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ROS安装问题:初始化问题

安装ROS时sudo rosdep init指令报错ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.这种问题一般是应该下载的文件下载不下来,所以就查看文件内容,自己创建一个。新建文件:sudo gedit /etc/ros/

2020-07-03 17:31:28

leetcode每日一题:108. 将有序数组转换为二叉搜索树

108. 将有序数组转换为二叉搜索树将一个按照升序排列的有序数组,转换为一棵高度平衡二叉搜索树。本题中,一个高度平衡二叉树是指一个二叉树每个节点 的左右两个子树的高度差的绝对值不超过 1。示例:给定有序数组: [-10,-3,0,5,9],一个可能的答案是:[0,-3,9,-10,null,5],它可以表示下面这个高度平衡二叉搜索树: 0 / \ -3 9 / / -10 5来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode

2020-07-03 17:15:51

leetcode每日一题:718. 最长重复子数组

718. 最长重复子数组给两个整数数组 A 和 B ,返回两个数组中公共的、长度最长的子数组的长度。示例 1:输入:A: [1,2,3,2,1]B: [3,2,1,4,7]输出: 3解释: 长度最长的公共子数组是 [3, 2, 1]。来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.com/problems/maximum-length-of-repeated-subarray添加链接描述思路方法一:暴力法1 将A当作参考,枚举B中每一个元素,寻找A中

2020-07-01 21:41:27

leetcode每日一题:剑指 Offer 09. 用两个栈实现队列

剑指 Offer 09. 用两个栈实现队列用两个栈实现一个队列。队列的声明如下,请实现它的两个函数 appendTail 和 deleteHead ,分别完成在队列尾部插入整数和在队列头部删除整数的功能。(若队列中没有元素,deleteHead 操作返回 -1 )示例 1:输入:["CQueue","appendTail","deleteHead","deleteHead"][[],[3],[],[]]输出:[null,null,3,-1]示例 2:输入:["CQueue","delet

2020-06-30 09:20:42

leercode每日一题:215. 数组中的第K个最大元素

215. 数组中的第K个最大元素在未排序的数组中找到第 k 个最大的元素。请注意,你需要找的是数组排序后的第 k 个最大的元素,而不是第 k 个不同的元素。示例 1:输入: [3,2,1,5,6,4] 和 k = 2输出: 5示例 2:输入: [3,2,3,1,2,4,5,5,6] 和 k = 4输出: 4来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.com/problems/kth-largest-element-in-an-array思路首先想到的

2020-06-29 14:34:06

leetcode每日一题-209. 长度最小的子数组

209. 长度最小的子数组给定一个含有 n 个正整数的数组和一个正整数 s ,找出该数组中满足其和 ≥ s 的长度最小的连续子数组,并返回其长度。如果不存在符合条件的连续子数组,返回 0。示例:输入: s = 7, nums = [2,3,1,2,4,3]输出: 2解释: 子数组 [4,3] 是该条件下的长度最小的连续子数组。来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.com/problems/minimum-size-subarray-sum思路方法一:

2020-06-28 11:00:14

leetcode每日一题:139. 单词拆分

139. 单词拆分给定一个非空字符串 s 和一个包含非空单词列表的字典 wordDict,判定 s 是否可以被空格拆分为一个或多个在字典中出现的单词。说明:拆分时可以重复使用字典中的单词。你可以假设字典中没有重复的单词。示例 1:输入: s = "leetcode", wordDict = ["leet", "code"]输出: true解释: 返回 true 因为 "leetcode" 可以被拆分成 "leet code"。示例 2:输入: s = "applepenapple",

2020-06-25 10:35:25

VINS-Mono代码阅读笔记(四):vins_estimator中process线程代码分析

转载:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/102369556

2020-06-23 16:30:55

VINS-Mono代码阅读笔记:vins_estimator中main函数分析

转载:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/102292773

2020-06-23 15:48:54

VINS-Mono代码阅读笔记:feature_tracker代码阅读(转载)

转载:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/1009889891.入口main函数feature_tracker结点的入口函数为feature_tracker_node.cpp文件中的main函数。main函数代码如下:int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc,argv,"feature_tracker"); ros::NodeHandle n("~");

2020-06-22 23:02:02

leetcode刷题-面试题 16.18. 模式匹配

面试题 16.18. 模式匹配你有两个字符串,即pattern和value。 pattern字符串由字母"a"和"b"组成,用于描述字符串中的模式。例如,字符串"catcatgocatgo"匹配模式"aabab"(其中"cat"是"a","go"是"b"),该字符串也匹配像"a"、"ab"和"b"这样的模式。但需注意"a"和"b"不能同时表示相同的字符串。编写一个方法判断value字符串是否匹配pattern字符串。示例 1:输入: pattern = "abba", value = "dogcatc

2020-06-22 17:26:14

leetcode刷题-面试题46. 把数字翻译成字符串

面试题46. 把数字翻译成字符串给定一个数字,我们按照如下规则把它翻译为字符串:0 翻译成 “a” ,1 翻译成 “b”,……,11 翻译成 “l”,……,25 翻译成 “z”。一个数字可能有多个翻译。请编程实现一个函数,用来计算一个数字有多少种不同的翻译方法。示例 1:输入: 12258输出: 5解释: 12258有5种不同的翻译,分别是"bccfi", "bwfi", "bczi", "mcfi"和"mzi"来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.co

2020-06-09 16:17:47

VINS-Mono代码阅读笔记:getCorresponding()

getCorresponding()找出最新的两帧之间共视特征点的对应points有哪些path:vins_eatimator/src/feature_manager.cpp函数原型:vector<pair<Vector3d, Vector3d>> FeatureManager::getCorresponding(int frame_count_l, int frame_count_r)/** * 函数功能:找出最新的两帧之间共视特征点的对应points有哪些 * 传

2020-06-09 14:21:19

VINS-Mono代码阅读笔记:addFeatureCheckParallax()-判断关键帧

addFeatureCheckParallax()位于vins_estimator/src/feature_manager.cpp//添加之前检测到的特征点到feature容器中,计算每一个点跟踪的次数,以及它的视差//通过检测两帧之间的视差决定次新帧是否作为关键帧代码来源:https://github.com/ManiiXu/VINS-Mono-Learning,By:ManiiXu参考原文链接:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/detail

2020-06-09 10:25:38

VINS-Mono代码阅读笔记:compensatedParallax2()-计算视差

compensatedParallax2()参考:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/102636534double FeatureManager::compensatedParallax2(const FeaturePerId &it_per_id, int frame_count){ //check the second last frame is keyframe or not //parallax be

2020-06-09 09:58:10

leetcod-990. 等式方程的可满足性

990. 等式方程的可满足性给定一个由表示变量之间关系的字符串方程组成的数组,每个字符串方程 equations[i] 的长度为 4,并采用两种不同的形式之一:"a==b" 或 "a!=b"。在这里,a 和 b 是小写字母(不一定不同),表示单字母变量名。只有当可以将整数分配给变量名,以便满足所有给定的方程时才返回 true,否则返回 false。示例 1:输入:["a==b","b!=a"]输出:false解释:如果我们指定,a = 1 且 b = 1,那么可以满足第一个方程,但无法满足第二个

2020-06-08 10:09:29

VINS-Mono代码学习记录---processIMU( )

VINS-Mono代码学习记录(六)—processIMU( )processIMU( ) @brief 处理IMU数据 @Description IMU预积分,中值积分得到当前PQV作为优化初值 @param[in] dt 时间间隔 @param[in] linear_acceleration 线加速度 @param[in] angular_velocity 角速度 @return voidvoid Estimator::processIMU(double

2020-06-07 21:42:52

VINS-Mono代码学习记录--IntegrationBase类详解

IntegrationBase类详解成员变量IntegrationBase类是VINS-Mono中用于处理IMU预积分相关功能的类,位于vins_estimator/src/factor/integration_base.h头文件中,包含的成员变量如下:double dt; // 每次预积分的时间周期长度Eigen::Vector3d acc_0, gyr_0; // t时刻对应的IMU测量值Eigen::Vector3d acc_1, gyr_1; // t+1时刻对应的IMU测量值cons

2020-06-07 21:35:41

VINS-Mono代码学习记录-predict()

predict()从两帧IMU数据中获得当前位姿的预测思路非常简单,无非是求出当前时刻????与下一时刻????+1加速度的均值, 把它作为Δ????时间内的平均加速度,有了这个平均加速度及当前时刻的初始速度和初始位置,就可以近似的求出????+1时刻的速度和位置。但是由于IMU的数据存在着坐标系、bias和重力加速度的问题需要额外的一些处理。首先对于加速度,因为imu的加速度数据是在Body坐标系下表示的,所以要利用对应时刻的姿态将其转换到世界坐标系下,转换之前要减去bias,转化之后要减去重力加速

2020-06-07 19:26:46

VINS-Mono代码学习记录-estimator节点

imu_callbackimu_callback的作用是处理接收的IMU数据,判断时间是否正确,预测PQV,发布最新的由IMU直接递推得到的PQV。//imu回调函数,将imu_msg保存到imu_buf,IMU状态递推并发布[P,Q,V,header]void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg){ //判断时间间隔是否为正,初始化last_imu_t = 0; if (imu_msg->heade

2020-06-07 18:49:54

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