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原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
本专栏适合自动驾驶、服务/仓储/扫地机器人等领域的工程师、在读学生、教师等。史上最新最全Cartographer讲解，不漏任何一个细节推理，无死角的公式推导与源码解析，并讲解算法落地的工程实践技巧，代码改进方向等，快速上手做项目。点击本人照片即可显示。
2022-10-16 18:08:55
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原创 史上最全slam从零开始-总目录
讲解关于slam一系列文章主要分为以下几个板块,其中的序列号代表其学习难度,入门学员建议从01开始学习,相同序列号表示其难度相当文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证。
2022-02-23 16:20:56
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转载 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
应用领域：机器人、自动驾驶、增强现实、无人机。ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作，是学习SLAM必学的第一个开源算法。同时支持单目、双目、RGBD相机，涵盖视觉SLAM领域核心算法，包括地图初始化、实时跟踪、局部建图、回环检测、BA优化。本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件。
2022-02-23 16:03:34
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原创 行为分析(商用级别)00-目录-史上最新无死角讲解
该专栏的一系列博客，主要是对人类行为分析算法的落地（商用），如识别行为：跳舞，跑步，站立，扔垃圾，游泳等。行为分析的项目想要落地，其实还是挺困难的，涉及到的知识面比较广。接下来，我会为大家无死角的对该项目进行讲解，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！废话不多说，我们直接开始吧...
2021-04-13 20:01:32
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原创 2021计算机视觉-包揽所有前沿论文源码 -上半年
大家是否遇到过这种情况，就是在工作或者学习的时候，想去找一些方向的网络，但是呢，尴尬的是，老旧的网络里不想要，前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰，本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接，之后我会：每周一更新一次（下面是我多年年收集的链接地址）\color{red}{每周一更新一次（下面是我多年年收集的链接地址）}每周一更新一次（下面是我多年年收集的链接地址）2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码有兴趣的朋友可以加微信：a9442847
2020-12-19 11:11:41
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原创 姿态估计4-00：voxelpose(多视角3D人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析 voxelpose(多视角3D人体姿态估算)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于voxelpose(多视角3D人体姿态估算) 的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为：VoxelPose: Towards Multi-Camera 3D Human Pose Estimatio
2020-12-08 15:07:04
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原创 目标检测00-00：mmdetection(Foveabox为例)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于mmdetection(Foveabox)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文为：FoveaBox: Beyond Anchor-based Object Detector如果本人代码修改了很多，
2020-09-02 18:59:12
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原创 行人重识别02-00：fast-reid(BoT)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析fast-reid(MGN-行人重识别)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于fast-reid(MGN)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文为：Learning Discriminative Features with Multiple Granularities for Pers
2020-08-15 16:52:25
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原创 动作识别0-00：mmaction2(SlowFast)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析mmaction2(SlowFast-动作识别)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于mmaction2(SlowFast)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文为：SlowFast：SlowFast Networks for Video Recognition如果本人代码修改了很多
2020-07-23 11:02:20
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原创 姿态估计2-00：PVNet(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析PVNet(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于PVNet(6D姿态估计)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，如果本人代码修改了很多，在最后一个章节，我会公布我修改之后的源码\color{red}{如果本人代码修改了很多，在最后一个章节，我会公布我修改之后的源码
2020-06-30 11:39:47
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原创 姿态估计1-00：HR-Net(人体姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析HR-Net(人体姿态估算)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于HR-Net(人体姿态估算)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为：FSA-Net: Learning Fine-Grained Structure Aggregation for Head Pose Estima
2020-06-19 12:48:54
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原创 风格迁移2-00：MUNIT(多模态无监督)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析MUNIT(多模态无监督)，其属于风格迁移系列，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于 2018 年 NVIDIA 提出 MUNIT 的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为...
2020-04-02 14:36:34
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原创 detectron2（目标检测框架）无死角玩转-00：目录
接下来，我会为大家无死角的解析detectron2(基于pytorch的目标检测框架)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于detectron2(基于pytorch的目标检测框架)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，废话...
2020-01-16 16:44:25
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原创 2020计算机视觉-包揽所有前沿论文源码
大家是否遇到过这种情况，就是在工作或者学习的时候，想去找一些方向的网络，但是呢，尴尬的是，老旧的网络里不想要，前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰，本人决定收集2020年大部分前沿的网络相关链接，之后我会：每周一更新一次（下面是我2019年收集的链接地址）\color{red}{每周一更新一次（下面是我2019年收集的链接地址）}每周一更新一次（下面是我2019年收集的链接地址）2......
2020-01-07 20:16:57
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原创 风格迁移1-00：Liquid Warping GAN(Impersonator)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析Liquid Warping GAN(Impersonator)，其属于姿态迁移系列，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于上科大、腾讯提出的Liquid Warping GAN，Impersonator(姿态迁移)的讲...
2019-12-28 17:20:38
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原创 姿态估计1-00：FSA-Net(头部姿态估算)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析FSA-Net(头部姿态估算)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于FSA-Net(头部姿态估算)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该网络对应的论文题目为：FSA-Net: Learni...
2019-12-14 14:41:54
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原创 姿态估计0-00：DenseFusion(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析DenseFusion(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于DenseFusion(6D姿态估计)的讲解，我的这一系列博客或许不是国内最早的，但是肯定是最详细的，该论文是视觉界大佬...
2019-11-15 18:32:21
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原创 3D点云重建0-00：MVSNet(R-MVSNet)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家无死角的解析MVSNet(R-MVSNet)-多视角立体深度推到，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！我相信，关于MVSNet(R-MVSNet)的讲解，我的这一系列博客肯定是国内最早最详细的，MVSNet篇论文在2018属于Oral级别，到...
2019-11-08 09:56:20
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原创 2019计算机视觉-包揽所有前沿论文源码
大家是否遇到过这种情况，就是在工作或者学习的时候，想去某些方向的网络，但是呢，尴尬的是，老旧的网络里不想要，前沿的网络又不知道有哪些。为了解决大家的这个困扰，本人收集了2019年大部分前沿的网络相关链接，之后我会没周一更新一次（明年会开启2020的收集博客）有兴趣的朋友可以加微信：a944284742相互讨论技术。若是帮助到了你什么，一定要记得点赞！因为这是对我最大的鼓励。一、目标检测（1）......
2019-10-23 15:18:29
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原创 视觉工作项目-为后来的你，提供一份帮助！
下面是我所有工作的项目，每做一个项目，我都会分享过来！这些全是实实在在的工作项目，也就是说可以直接落实。每个项目带有百分百的指导与解读。只有你没有想到的，没有我讲不到的，细节到让你发抖，牛逼就吹到这里！如果有兴趣，可以添加微信：a944284742，一起交友讨论技术，这也是我个人的爱好，那么我们就开始吧！项目链接：人脸识别（1）人脸识别0-00：insightFace-目录-史上最全:ht......
2019-10-16 19:07:56
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原创 行人检测0-00：LFFD-目录-史上最新无死角解读
接下来，我会为大家无死角的解析LFFD(行人检测-注:该网络还可用于人脸检测)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接)我都讲解得十分详细，这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外，只会有过之，而无不及。从数据收集，到网络训练迭代，源码解析，以及项目孵化落实着地，每一个环节我都会详细的...
2019-10-16 19:05:30
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原创 行人重识别0-00：DG-Net(ReID)-目录-史上最新无死角讲解
接下来，我会为大家解析解析DG-Net(行人重识别ReID)，之前的文章，如人脸识别：每月深度2-0：insightFace-目录-史上最全以及图片生成与合成：GANS的世界1-0：stylegan-目录-史上最全我都讲解得十分详细，这次本人讲解DG-Net(行人重识别ReID)当然也不会例外，只会有过之，而无不及。从数据收集，再到网络训练迭代，以及项目孵化落实着地，每一个环节我都会详细的...
2019-10-08 09:06:46
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原创 风格迁移0-00：stylegan-目录-史上最全
接下来，我会为大家解析解析stylegan，之前的文章，如人脸识别：每月深度2-0：insightFace-目录-史上最全，我都讲解得十分详细，该次的stylegan，我不知道自己会讲解到什么地步，因为在我拿着作者的源码跑的时候，我发现源码的解读比论文还要更加困难，又因为stylegan不是我工作的项目，只是自己想透彻的了解一下GANS的相关网络，所以打算开始：GANS的世界，一系列的文章。...
2019-09-16 17:42:31
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原创 人脸识别0-00：insightFace-目录-史上最全
以下链接是个人关于insightFace所有见解，如有错误欢迎大家指出，我们第一时间纠正，如有兴趣可以加QQ：944284742相互讨论技术。insightFace目录
2019-08-15 17:40:32
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原创 卡尔曼家族从零解剖-(07) 高斯分布积分为1，高斯分布线性变换依旧为高斯分布，两高斯函数乘积仍为高斯。
该篇博客，主要是对前面知识点进行扫盲，因为有太多的疑惑还没有得到解答，若直接略过直接展开后面的内容进行讲解，就没有办法达到个人编写该系列博客目的，本人是希望彻头彻尾弄明白卡尔曼滤波，及其分支。哪怕掘地三尺，刨根问底也再所不辞。在这之前，个人觉得需要把上篇博客拓展的内容，重述一遍。11卡尔曼滤波并不需要每次迭代都进行观测，可以以一定间隔频率进行观测更新。其主要与观测数据精度相关，进度越高，允许间隔观测的频率越大。22。
2023-11-16 02:27:42
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原创 卡尔曼家族从零解剖-(06) 一维卡尔曼滤波编程(c++)实践、透彻理解公式结果
讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的 卡尔曼家族从零解剖 链接 :卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/133846882 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证}文末
2023-11-11 21:25:06
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原创 卡尔曼家族从零解剖-(05)卡尔曼滤波→公式推导，从一维层次通俗理解
在一篇博中，通过前面一系列博客，对卡尔滤波有了一定，且在上一篇博客中对整个流程进行了梳理。首先，贝叶斯滤波仅仅是一种思想指导，其是没有办法直接应用的，其中卡尔曼漫滤就一种实例化体现，当然，也并非完全实例化，若想卡尔漫滤波算法落地，则需要再进补一步根据实际应用情况， 进行建模.fXkxηk⋅fXk∣Ykx⋅fXk−xηk⋅fRkyk−hx⋅∫−∞∞fQkx−fvfXk−1vdv(01)fXk。
2023-11-04 23:14:25
662
原创 卡尔曼家族从零解剖-(04)贝叶斯滤波→细节讨论,逻辑梳理,批量优化
上一篇博客，讲解的内容确实太多了，推导过程比较复杂，为了有一个整体的认知，方便后续学习，所以这里再花费一个篇幅梳理一下知识点。
2023-11-02 23:54:32
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原创 卡尔曼家族从零解剖-(03) 贝叶斯滤波→公式推导与示例
先验概率密度函数：fXxX∼Nμ1σ121σ12πe−x−μ122σ12(01)\color{Green} \tag{01} 先验概率密度函数：~f_X(x)=X \sim N\left(\mu_1, \sigma_1^{2}\right)=\frac{1}{ \sigma_1 \sqrt{2 \pi}} e^{-\frac{(x-\mu_1)^{2}}{2 \sigma_1^{2}}}先验概率密度函数：fXxX∼Nμ1。
2023-10-24 17:48:40
200
原创 卡尔曼家族从零解剖-(02)贝叶斯公式推导与理解→知其所以然
如果一上来，就从卡尔曼滤波的公式推导开始，个人觉得这样不太合适的，因为会导致困惑太多了？比如，为什么要有这个东西，这个东西有什么用？为什么就非得用它？毕竟不是在学校，不像读高中，仅仅是为了考试。这里我个人的目的是，彻底弄明白，琢磨透，把他用起来，亦或者说，别人在使用这个算法的时候，可以轻松的明白他的目的，知道他为什么选用这个算法，这个算法有什么优势。再如，利用别人开源算法做项目的时候，出现了问题，知其所以然的情况下，能够更快的定位到原因，而不是瞎子摸鱼，全靠运气。话不多说，我们正式开始吧。1室友迟到。
2023-10-15 21:09:30
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原创 卡尔曼家族从零解剖-(01)预备知识点
在后续的过程中，不可避免涉及到各种零碎的知识点，比如概率论中的一些公式记录或推导，如每次都花大量的篇幅来进行讲解，这样博客就太多了，知识点又会比较凌乱，所以该篇博客，主要用于记录一些重要公式的结论，每个公式都会有对应的编号，不过需要注意编译未必有序\color{red}编译未必有序编译未必有序。有的或许会有推导过程，有的可能只有参考链接，当然或许有部分只有公式，那么说明其应该比较简单，随便百度或者谷歌一下都能找到对应的推导过程。符号约定1随机变量1随机变量大写XXXYYYZZZ。
2023-10-15 21:02:46
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原创 卡尔曼家族从零解剖-(00) 目录最新无死角讲解
本人在了解卡尔曼滤波之时，查阅了大量资料，但不幸的是，鄙人并没有找到与卡尔曼滤波相关的系统教学，无论是视频、博客、教材 等等。且大多数的资料都比较凌乱，一路分析下来有太多的疑问遗留在心中，却无法获得系统的解答，对于大多数内容都是一知半解的，为了巩固记录自己学习与分析过程，同时为后来者提供少许帮助，所以决定书写这一系列的博客，希望大家多多支持。)，此时求知的欲望那么强烈，若有巨人的肩膀，我更愿站在他的肩膀上去探索更浩瀚的宇宙(该系列博客，被迫而为，因为感觉浪费了学习其他知识的时间)。点击本人照片即可显示。
2023-10-15 20:29:34
629
原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(86) 地图构建与更新→TSDF(TruncatedSignedDistanceFunction)、TSDValueConverter
讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析- (00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\c
2023-09-03 18:46:48
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原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(85) 纯定位模式、子图修剪 PureLocalizationTrimmer 与 PoseGraph2D::TrimmingHandle
/ Node类的初始化, 将ROS的topic传入SLAM, 也就是MapBuilder Node node(node_options , std :: move(map_builder) , & tf_buffer , FLAGS_collect_metrics);// 如果加载了pbstream文件, 就执行这个函数 if(!} // 使用默认topic 开始轨迹 if(FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
2023-07-24 01:51:34
640
原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(84) LoadState轨迹地图加载、ProtoStreamDeserializer讲解、SerializedData 分析
上一篇博客中，对于 Node::HandleWriteState() 函数进行了分析，其通过调用 MapBuilderBridge::SerializeState() 进而调用到 MapBuilderStub::SerializeStateToFile() 把 MapBuilderBridge 所有成员变量对应的数据都保存下来。
2023-07-21 03:19:51
305
原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(83) SerializeStateToFile序列化保存、ProtoStreamWriter分析、PoseGraph::ToProto()函数粗解
在这里插入代码片其保存的方式比较特别，使用 proto 流文件的形式，这样的好处是后续可以通过 proto 直接加载进来，我们知道 proto 提供的接口还是非常全面的。该篇博客主要分析其保存过程，也就是 Node::HandleWriteState() 这个函数，本人搜索这个函数，其只用来创建服务，并没有在其他地方使用到。关于 Node::HandleWriteState() 这个函数的整体可以说十分简单0101。
2023-07-15 13:57:40
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原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(82) 轨迹结束处理Node::FinishTrajectoryUnderLock()、最后一次优化RunFinalOptimization()
通过前面几篇博客，对于 ROS 订阅服务，发布消息，最后通过 Rviz 进行可视化的过程应该算是比较熟悉了，特别是关于各个坐标系之间的关系，有了比较深的理解。下面来讲解一些收尾工作，比如建图完成之后，需要做什么处理，轨迹与地图是如何保存的，保存好之后应该如何加载，以及重定位模式等等。. . . . . . // 使用默认topic 开始轨迹 if(FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
2023-07-15 08:51:59
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原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(81) ROS栅格地图→服务接收子图、cairo图像绘详解、OccupancyGrid地图发布
疑问1疑问1src/cartographer/cartographer/mapping/2d/probability_grid.cc 文件中的 ProbabilityGrid::DrawToSubmapTexture 函数的 proto::SubmapQuery::Response::SubmapTexture* 示例对象 texture 中texture->mutable_slice_pose() 的含义具体是什么。
2023-07-12 23:04:41
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原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(80) 核心要点→local坐标系、子图坐标系、切片坐标系、地图坐标系等相转换与联系
该篇博客应该是深入理解代码，工程落地相关最重要的一篇文章了。前面分析过程中，本人绘画的图像与坐标系，并没有严格的按照论文，或者源码实现的逻辑进行绘画。前面分析中，并不需要显示地图 ，只要理解其逻辑就可以了，但是现在不行了，因为现在要显示地图，必须弄清楚各个坐标系之间的关系，才能够很好的进行图下的变换，保证通过 ROS 发布的图像是正确的。疑问1疑问1。
2023-07-12 21:59:03
1229
原创 (02)Cartographer源码无死角解析-(77) ROS数据发布→2D点云数据、tf、机器人tracking frame轨迹发布
上一篇博客中，讲解了3D点云地图、子图位姿、Landmark 数据消息的发布名，但是并没有对Node::PublishLocalTrajectoryData()、Node::PublishTrajectoryNodeList()、Node::PublishConstraintList() 进行分析，不过需要注意一点。如果使用的是3D轨迹，才会调用 Node::PublishPointCloudMap 发布 3D点云数据的画图。
2023-07-09 10:35:39
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