数名(参数列表)   {      函数体   }template和class是关键字,class可以用typename 关键字代替,一般用class多一些。<>括号中的参数叫模板形参,模板形参和函数形参很相像,模板形参不能为空。(一但声明了模...

2020-04-10 20:36:53

在Clion中给主函数传入外部参数

在Clion中给主函数传入外部参数以《视觉SLAM十四讲》中的slambook2/ch7/orb_cv.cpp 为例1、在顶部菜单栏的run中找到Edit configurations2、在左侧选择配置的项目,如本例orb_cv3、在 Working directory 选择运行路径(本例直接选择了图片所在文件夹)4、在Program arguments输入参数(本例为两张图片具体路径...

2020-03-25 09:57:08

视觉SLAM十四讲slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp程序报错解决

视觉SLAM十四讲slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp程序报错解决原程序编译后出现如下报错:/usr/local/include/pangolin/var/var.h:218:29: error: ‘class pangolin::VarValueT<bool>’ has no member named ‘Get’ ...

2020-03-10 15:55:38
勋章 我的勋章
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。