Wilson Huang的博客

原创 电子元器件封装（3D或2D）下载攻略

提示：！！！不要过度依赖，用在项目的时候以实际器件的DATASHEET为主，注意检查网上资料是否有错！！！方法一：嘉立创——立创商城（2D）搜索你想要的元器件点击数据手册点击立即使用，选择导出以AD为例：选择否，导出Altium点击同意并下载：得到一份PCB文件，点开复制即可方法二：3d contentcentral （3D）https://www.3dcontentcentral.cn/打开上面网址搜索，选择 STEP文档方法三：Grab CAD (3D)——推荐！

原创 FOC项目知识点总结五 | FOC流程总述

经过了这么多细节的折磨，我们终于可以开始看流程图了，电机总的FOC算法可以使用一张图来进行概括：我们读取到了电机的三相电流值，为了方便，首先使用 Clarke 变换转化为正交坐标轴变为使用两个变量 iα、iβi_\alpha、i_\betaiα​、iβ​ 就可以达到相同的控制目的而我们不满足于此，我们再使用 Park 变换，将两个正弦变量，转化成了两个直流分量，这个时候控制就方便的多得多了。各种控制方法就可以施加在上面了，比如说PID于是乎，我们就可以使用两个直流量控制电机转动但是我们只有三相逆

原创 FOC项目知识点总结四 | 从 PWM 到 SVPWM

参考资料与网站《SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真》 by michaelf手撕系列（4）：空间矢量调制（SVPWM） by 小猫钓鱼SVPWM算法原理及详解 by WuAiJiDian电控入门之三（电机FOC，用svpwm让电机转起来）等等1 引入我们知道，由第二部分的电机结构可以知道。电机由在空间上相差120度的三相绕组构成。我们可以抽象为下面的静止模型：要想控制电机平滑转动，需要通入交变的三相电压，这样子就可以产生恒定旋转的电压矢量，即得到了以恒定速度旋转的

原创 FOC项目知识点总结一 | 概念扫盲——从有刷直流电机到PMSM和BLDC

1 有刷直流电机直流电机采用机械换向器，使得驱动方法简单，其模型示意图如下图所示：电机主要由永磁材料制造的定子、绕有线圈绕组的转子（电枢） 、换向器和电刷等构成。只要在电刷的A和B两端通入一定的直流电流， 电机的换向器就会自动改变电机转子的磁场方向，这样，直流电机的转子就会持续运转下去。有刷直流电机缺点：结构相对复杂，增加了制造成本；容易被环境（如灰尘等）影响，降低了工作的可靠性；换向时会产生火花，限制了使用范围；容易损坏，增加了维护成本等。2 BLDC：无刷直流电机（Brushl

原创 FOC项目知识点总结二 | 电机基础复习及用直流控制三相电机的三相逆变电路

电机基础复习当我们给定子绕组通交流电的时候，会产生磁场：这个时候因为转子本身也有磁场，由于磁极异性相吸，同性相斥的原理，如果有一个磁场旋转，则另外一个磁场就会我们的转子在定子磁场变化的情况下就可以旋转起来，所以我们可以得出结论，转子磁场必须与定子产生的磁场有夹角才可以使电机转子保持转动，这也是我们称之为异步电机的原因：转化为磁场图示就如下：电机的输出转矩取决于转子与定子的磁场密度与他们的相位关系，两个磁场方向的夹角称为 load angle ，最大转矩与最大效率在夹角等于90度的时候获得。

原创 MATLAB Simulink 学习笔记3 | Demux 和 BusSelector 的区别

在使用 Simulink 的时候笔者产生了一个疑问：Bus Selector 和 Demux 两个模块的区别是什么左边是 Demux 模块，右边是 Bus Selector 。按照我们简单的理解，通常是把合在一起的信号分开，那为什么要分开为两种种类呢？简单的来说就是，总线信号的分量可以包括不止一种数据类型，并且可以分层，而mux信号的分量必须都具有相同的数据类型，不能分层。根据 Mathworks 上面的论坛我们可以找到更详细的解释：https://ww2.mathworks.cn/matlab

原创 FOC项目知识点总结三 | 完全搞懂 Clarke 与 Park 变换（附动图，仿真文件以及详细讲解数学推导过程）

本文目的，最终可以完整推算两种变换Clarke 变换首先先看我们需要用到的两种坐标系1. 自然坐标系 abcabcabc我们知道，通过三相逆变电路，我们可以画出一个自然坐标系 abcabcabc ，即三相电压的坐标系，通入的电流在这三轴坐标系中变化：将三个矢量相加合并在一起就如下图所展现：使用三个坐标轴来表示十分的麻烦与不直观，因为其是非正交的，于是乎我们想要将其转化成使用两个正交的坐标轴来表示，于是乎便有了 Clarke变换。Clarke 变换的作用： 将基于三轴二维的定子静止坐标系的各

原创 通信系统性能指标

有效性指标1 数据传输速率（越高有效性越好）单位时间传送的数据量位传输速率单位时间所传输的数据位数比特率通信系统每秒传输的数据的位数，单位为：bit/s 或 b/s比特时间传输一个数据即一个比特所需要的时间波特率波特（Baud）指信号变化的一个波形，每秒传输的信号波的个数即为波特率单位为：Baud 或 B每个信号可以包含一至多个数据位，只包含一个数据位的时候，比特率=波特率2 吞吐量（throughout）单位时间内通信系统接收发送的比特数，字节数或帧数3 频

原创 通信软件——什么是通讯协议

通讯软件指的是报文和通信协议报文需要传送的信息，包括文本、命令、参数值、图片、声音等（数字化信息）如何理解报文？通讯协议通过通讯协议来理解通讯实体之间传送的二进制码的含义（举个例子：我们人们交流沟通所使用的语言）那么语言包括什么呢？就包括了和通讯协议差不多的性质：语法指通信中数据的结构，格式及数据表达的顺序，比如说我们一次传输两个字节，一个字节具有 8 bit，我们规定最后四位为发送者的地址，往前延伸四位为接收者的地址，低八位为所需要传输的数据或指令，如下图：语义指通讯数据位流

原创 总线相关概念

总线bus，指网络上各节点共享的传输媒体，是信号传输的公共路径。总线段bus segment ，通过总线连接在一起的一组设备总线协议bus protocol ，总线上的设备如何使用总线的一套规则总线操作连接（connection）：在不同设备之间，通信对象的逻辑绑定（binding）数据传送：连接完成之后通信报文的发送与接受过程，或者数据的读写操作过程、脱开（disconnect）：完成一次或多次总线操作之后断开发送者与接收者之间的连接关系，放弃对总线的占有权现场设备fieldbu

原创 模糊控制完全理解系列（四）—— 模糊集合论基础之隶属度函数

原创 模糊控制完全理解系列（三）—— 模糊集合论基础之模糊集合的运算与基础性质

原创 模糊控制完全理解系列（二）—— 模糊集合论基础之模糊集基础概念

原创 智能控制主要概念介绍与引导

原创 模糊控制完全理解系列（一）—— 模糊控制概念初探

原创 MATLAB Robotics System Toolbox学习笔记（二）：机器人学数学基础

本教程基于 MATLAB R2020a 版本参考书籍：《机器人仿真与编程技术》 杨辰光1 三维空间中的位置与姿态通常来说，机器人指的是至少包含有一个固定刚体和一个活动刚体的机器装置。其中，固定的刚体称为基座，而活动的刚体称为末端执行器。在两个部件之间会有若干连杆和关节来支撑末端执行器，并使其移动到一定的位置。位姿： 机器人上每个关节在每一时刻的位置和姿态位置描述在三维空间中建立某一坐标系，于是空间中的任何一个点就可以通过一个 3×13 × 13×1 的位置矢量来确定。P=[pxpypz]

原创 MATLAB 系统仿真与建模（十）—— 频域响应分析

作者：黄海翔日期：2020.12.30参考：控制理论 MATLAB 教程1 绘制伯德图（bode）bode 图是直角坐标图bode 命令可以计算连续线性时不变（定常）系统频域响应的幅值和相角，示例代码如下：bode(num,den) bode(num,den,w) bode(A,B,C,D)bode(A,B,C,D,w)bode(A,B,C,D,iu,w) bode(sys)不带左端参数的时候屏幕上会直接绘制出伯德图。图中幅值单位为分贝（dB）当使用左端参数：[mag,

原创 传感器与检测技术基础知识（5）—— 电容式传感器

电容式传感器1 电容传感器定义电容传感器是指将被测量（如尺寸、压力等）的变化转换成电容量变化的一种传感器。电容器是由两块金属电极之间夹一层绝缘电介质构成。当在两金属电极间加上电压时，电极上就会存储电荷，所以电容器是储能元件。2 电容传感器原理两个平行极板组成的电容器，如果不考虑边缘效应，其电容量为：C=ε0εAδC={\frac{\varepsilon_0\varepsilon A}{\delta}}C=δε0​εA​式中， ε0=8.85×1012F/m\varepsilon_0= 8.

原创 MATLAB 系统仿真与建模（六）—— 瞬态响应分析-任意输入

前置阅读：MATLAB 系统仿真与建模（五）—— 瞬态响应分析-冲激响应3 斜坡响应在 MATLAB 中没有关于斜坡响应的命令。所以必须采用 stepstepstep 命令或 lsimlsimlsim 命令。具体地讲，要得到传递函数 G(s)G(s)G(s) 在零初始条件下的斜坡响应，可以将 G(s)G(s)G(s) 除以 sss ，再采用阶跃响应命令。例如闭环系统为：C(s)R(s)=1s2+s+1{\frac{C(s)}{R(s)}}={\frac1{s^2+s+1}}R(s)C(s)​=

原创 MATLAB 系统仿真与建模（五）—— 瞬态响应分析-冲激响应

MATLAB 系统仿真与建模（五）—— 瞬态响应分析-冲激响应前置阅读：MATLAB 系统仿真与建模（四）—— 瞬态响应分析-阶跃响应关于什么是冲激输入读者可以去了解自动控制原理与信号与系统2 冲激响应2.1 获取冲激响应的第一种方法impulse(num,den) % 在屏幕上绘制冲激响应 % impulse(sys) impulse(A,B,C,D) % 在屏幕上绘制状态空间方程系统的冲激响应% 剩下的与上一篇关于阶跃响应是同一个道理impulse(num,den,t)

原创 MATLAB 系统仿真与建模（四）—— 瞬态响应分析-阶跃响应

1 阶跃响应1.1 标准二阶系统的表达回顾对于一个二阶系统：G(s)=ωn2s2+2ζωns+ωn2G(s)={\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta \omega_n s+\omega_n^2}}G(s)=s2+2ζωn​s+ωn2​ωn2​​我们成为标准二阶系统。给定 ωn\omega_nωn​ 和 ζ\zetaζ 后，命令：printsys(num, den)% printsys(num, den, 's')会将 num/dennum/dennum/den 显示成

原创 传感器与检测技术基础知识（4）—— 电阻式传感器

0.1 什么是传感器国家标准GB 7665-87对传感器下的定义是:能够感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置, 通常由敏感元件和转换元件组成0.2 什么是敏感元件是指传感器中能直接感受或响应被测量（输入量）的部分0.3 什么是转换元件是指传感器中能将敏感元件感受的或响应的被探测量转换成适于传输和（或）测量的电信号的部分。1 电阻式传感器——能量控制型传感器1.1 什么是电阻式传感器把被测量对象的变化量转换为电阻变化的传感器1.2 怎么定义电阻对于长度、截面积一

原创 MATLAB 系统仿真与建模（一）—— 连续线性系统的数学模型

0 前言本文参考《控制系统仿真与计算机辅助设计 · 第2版》薛定宇 机械工业出版社《MATLAB for Control Engineers》Katsuhiko Ogata现代控制理论线性系统入门(一)状态方程描述下的动态系统《现代控制理论基础》— 2 什么是状态与状态空间本文已假设读者具有自动控制原理的理论基础本教程笔记基于 MATLAB R2020a1 线性系统的传递函数模型在经典控制之中，连续线性系统一般可以用传递函数表示。还可以使用零极点来表示我们知道传递函数的定义式为：G

原创 弹簧 - 质量 - 阻尼系统 Simulink仿真

题目：已知质量块质量 m=1kgm=1kgm=1kg ，阻尼 b=3N.sec/mb=3N.sec/mb=3N.sec/m ，弹簧系数 k=90N/mk=90N/mk=90N/m ，且物块的初始位移 x(0)=0.04mx(0)=0.04mx(0)=0.04m ，其初始速度为 x′(0)=0.01m/secx'(0) = 0.01m/secx′(0)=0.01m/sec 。要求创建该系统的 Simulink 模型，并仿真运行。建立理论数学模型。对于无外力的系统，根据牛顿定理可以写出：mx′′+

原创 MATLAB Simulink 中的过零检测与代数环

本次教程基于 MATLAB R2020a1 一般定义过零检测指的是在交流系统中，当波形从正半周向负半周转换时，经过零位时，系统作出的检测。可作开关电路或者频率检测。2 MATLAB中的过零检测当SIMULINK仿真一个动态系统的时候，其在每一个时间步使用过零检测技术来检测系统状态变量的间断点。如果检测到不连续的点（前后两个采样点的值变化大），则找到发生不连续的精确时间点，并且在该时间点前后增加附加的时间步（缩小采样步长）即：可变步长求解器可动态调整时间步大小，使其在某个变量缓慢变化时增加，在该变

原创 数字图像学习笔记（一）——灰度变换

基本灰度变换函数1 对数变换s=c∗log(1+v⋅r)s=c*log(1+v·r)s=c∗log(1+v⋅r)输出灰度级 sss常数 ccc输入灰度级 r(r≥0)r(r≥0)r(r≥0)底数一般为 v+1v+1v+1MATLAB 对数变换函数效果代码：f = 0:0.01:1;v1 = 1;y1 = log2(1 + v1*f)/log2(v1+1); v2 = 10;y2 = log2(1 + v2*f)/log2(v2+1); v3 = 50;y3

原创 MATLAB Robotics System Toolbox学习笔记（一）：一步一步建造一个机械臂

MATLAB Robotics System Toolbox学习笔记（一）：一步一步建造一个机械臂本文参考 MathWorks 中 Help Center 的 Build a Robot Step by Step ，并加以自己的理解原网址：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/build-a-robot-step-by-step.html本文基于 Matlab R2020a本例将一步一步地完成构建机器人的过程，向您展示不同的机器人组件以及如何调用函数来构

原创 连续时间复指数信号解析与Matlab图像直观展现

连续时间指数信号连续时间复指数函数：x(t)=Ceatx(t)=Ce^{at}x(t)=CeatCCC 与 aaa 一般为复数1 连续时间实指数信号CCC 与 aaa 都是实数，则 x(t)x(t)x(t) 为实指数信号（高中知识）2 连续时间周期复指数信号x(t)=Ceata=σ+jωx(t)=Ce^{at}\\a=\sigma +j\omegax(t)=Ceata=σ+jωσ\sigmaσ 是复数 aaa 的实部，ω\omegaω 是复数 aaa 的虚部，则根据Euler’s

原创 atan2是什么

atan2是什么tanθtan \thetatanθ我们首先来看 tanθ=y/xtan \theta= y/xtanθ=y/x :当 (x,y)(x, y)(x,y) 在第一象限，0<θ<π20 < \theta < {\frac {\pi}2}0<θ<2π​.当 (x,y)(x, y)(x,y) 在第二象限，π2<θ≤π{\frac {\pi}2} < \theta ≤\pi2π​<θ≤π .当 (x,y)(x, y)(x,y) 在第三

原创 邻接矩阵

邻接矩阵????Wilson Huang 2020/8/2为什么引出邻接矩阵若图有很多边，则把图表示成变得表或邻接表不便于执行图的算法。则我们用矩阵来表示图。两种用矩阵表示图的类型基于顶点的相邻关系基于顶点与边的关联关系具体定义假设 G=(V,E)G=(V,E)G=(V,E) 是简单图，其中 ∣V∣=n|V|=n∣V∣=n 。假设把 GGG 的顶点任意排列成 v1,v2,⋅⋅⋅,vnv_1,v_2,···,v_nv1​,v2​,⋅⋅⋅,vn​ 。对这个顶点序列来说， GGG

原创 图论中握手定理的详细解释

图论中握手定理的详细解释????Wilson Huang 2020/8/2握手定理前提定义1： G=(V,E)G=(V,E)G=(V,E) 表示图 GGG 由顶点的非空集 VVV 和边集 EEE 构成前提定义2： 在无向图中，顶点的度是与该顶点相关联的边的数目，例外的情形是，顶点上的环为顶点的度做出了双倍的贡献。顶点 vvv 的度表示成 deg(v)deg(v)deg(v)设 G=(V,E)G=(V,E)G=(V,E) 是有 mmm 条边的无向图，则2m=∑v∈Vdeg(v)2m=

原创 笛卡尔积

2020/7/29 Wilson Huang笛卡尔积基本定义：两个集合 XXX 与 YYY 的笛卡尔积表示为 X×YX × YX×Y ，又称为直积，是所有可能的序对的集合，集合中的第一个分量是 XXX 的成员，而第二个分量是 YYY 的成员。X×Y={(x，y)∣x∈X，y∈Y}X×Y=\{(x，y)|x∈X， y∈Y\}X×Y={(x，y)∣x∈X，y∈Y}举例1：A={a,b}, B={0,1,2}则：A×B={(a, 0), (a, 1), (a, 2), (b, 0), (b,

原创 汇编语言——DOS功能调用和BIOS功能调用

DOS功能调用MS-DOS（disk operating system）系统功能调用是DOS为程序员编写汇编语言源程序提供了一组常用子程序（80多个），可在汇编语言程序中直接调用。这些子程序的主要功能包括：(1)设备管理（如键盘、显示器、打印机、磁盘等的管理）(2)文件管理和目录操作(3)其他管理（如内存、时间、日期等管理）这些子程序给用户编程带来很大方便，用户不必了解有关的设备、电路、接口等方面的问题，只需直接调用即可。MS-DOS 规定用INT 21H进入各功能调用子程序的入口，并为每个

原创 数字电子技术基础5——锁存器与触发器

Chapter5 锁存器与触发器5.1 基本双稳态电路一、双稳态电路具有0 、1 两种逻辑状态， 一旦进入其中一种状态，就能长期保持不变的单元电路，称为双稳态存储电路，简称双稳态电路。1. 最基本的双稳态电路将两个非门G1和G2接成如图图1所示的交叉耦合形式，则构成最基本的双稳态电路。**解释：**所示电路的逻辑关系可知， 若 Q = 0 , 经非门 G2 反相，则 Q’ = 1 。Q’ 反馈到 G1 输入端，又保证了 Q = 0 。由于两个非门首尾相接的逻辑锁定，因而电路能自行保持在

原创 LATEX 箭头合集

LATEX语法实际显示\uparrow↑\uparrow↑\downarrow↓\downarrow↓\Uparrow⇑\Uparrow⇑\Downarrow⇓\Downarrow⇓\Updownarrow⇕\Updownarrow⇕\rightarrow→\rightarrow→\leftarrow←\leftarrow←\Rightarrow⇒\Rightarrow⇒\Leftarrow⇐\Leftarrow⇐\...

原创 LATEX 波浪线

数学模式下\sim文字模式下\textasciitilde数学模式的波浪线比文字模式的大

原创 微机原理——8086系统的概述与引脚介绍

概述8086 是 16 位 CPU , 采用高性能的 N 沟道、耗尽型负载的硅栅工艺（HMOS) 制造。由于受当时制造工艺的限制，为了解决功能多和引脚少的矛盾，部分引脚采用 分时复用 的方式，构成了 40 条引脚的双列直插式封装。分时复用： 在同一根传输线上，在不同时间传送不同的信息这些功能引脚有两种情况：一种是采用了分时复用的地址/数据总线；另一种是根据不同的工作模式定义不同的引脚功能。引脚介绍8086 CPU 可以工作在最小模式和最大模式下， 因此有8 条引脚（2 4 〜3 1 ) 在

原创 微机原理——8086系统结构

概述：8086CPU（CISC） 曾是使用广泛的16 位微处理器。80386 和80486（采用了突发总线方式） 及目前流行的Pentium系列都是从8086 发展而来的，称为80x86 系列（首次采用了RISC技术，可以在一个时钟周期内执行一条指令）。8086 是由Intel公司设计生产的，x86架构的鼻祖，具有 40 个引脚的双列直插式封装芯片，内外数据总线都为 16 位，地址总线为 20 位，直接寻址为 1 MB 。最早用于 IBMPC 中的 8088 CPU , 其内部结构与 8086 基本相同，

原创 汇编语言——伪指令详解

1 汇编语言的语句结构1.1 标号名1.1.1 定义：标号(LABEL)是为一组机器指令所起的名字.标号可有可无，只有当需要用符号地址来访问该语句时，才给此语句赋予标号，以 : 作为结束符，其是指令的符号地址，代表了指令第一个字节地址。1.1.2 作用：标号是程序的目标标志,总是和某地址相联系,供转移或循环指令控制转移使用.AGAIN: ... ... ...JMP AGAIN1.1.3 具有的属性：（1）段属性：标号名所在段的段基址，标号段必须在CS中（2）偏移地址属

原创 Linux终端操作语法集合（Ubuntu）

Linux终端操作语法集合1 目录信息查看命令 ls​ls [选项] [路径]-a 显示所有的文件以及子目录，包括以“.”开头的隐藏文件。-l 显示文件的详细信息，比如文件的形态、权限、所有者、大小等信息。-t 将文件按照创建时间排序列出。-A 和-a一样，但是不列出“.”(当前目录)和“…”(父目录)。-R 递归列出所有文件，包括子目录中的文件。Shell命令里面的参数是可以组合在一起用的，比如组合“-al”就是显示所有文件