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RSS订阅原创 【现代控制理论（二）】系统的能控能观
能控性只用考虑控制方程：（以下都是矩阵）x˙=Ax+Bu\dot{x}=Ax+Bux˙=Ax+Bu略已知若矩阵A有n个互不相同的特征值，就可以变换成对角线标准型，若A有相同的特征值，就可以变换成一般的约当标准型。而且这种变换不改变传递函数和能控能观性。然后就可以考察变换后的B矩阵的性质，如果最后得到的变换后的控制方程里某个x与所有u都没有关系，即变换后B矩阵的有些行的值完全为0，就不完全能控。一般的能控是u能控x，而输出能控要求u能控y。状态能控和输出能控间没有必然的联系。对于输出方程：y=Cx+D
2022-06-24 17:33:14
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原创 【自动控制理论（三）】频率特性
控制系统的频率特性是输入为正弦波时，输出的正弦波与输入相比的幅值增益以及相角差。也就是说，这个系统对不同的输入信号的频率有不同的响应。为了得到频率特性，将传递函数中的s替换成jωj\omegajω即可。奈奎斯特图考察ω\omegaω在全范围内变化时，频率特性在复平面上的变化。波特图将频率特性的幅值和相角分别画在两张图上。对于闭环的系统，开环传递函数更容易分析，所以一般画开环传递函数的奈奎斯特和波特图。波特图直接反应了系统对不同频率信号的增益以及移相。对于开环波特图，当增益为1时，对应的移相相角若比-1
2022-06-20 17:59:16
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原创 【自动控制理论（二）】根轨迹法的概念，应用以及matlab实现
当控制系统的闭环传递函数的分母的阶数较高时，它的根就难以计算。现代的计算软件，再高的阶数也能通过数值方法解出来。而根轨迹法的主要功能在于：由开环传递函数知道参数变化时闭环极点的变化情况。对于某控制系统：显然闭环传递函数：Gc(s)=G(s)1+G(s)H(s)G_c(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}Gc(s)=1+G(s)H(s)G(s)设G(s),H(s)的分子和分母多项式分别为：G(s)=num1den1G(s)=\frac{num1}{den1}G(s)=den1n
2022-06-17 18:13:02
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原创 【自动控制理论（一）】对PID控制的理解
PID公式以上是离散PID计算公式，PID的连续和离散，以及离散中的位置和增量，原理上都是完全一样的。一般控制都是离散PID，而且离散的表达形式更加直观，这里只给出离散的形式。PID控制的理解非线性的可不可以有了PID控制，系统的输入和输出间的具体关系就不重要了。PID最好还是线性，非线性需要根据情况改变pid系数，比如某个既不是线性也不是单调的系统，输出与输入间的关系为——二次函数：y=(u−1)2y=(u-1)^2y=(u−1)2想让这个函数达到一个稳定的值y=4,初始状态为u=0,y=
2022-05-12 21:58:18
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原创 http协议以及静态web服务器
文章目录HTTP协议介绍URLHTTP协议介绍HyperText Transfer Protocol是浏览器与web服务器通信的格式。基于TCP协议，浏览器作为客户端，web服务器作为服务端。因此，通信的时候有下面的流程：通过DNS——域名解析服务器将www.baidu.com这样的域名解析成ip地址获得百度的ip地址，一般端口号默认成80,浏览器与web服务器请求连接客户端根据http协议按照一定格式发送请求web服务器向自己的数据中请求获取资源数据返回资源给web服务器web服务
2021-06-03 14:22:26
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原创 现代控制理论（一） 状态空间方程
文章目录状态方程和输出方程线性非线性时变时不变线性无输入时不变系统状态方程的解控制什么？输入u1,u2,u3,…输出y1,y2,y3…的系统。u是控制量，y是响应结果，也可以被反馈测量到。状态方程和输出方程第一行是状态方程，第二行是输出方程。首先x是状态变量。一个x就是系统的一个状态。但也不能随便找系统中一个变量就都当作状态，找来做状态变量的状态，它的初值一定要与输出量y密切相关。比如一个LRC电路，R的电压可以测量，想把它作为输出，输入当然就是电源u。至于状态变量，我们都知道，电容电压初值，
2021-05-21 14:55:34
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原创 现代控制理论（二）傅里叶，拉普拉斯，z变换
文章目录傅里叶变换拉普拉斯变换Z变换欧拉公式：傅里叶变换的前提是原函数有分寸，有限度，不离谱（即可积分）。傅里叶变换的自变量是角频率ω\omegaω。积分就是很小尺度的累加，傅里叶变换将时域上的波形弄成以某个角频率绕圈转的样子，然后累加。累加后的结果有一定的幅值与相位。每个不同的角频率都对应着不同的累加结果。傅里叶变换得到的结果仍然是连续的。注意：傅里叶级数需要周期信号，傅里叶变换只要时连续的可积信号即可。傅里叶级数的ω\omegaω是周期信号的角频率的倍数，因此是离散的。而.....
2021-05-20 20:05:20
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原创 基于DSP2834x的程序解说
现在有一个TMDSCNCD28343的控制卡，是TI公司基于TMS320C28343这个鸡肋的MCU开发出来的控制卡，使它用起来不再那么鸡肋，也省去开发控制板的步骤。由于我刚接触DSP，微机原理也不太记得了，完全的小白。现在我有一个基于28343控制卡的例程，打算基于程序来分析学习MCU的功能和使用方法。精力有限，希望能入门DSP。目录芯片和控制卡概述控制卡有什么系统控制(system control)寄存器的定义SysCtrl.h振荡器和锁相环（OSC&PLL）——理解锁相环外设时钟配置高
2021-05-05 15:31:25
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原创 Python字符串的常用方法（参考菜鸟教程）
首先需要：import string1.capitalize()返回值首字母大写。test1 = 'he cheated me!'print(test1.capitalize())print(test1)运行结果：He cheated me!he cheated me!输出两次的目的主要是验证该方法能否改变字符串本身，输出结果证明capitalize()方法不可以2.count()数括号里的字符串在字符串实例里出现了多少次。通过改变括号里的参数可以设置搜索的范围。star
2020-07-11 10:45:03
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原创 C++ static的作用
声明在局部变量上对比一下两个程序：程序一：#include <iostream>using namespace std;void test(){ static int i=0; i++; cout<<"I have been called "<<i<<" times!"<<endl;}int ma...
2020-03-11 13:08:45
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原创 C++类需要注意的问题（一）
可以同时创建多个对象class Circle{//省略}int main(){ Circle circle[10];}用Circle类创建了10个这种类型的圆，相当于数组。可以创建指针#include <iostream>using namespace std;class Circle{ private: double radius; ...
2020-03-09 14:44:02
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原创 函数的默认参数
默认参数指的是函数中对形参进行默认赋值，在调用函数时，对于已经默认赋值的参数，可以不传递值，但是也可以更改默认值。#include <iostream>using namespace std;void test(int a,int b=2){ cout<<a<<'\t'<<b<<endl;}int main(){ ...
2020-03-09 14:12:18
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原创 switch函数的使用
switch…case函数：int main(){ int a; cout<<"Input date, please:"<<endl; cin>>a; switch(a){ case 1: printf("Monday\n"); break; case 2: printf("Tuesday\n")...
2020-03-09 13:49:58
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原创 new和delete，为指针动态分配内存
new和delete，为指针动态分配内存指针的初始化操作：int a;int *p=&a;a=10;cout<<*p<<endl;指针p便指向了a的内存地址。当输出*p时，输出的便是a的值。但是：int *p;*p=10;cout<<*p<<endl;这样的表达是不成立的。可以用new为指针动态分配内存，new i...
2020-03-09 13:26:37
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原创 C++的重载
C++的重载有函数重载和运算符重载，总结下来有以下的特点：对函数重载，可以用同名函数执行不同的操作（通常功能相似）。对运算符重载，可以用简单的运算符（比如+,-,*等等），执行自定义的操作。对函数重载需要与原函数形参不同。对运算符重载需要前缀operator。函数重载很好理解，只需定义一个与以前定义过的名字相同的函数，修改形参的个数，类型等等，调用的时候计算机会根据传递的参数判断调用...
2020-03-05 16:54:36
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原创 【自用】simetrix/simplis使用体验及问题分析（3）
之前分析了一传二电路的参数设计问题。其实我还是有些害怕的，如果用到二传一上能不能保证ZVS，以及电压增益怎么样，效率怎么样，我都不是很清楚。所幸二传一能够正常运行。只要随便改一下电路，把负载2换成电池，再在750V电池侧的开关管加上和3600V侧一样的触发方波即可。先看功率：窜得最高的是3600V电源，较冷静的红的是750V电源。所幸，负载侧的功率为199.93kW，比较接近200kW。如......
2020-03-02 12:30:32
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空空如也
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