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RSS订阅原创 PID参数整定经验
Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示 （比例系数的倒数）T：采样时间Ti: 积分时间Td: 微分时间温度T: P=2060%,Ti=180600s,Td=3-180s压力P: P=3070%,Ti=24180s,液位L: P=2080%,Ti=60300s,流量L: P=40100%,Ti=660s。（1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比
2021-07-19 12:28:42
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原创 控制器参数的工程整定
一、临界比例度法 在系统闭环情况下，将控制器的积分时间T放到最大，微分时间1政直为0，比例Kc股丁迫当数值。然后使Kc由大往小逐步改变，并且每改变一次Kc值时，改变给定值给系统施加一阶跌干扰，同时观察被控变量y的变化情况。若y的过渡过程呈衰减振荡，则继续减小Kc值，若y的过渡过程呈发散振荡，则应增大Kc值，直到调至某一Kc值，过渡过程出现不衰减的**等幅振荡**为止。这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的比例K称为临界比例度，临界振荡的周期Tk,则称临界周期。（以上均为参考数值，经验数
2021-01-28 12:47:09
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原创 TC264—按键操作笔记
1.按键初始化三个按键、两个拨码开关void GPIO_KEY_Init(void){// 初始化,输入口，高电平PIN_InitConfig(KEY0p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(KEY1p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(KEY2p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(DSW0p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(DSW1p, PIN_
2020-08-05 18:17:35
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原创 TC264—麦克纳姆轮轮式里程计笔记
脉冲和距离关系每米编码器脉冲数ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER，需要根据每转编码器脉冲数以及轮子的直径来确定，公式如下：每米编码器脉冲数=每转编码器脉冲数/(π×轮子直径)=512/（Π*0.061m）=2,671.71脉冲=3.74e-4m=0.000374m注：轮子直径单位为米麦克纳姆轮：O-长方形：轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩，而且转动力矩的力臂也比较长。是最常见的安装方式。先试图构建逆运动学模型，由于麦轮底盘的数学模型比较复杂，我们在此分四步进行：①
2020-08-05 17:20:50
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原创 智能车信标组，TC264—外部中断笔记
TC264—外部中断笔记1.中端特点2.中断数量3.中断操作参数/* 获取GPIO对应 MODULE 宏定义L /#define PIN_GetModule(GPIO_NAME) (Ifx_P)(0xF0030000u | (GPIO_NAME & 0xFF00))/* 获取GPIO对应 管脚序列号 宏定义Q */#define PIN_GetIndex(GPIO_NAME) (uint8)(GPIO_NAME & 0x000F)/* GPIO模式 /#define
2020-08-04 14:28:52
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空空如也
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