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基于深度学习的抓取检测(grasp detection)相关论文解析

近几年深度学习技术蓬勃发展,其相关的应用场景也越来越多样化,比如本人做的机械手抓取物体就可以通过深度学习技术加以应用,优化出抓取目标物体的合适的中心坐标,旋转角以及爪盘开度。针对这个问题,目前绝大多数论文讨论的基本上都是基于目标检测领域(object detection)的检测框架(R-CNN,YOLO等),唯一不同的地方是抓取检测引入了机械爪抓取旋转角(orientation)这个目标参数。机器人抓取检测这个研究方向对智能制造,工业4.0等还是有很重要的意义,因此本文就抓取检测领域的一些重要论文进行汇总

2020-06-30 14:50:28

倍福Twincat 3.0软件的EAP通讯(补充)

上期文章在讲到EAP与上位机通讯时,因本人疏忽,提到一个地方有误----本文就不再介绍控制器程序部分EAP的配置,其配置与本文IO的配置同理 。下位机(控制器)EAP的配置有些许不同,需要设置AMSid或者MAC地址(针对Unicast(单播)),下面就对其进行介绍:1.Publisher设置基于有Ethercat驱动的网口上建立EAP device,并添加收发器(Subscriber和Publisher),然后对Publisher的Publish选项进行设置,在这分为广播(Broadcast),多播

2020-06-07 19:33:10

Twincat3.0飞锯(Flying-Saw)功能的实现以及开发

本人所做的机器人项目涉及到机器人的自动化分拣领域,前两篇博客介绍了上位机与控制器的一些通讯问题,这些是信息传递的媒介,而最终还需要利用采集的物料信息,进行抓取,即对传送带上的物料进行动态分拣,因此本文介绍实现动态抓取的功能–飞锯(Flying-Saw),这是Twincat软件自带的功能,而我们在此基础上进行开发,实现基于传送带的动态抓取。1.飞锯(Flying-Saw)功能的介绍1飞锯是指从轴...

2020-04-06 16:53:33

倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题(EAP通讯)

之前文章介绍到ADS(Automation Device Specification)通讯问题,

2020-02-20 12:18:56

倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题(ADS通讯)

倍福Twincat 3.0软件与C++通讯问题倍福公司所开发的Twincat 3.0软件是基于Visual studio开发环境的一款自动化软件,目前其与C++程序通讯的方式主要还是靠ADS-DLL接口进行数据和信息传递,作者在Visual C++上进行混合编程开发,通过TwinCAT路由器和C语言API函数实现混合编程。倍福软件提供:TcAdsDll.dll—动态链接库;TcAdsDll...

2020-02-13 16:28:27
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