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RSS订阅原创 在反向传播前要手动将梯度清零？做实验说明
那么这样的好处是，辣鸡显卡也能一次处理多条数据的任务，batch size越大训练效果越好，梯度累加则实现了batchsize的变相扩大。辣鸡显卡显存小，一个batch不能太大，那么累加梯度的话，就可以看作是显存小的显卡也完成了“一次性处理一个大的batch”的任务。梯度不清零：逻辑上等价于处理batch size较大的数据，训练网络的结果好，但泛化性差一点。我们极限一点，所有的batch都不清零，也就是整个数据集是一个大batch，梯度清零：处理的是batch size 较小的数据，泛化性好。
2024-04-12 10:13:44
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原创 修改ros中的控制器，便于仿真和驱动真实UR
最后，因为ur的安装包和驱动一直在更新，所以如果这种方法也没用了，可以注意下面几个文件里控制器的名称是否一致。最后的最后，2021年6月下载的fmauch版，moveit的部分不需要修改，只需要修改gazebo部分。里的名字都修改，启动gazebo是不报错了，但启动moveit时还是会报最开始的那个错误。，就连接两个控制器，但是这里面对于gazebo的名字为。看下面这张图，bringup启动的时候，他启动的是。，因为如果不是这个名字，是无法驱动实物机械臂的。在启动gazebo时就会报错，因为。
2023-09-15 12:11:21
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原创 noetic 怎么下载robotiq_modbus_tcp 从而使用robotiq二指夹爪
4，去robotiq的功能包里面找两个大爷（tmd）本来是python ， 然后分别修改成python3。分别修改package.xml。然后参考其他博主的继续操作。
2023-09-06 14:46:46
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原创 怎么用conda下载清华源的pytorch（自带cuda的版本）
但是有的pytorch安装的时候会把cuda一块安好，不用自己装了。2，打开 ~/.condarc。把原来的删除，把下面的填进去。pytorch 是要安装的。
2023-09-05 16:27:48
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原创 实验室服务器docker里面ssh连不上，start-stop-daemon: matching on world-writable pidfile /run/sshd.pid is insecure
说什么不安全（我不管，我就要连接，xkl还要跑深度学习，说如果我成功了，每天给我买一杯库迪咖啡）注意修改权限的操作要在容器内，要是在ubuntu里面改错了权限，可能后果很严重。容器内提前安装了ssh。进入容器之后启动ssh。
2023-08-28 21:26:06
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原创 melodic 下的moveit逆运动学迁移到noetic下 竟然报错
melodic 下的moveit逆运动学迁移到noetic下 竟然报错了，明明代码没有改动。因为melodic默认是py2.7所以我新建conda py2.7的环境。报错如下 tuple no header。
2023-07-26 21:31:13
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原创 服务器-容器配置说明：
修改如下两处地方，允许root用户以任何认证方式登录（用户名密码认证和公钥认证）在已经启动的容器中，追加自启动，（当docker 服务重启之后 自动启动容器.）这样一款中国人做出来的深度学习镜像，包含了现在多数流行的深度学习框架。通过访问6022 映射到22 以此连接到dell-T7920 的22。dell-T7920的端口号22 --- >变为了容器的6022。6，在容器内部 添加ssh。然后选择想进入的容器名称。从后台进入正在运行的容器。6666:8888同理。查看有哪些运行中容器，
2023-06-27 18:06:14
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原创 ERROR: cannot launch node of type [.../...]: Make sure file exists in package path ... (chmod +x)
这个问题是有重名的功能包！，要么改名要么删掉，总之只留一个。
2023-06-25 22:34:07
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原创 再一次安装anygrasp
因为anygrasp 要求 pytorch 1.6 太老了，而且对应的cuda 都是cuda 11以下的版本我是笔记本带3060，只能cuda11以上。他复现用的环境是 pytorch 1.8.1 + cuda11.1。
2023-06-08 20:33:59
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原创 新Ubuntu怎么装Nidia驱动,cuda和cudnn
因为我们已经安装nvidia驱动了， 这里把驱动取消。gcc 不用降级 （我没降级就安装好了）添加：你的cuda是什么版本就改成什么！1，软件更新->附加驱动。然后在打开文件的最后一行。去官网找合适的cuda。
2023-06-07 16:57:26
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原创 RCNN--＞Faste RCNN--＞ Faster RCNN笔记
RCNN Faste RCNN Fater RCNN 的笔记，为学习“基于神经网络”的抓取作铺垫
2022-10-10 10:53:16
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原创 C++ 命名空间里的变量修改
因为在搞darknet_ros, 在yoloobjectdetect里面创建发布者，消息发不出去，猜测是句柄出了问题所以试一下在命名空间里的变量怎么传递的#include <bits/stdc++.h>using namespace std;namespace A{ int a = 10; int c = 20; void bb(){ cout<<"new c is :"<<c<<endl;
2022-03-31 15:22:52
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原创 在ros里给机械臂加上夹爪和底盘后，控制真实机械臂
使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。但是只有机械臂，没有夹爪。官方如图：我把原来的ur3_moveit_config 复制出来，修改然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改，修改完之后，有了夹爪，有了底盘。规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。在rviz中可以笛卡尔空间规划了。...
2022-03-22 18:50:11
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原创 给ur3加个底座（模拟桌面防碰撞）
先看发现 base_link_inertia 是真实底座多出来一个base。base是link，不是joint所以哈哈哈哈把base 改装一下，变长变宽就可以了找到最终定义base的文件，（先复制一份，防止改崩）找到base那一行：变成下面这样再用moveit setup assistant配置一下（我的base设置是灰色）发现真的可以碰撞。灰色-碰撞后是粉红色这样用moveit就会避免和桌面碰撞...
2022-03-22 15:21:55
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原创 ROS学习-10 有了xacro文件的两种使用方式
1，在xacro文件路径下，使用如下命令rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf可以将xacro文件转成urdf文件，然后和上一讲中一样了，通过launch文件运行。
2022-03-03 20:24:55
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原创 ROS学习-9 创建自己的机器人urdf文件+踩过的坑
步骤：序号 要做什么 备注 1 创建功能包XXX_description，依赖urdf 和 xacro description是约定俗成的 2 创建urdf文件夹 放urdf模型文件 创建config文件夹 放rviz的配置文件 创建launch文件夹 放launch文件 创建meshes文件夹 放外观纹理文件 3 编写urdf文件，launch文件 urdf文件中千万不要写中文注释，千..
2022-03-01 10:58:00
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原创 ROS学习-8 自定义动作编程的大坑
想要实现如下功能：（假装实现，主要是为了练习action编程）客户端发给服务器一个坐标服务器控制机器人前往坐标相关信息打印出来（这个比较随便）action文件#goaluint32 x #uint32 y---#resultuint32 b---#feedbackuint32 c客户端#include <ros/ros.h>#include<actionlib/client/simple_action_client.h>#incl
2022-02-26 17:29:50
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原创 ROS学习-7 自定义消息或服务引用头文件报错
定义了消息文件，和服务文件 并且也在xml和cmake里面配置好了但是自己定义的消息或服务就是不能引用看这里明明有阿可以试一下，我没解决解决VS Code报检测到#include错误,请更新includepath的问题 - 掘金https://juejin.cn/post/6844904086010069000...
2022-02-22 19:38:47
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原创 ROS学习-6 发布者编程语法详解超详细
传送门：机器人操作系统ROS:从入门到放弃(一) 发布接收消息 - 简书#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>/** * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system. */int main(int argc, char **argv){ ros::init(ar..
2022-02-21 21:58:44
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原创 ROS学习-5 同名功能包是怎么运行的（工作空间的覆盖）
如果你有很多工作空间和功能包了之后，同名节点可能会相互影响工作空间有 a,b,c每个工作空间下有个 hello功能包，那么，究竟是哪个工作空间下的功能包呢？xrh@xrh:~$ env | grep rosLD_LIBRARY_PATH=/home/xrh/ROStest/devel/lib:/home/xrh/testmoveit/devel/lib:/opt/ros/melodic/libROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/rosCMAKE_PR
2022-02-21 20:07:10
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原创 自言自语，相关资料自用查询
我大约2021/10开始接触ROS2022/1开始想找个项目学一学，我没有参加当时的课程，只能四处找资料。然后我自己没有完全复现他的功能，自己开始找其他教程了。有没有大佬可以提供一下学习路线什么的。Moveit可以理解为一个功能包，需要单独下载的。二```重新梳理思路：1，安装MoveIt (白雪儿)https://www.cnblogs.com/weixq351/p/14805327.html1的扩展资料ROS探索总结（三十九）——MoveIt!上手指南*****
2022-02-20 15:10:06
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原创 试题 算法训练 印章
这题目太容易产生歧义了，要不然就是我阅读理解太垃圾另外，蓝桥杯不让用numpyn ,m =map(int,(input().split()))dp = [[0]*25 for i in range(25)]dp[1][1]=1p = 1/nfor i in range(2,m+1): for j in range(1,n+1): if(j==1): dp[i][j] = pow(p,i-1) else: ...
2022-01-21 12:09:54
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原创 试题 基础练习 圆的面积※
import mathr = int(input())s = r*r*math.piprint('%.7f'%s)不知道能不能 ｉｍｐｏｒｔ ｍａｔｈ 所以尴尬一下午。。。题目：输入半径，输出圆的面积，要求小数点后保留7位PI=3.14159265358979323r = int(input())kk = r*r*PIprint('kk is :',kk)s = str(r*r*PI)for i in range(len(s)): i.
2022-01-13 17:53:42
179
原创 试题 基础练习 Fibonacci数列
此做法容易爆内存f =[1]*1000000n = int(input())for i in range(3,n+1): f[i]=(f[i-1]+f[i-2])%10007print(f[n])这个更好：f1 = 1f2 = 1n = int(input())for i in range(n-2): f = (f1+f2)%10007 f1 = f2 f2 = f print(f2)...
2022-01-13 16:15:56
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原创 试题 基础练习 01字串
老老实实补上正好的0：n = 32b = []for i in range(n): b = list(bin(i)) for j in range( 7-len(b)): print(0,end='') for k in range(2,len(b)): print(b[k],end='') print()多补几个从后面劫5位蓝桥杯-基础练习-01字串（Python）AC代码及注释_Harry______的博客...
2022-01-13 15:48:22
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原创 试题 基础练习 字母图形 ※
错误示范：n,m = map(int,input().split())c = ['A']*mfor i in range(n): c[i] = 'A' for j in range(i+1,m): c[j]=chr(ord(c[j-1])+1) if i>=1: for k in range(i-1,-1,-1): c[k]=chr(ord(c[k+1])+1) #print(c,end='')..
2022-01-13 11:48:39
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