weixin_43271301的博客

原创 【点云特征提取与匹配】点云特征提取与匹配之LOAM篇

原创 【图像特征提取与匹配】SURF算法详述

参考：https://www.cnblogs.com/gfgwxw/p/9415218.html

转载 【图像预处理】高斯滤波 + 代码注释

含义：高斯滤波就是对整幅图像进行加权平均的过程，每一个像素点的值，都由其本身和邻域内的其它像素值经过加权平均后得到。作用：高斯滤波是一种线性平滑滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。高斯噪声：首先，噪声在图像当中常表现为引起较强视觉效果的孤立像素点或像素块。简单来说，噪声的出现会给图像带来干扰，让图像变得不清楚。高斯噪声就是它的概率密度函数服从高斯分布（即正态分布）的一类噪声...

原创 【点云配准】ICP算法详述 + 代码注释

2代码注释

原创 【C++编程】C++ to_string()函数

将数值转化为字符串。返回对应的字符串。string to_string(int val);string to_string(long val);string to_string(long long val);string to_string(unsigned val);string to_string(unsigned long val);string to_string(unsign...

原创 【C++编程】C++ char 转 int

ASCII 表：代码：int a = ‘1’ – ‘0’;cout<<a<<endl;//a = 1;int a = ‘1’;cout<<a<<endl;//a = 49;

原创 【图像特征提取与匹配】ORB算法详述

ORB算法ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。它改进了 FAST(Features from Accelerated Segment Test) 检测子不具有方向性的问题，并采用速度极快的二进制描述子BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)，使整个图像特...

转载 【C++编程】C++ auto 和 for

1.auto的用法：list<string> c;...list<string>::iterator ite;ite = find(c.begin(),c.end(),target);在C11之后等价于：list<string> c;...auto ite = find(c.begin(),c.end(),target);auto必须初始化，错误...

原创 【C++编程】C++ 栈

//头文件#include <stack>//基于数组//元素stack<int> s;s.empty(); //如果栈为空则返回true, 否则返回false;s.size(); //返回栈中元素的个数s.top(); //返回栈顶元素, 但不删除该元素s.pop(); //弹出栈顶元素, 但不返回其值s.push(); //将元素压入栈顶...

原创 【视觉SLAM】视觉SLAM的简述

备注：《视觉SLAM十四讲》随记首先，SLAM适合在未知的环境中，这是非常重要的。SLAM主要流程：传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。视觉里程计 (VisualOdometry, VO)。VO 能够通过相邻帧间的图像估计相机运动，并恢复场景的空间结构。叫它为“里程计”是因为它和实际的...

原创 【PCL】ubuntu16.04 安装 pcl 1.8

1.安装依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-de...

原创 【Matlab运用】Matlab简单使用

plot(utmDiffFinal,‘k’,‘linewidth’,3); //k代表黑色，还可以更换别的颜色，‘linewidth’，3 设置所画线条宽度为3磅xlabel(‘待定位节点’); //设置x坐标轴名称ylabel(‘误差/m’);//设置y坐标轴名称set(gca,‘linewidth’,2.5);//设置坐标轴宽度shift + Enter //换行，但是不执行代码...

原创 【C++编程】C++ 递归算法

题目：getString()为设置的递归函数。

原创 【C++编程】C++ 双指针遍历

题目：class Solution {public: int threeSumClosest(vector<int>& nums, int target) { sort(nums.begin(),nums.end()); int res = nums[0] + nums[1] + nums[2];//获取和最小值 f...

原创 【C++编程】C++ unordered_map

class Solution {public: int romanToInt(string s) { //int res(0); unordered_map<string, int> m = {{"I", 1}, {"IV", 3}, {"IX", 8}, {"V", 5}, {"X", 10}, {"...

原创 【C++编程】C++ char[ ] 和 string赋予初值和条件判断等

char:char a[10]={‘h’,‘e’,‘l’,‘l’,‘o’}; //正确char a[10]; strcpy(a, “hello”);// 正确char a[10]=“hello”;//错误if(a[0] == ‘h’) //正确if(a[0] == “h”) //错误string:string s("");//正确string s = “asd” //正确if(s...

转载 【C++编程】C++ append()函数

append函数是向string的后面追加字符或字符串。1).向string的后面加C-stringstring s = “hello “; const char *c = “out here “;s.append©; // 把c类型字符串s连接到当前字符串结尾s = “hello out here”;2).向string的后面加C-string的一部分string s=”hello ...

转载 【C++编程】C++ && || 优先级问题

运用数字与布尔值去验证二元？123 || true;  //123true||123; //true123&&true; //truetrue&&123; //123规律：|| 的最终值在前 ，&&的最终值在后 运用数字、布尔值、字符串验证与、或的优先级？123||“abc”&&true; //12...

原创 【C++编程】C++ substr()函数

string s(“12345asdf”);string a = s.substr(2); //获得字符串s中从第0位开始的长度为5的字符串cout << a << endl; //a=345asdfstring s(“12345asdf”);string a = s.substr(2，3); //获得字符串s中从第0位开始的长度为5的字符串cou...

转载 【C++编程】reverse()函数

reverse函数功能是逆序（或反转），多用于字符串、数组、容器。头文件是#include reverse函数用于反转在[first,last)范围内的顺序（包括first指向的元素，不包括last指向的元素），reverse函数无返回值string str=“hello world , hi”;reverse(str.begin(),str.end());//str结果为 ih , dlr...

原创 【OpenCV】Ubuntu16.04安装配置opencv3.4.5+opencv_contrib3.4.5

Ubuntu16.04安装配置opencv3.4.5+opencv_contrib3.4.5一、资源下载Opencv-3.4.5下载：https://github.com/opencv/opencv/releases；Opencv-contrib-3.4.5下载：https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.5。注意：版本一定要对应。...

转载 【C++编程】正则表达式

定义：正则表达式定义一种规则去匹配符合规则的字符。各种匹配符号：“^” : ^会匹配行或者字符串的起始位置，有时还会匹配整个文档的起始位置。“$”: $会匹配行或字符串的结尾。“\b” :不会消耗任何字符只匹配一个位置，常用于匹配单词边界，如我想从字符串中"This is Regex"匹配单独的单词“is” 正则就要写成 “\bis\b”。\b 不会匹配is 两边的字符，但它会识别is...

原创 【C++编程】C++练习

题目：请实现一个函数，将一个字符串中的每个空格替换成“%20”。例如，当字符串为We Are Happy.则经过替换之后的字符串为We%20Are%20Happy。思路：（1）计算有多少个空格，需要增加多少个字符；（2）从后往前替换。解题：...

原创 【C++编程】C++练习

题目：在一个二维数组中（每个一维数组的长度相同），每一行都按照从左到右递增的顺序排序，每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数，输入这样的一个二维数组和一个整数，判断数组中是否含有该整数。思路：遍历整个矩阵即可。解题：...