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RSS订阅原创 笔记本设置扩展屏幕时第二块屏幕的纵横比不对（字体变宽）
2.在扩展显示器的高级设置中将屏幕的刷新率设置的比主屏幕低一点即可。1.在设置中设置扩展，分辨率和缩放按照推荐设置。
2023-08-21 10:25:46
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原创 ROS-kinetic中Gazebo中的机械臂仿真报错解决
解决gazebo仿真机械臂过程中遇到的两个问题：1. Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface.2.Could not load controller 'joint_state_controller' because controller type 'joint_state_controller/JointStateController' does not exist.
2023-04-21 18:03:48
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原创 Ubuntu18安装搜狗输入法
4.检查系统fcitx输入法框架是否识别出搜狗输入法。然后应该好使了，如果无法输入中文，在终端输入以下代码。2.设置系统上与输入法相关的配置。去搜狗官网下载安装包，安装。
2023-04-06 18:18:37
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原创 ROS kinetic实现二维码识别与物体跟踪
这个包下载后的名称为robot_vision-master，（括号内步骤可省略，重命名为robot_vision。如果没有进行重命名，后续二维码识别的launch命令的功能包的名字就为robot_vision-master。将解压后的robot_vision包放到自己的工作空间下的代码空间下，如：catkin_ws/src。如果2（2）的重命名没有做，下面的功能包的名字就为robot_vision-master。（2）接下来在虚拟机的设备中就可以看到摄像头设备Camera，选择“连接”。
2023-03-26 15:12:04
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原创 MATLAB未定义函数或变量‘polyadd‘的解决办法
当进行多项式的加减运算时，提示未定义函数或变量’polyadd’，这是因为MATLAB的函数库中没有这个函数，我们自己编写函数放进MATLAB的安装路径下即可。代码文件命名为polyadd.m，
2022-08-13 09:48:03
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原创 机器人D-H矩阵分析（SCARA机器人为例）
D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。下面对机器人的D-H矩阵法进行分析。......
2022-07-21 11:03:48
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原创 分析两连杆机械臂的动力学
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言1.机器人动力学建模方法--拉格朗日法二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言机器人动力学是对机器人机构力和运动之间关系与平衡进行研究的学科；动力学的研究是所有类型机器人发展过程中不可逾越的环节。动力学的本质是对牛顿三定律（惯性定律、力与加速度的关系、作用力与反作用力）的分析。所以在机器人动力学中一般研究的是机器人各关节连杆的加速度、负载、质量以及惯量等相关问题。分析方法有两种：牛顿欧拉递推公式和拉格朗日法（本文采.
2022-05-03 12:17:23
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原创 cannot launch node of type [depthimage_to_laserscan/depthimage_to_laserscan]:depthimage_to_laserscan
使用gmapping功能包进行kinect建图时提示如下错误：解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan
2022-04-08 20:51:45
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原创 使用map server保存地图时提示找不到package
使用map server保存地图时提示找不到package，这是因为我们的ROS中没有安装map_server。解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-map-server然后可能会出现让选择四个选项，选择表示安装的y即可。
2022-04-08 20:48:29
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原创 找不到gmapping的节点：cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]:gmapping
在想使用gmapping功能包进行SLAM建图时发现报如下错误，这是因为我们的ROS中并没有集成gmapping功能包。解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
2022-04-08 20:45:39
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原创 gazebo7导入模型库
下载模型库链接：https://pan.baidu.com/s/1LTstuxJbR1FonfAETouTjw?pwd=y544提取码：y544将压缩文件复制到home目录下的.gazebo（默认隐藏，按ctrl+H可显示出来）文件夹下，解压缩tar -zxvf models.tar.gz这时，打开gazebo就可以看到模型了...
2022-03-31 18:08:36
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原创 ResourceNotFound：gazebo_ros
当运行launch文件时，出现如下错误这是由于缺少gazebo包所导致的。解决办法：sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs
2022-03-31 13:44:04
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原创 用MATLAB仿真SCARA机器人，报错：未定义与 ‘char‘ 类型的输入参数相对应的函数 ‘Link‘
在使用MATLAB仿真SCARA机器人的时候报错如下是因为我们没有安装Robotics Tools工具箱，解决办法：https://blog.csdn.net/u011831805/article/details/81044546安装完成就可以仿真了，新建脚本，输入以下代码：l=[0.475 0.325];L(1)=Link('d',0,'a',l(1),'alpha',0,'standard','qlim',[-130 130]*pi/180);L(2)=Link('d',0,'a',l(2)
2022-03-26 17:36:16
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原创 报错： Err:8 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu xenial Release.gpg The following signatur
Err:8 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu xenial Release.gpgThe following signatures were invalid: KEYEXPIRED 1622248854sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2022-03-17 18:37:23
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转载 Ubuntu16.04安装gazebo7教程
1.添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -2.安装gazebosudo apt-
2022-03-06 12:38:20
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原创 在VM的Ubuntu下运行roscore没有反应
在VM的Ubuntu下运行roscore没有反应是因为Ubuntu系统ifconfig得到的ip和~/.bashrc里面的ip不一致。解决办法：1.将ifconfig得到的地址粘贴到,bashrc内2.保存.bashrc文件3.在终端输入$source ~/.bashrc接下来运行roscore就没有问题了。...
2022-03-04 22:49:37
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原创 ROS_QT5.13.0安装包
链接：https://pan.baidu.com/s/1Ft1nRVLoNK5jcOszR0MNEA提取码：xlyc
2021-10-24 16:23:33
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原创 回归！ROS机器人的学习！！！
由于前段时间比较忙，导致暂停了对ROS机器人的学习，现在所忙的事情告一段落，所以回归ROS机器人，继续学习，充实自己
2021-10-24 16:14:18
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原创 错误：请首先选择应用程序中使用的目标STM32F4xx设备
STM32F405在Build过程中出现#error "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)"错误点击魔术棒，进入C/C++界面，在define中的USE_STDPERIPH_DRIVER后面加上 STM32F40_41xxx这段文字不是随便输入的，看自己的stm32f4xx.h文件中是怎么定义的修改完后错误就消失了...
2021-05-26 11:05:39
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原创 Dev C++安装与使用教程
Dev C++的安装过程比较无脑，直接按照步骤next就可以了。1、安装包下载2、双击.exe安装包>语言选择english>点击I Agree>点击next>这步可修改安装地址，因为安装包不大，所以我这里选择默认，点击Install。3、现在等待安装完成即可。希望大家在学习的过程中如果遇到困难能够通过自己的努力解决它，学习是枯燥的事情，但学习中又充满了乐趣。学海无涯苦作舟，进一步有进一步的欢喜。...
2021-04-28 13:16:53
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原创 常用的C语言学习网站
1.C语言网C语言网(www.dotcpp.com)不仅提供C语言，还包括C++、java、算法与数据结构等课程在内的各种入门教程、视频录像、编程经验、编译器教程及软件下载、题解博客，源码分享等优质资源，提倡边学边练边分享，同时提供对口的IT工作，是国内领先实用的综合性编程学习网站！2.菜鸟教程本网站提供了一些C语言的教程和C的标准库，适合使用C语言编程的程序员。本网站提供了编程的基础技术教程, 介绍了HTML、CSS、Javascript、Python，Java，Ruby，C，PHP , MySQL
2021-04-28 13:01:18
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转载 AD生成PCB引脚出现绿色
引脚出现绿色是因为引脚之间的间距过窄，与AD默认的连线之间的规则冲突。解决办法：https://blog.csdn.net/qq_41862220/article/details/90548806
2021-04-28 12:54:36
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原创 rqt查看话题数据
1、查看话题rostopic list2、打开rqtrqt_plot3、添加topic在topic处删掉/，然后打出/选择将要显示的话题，点击+按钮。注意：如果添加了话题，无法点击+按钮添加，可能是话题数据的消息格式不对或者没有将话题选择到最底层。解决办法：将要显示的话题数据保存到名为xxx.txt中，查看该话题的消息格式。rostopic echo /topic_name > xxx.txt然后根据消息格式在rqt的topic中补全即可。例如：我们想看ekf包融合后里程计o
2021-03-30 14:15:15
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原创 使用MATLAB画Excel中数据
1、Excel数据如下所示2、将Excel数据导入到MATLAB中主页点击导入数据，选择excel表格，然后选择矩阵,点击导入所选内容下拉箭头，选择生成脚本。3、新建MATLAB脚本clc; %清理命令行窗口clear all; %清理工作区%读取Excel文件tx = xlsread('C:\Users\Lihongda‘s PC\Desktop\data.xls');%电机目标速度Mts = tx(:,1);%电机实际速度Ams = tx(:,2);plot(Mts)
2021-03-29 18:06:57
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原创 ROS中将话题数据保存到txt文档
以前面的PID参数整定数据为例，将机器人的电机速度数据输出到文档中，方便后续使用1、创建a.txt文档touch a.txt2、查看话题rostopic list3、输出数据rostopic echo /robot/MotorEncoder/data[0]>a.txt
2021-03-28 19:32:45
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原创 用RVIZ显示urdf模型时出现节点报错joint_state_publisher -1
用rviz显示urdf模型时报错如下图：是因为urdf模型中含有中文注释，将中文注释换成英文即可。
2021-02-28 15:22:26
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原创 ubuntu18.04 roscore无效
1、查看ip$ ifconfig可以看到ip为192.168.1.1282、更改./bashrc$ gedit ./bashrc滚到最底部，修改下面两行代码，使ip地址和上面ifconfig出来的相同3、source一下$ source ./bashrc4、roscore后发现正常了
2021-02-26 12:52:41
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原创 安装pocketsphinx功能包安装依赖库报错
ubutu18.04学习ROS机器人开发实践P187，安装第三个依赖时报错，缺少文件：libgstreamer0.10-0下载地址：https://packages.ubuntu.com/xenial/libgstreamer0.10-0安装后再安装：libgstreamer-plugins-base0.10-0_0.10.36-2ubuntu0.2_amd64.deb无报错...
2021-01-31 13:42:42
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原创 幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：多点巡航
1、ssh2、挂载3、启动小车4、打开导航roslaunch huanyu_robot_start navigation_slam.launch5、打开rviz6、运行rosrun huanyu_robot_start show_mark.py7、在rviz中定点publishPoint按钮在点击的时候会发布一个点的信息...
2020-12-26 10:33:23
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原创 幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：获取深度图像和彩色图像
1、ssh连接小车sudo ssh [email protected]、挂载huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restartubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt3、启动小车roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch4、获取彩色图像运行camera_image.launch
2020-12-26 10:31:50
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原创 幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：导航框架：teb_navigztion_slam演示
阿克曼小车：teb算法不稳定，从A运动到B，会采用倒车的方式去运动，有可能会发生碰撞。1、ssh远程连接小车(小车初始位置、方向和建图是保持一致)2、挂载3、启动机器人4、打开teb_navigation_slamroslaunch huanyu_robot_start teb_navigation_slam.launch5、打开rviz添加laserScan、RobotModel、TF。添加map：map(topic：/move_base/gilbal_costmap/costmap
2020-12-26 10:31:12
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原创 幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：建图导航快速体验
1、重启机器人nfssudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart2、将代码挂载到PC端sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt等待程序完全挂载，大概两分钟时间。3、将机器人放置一个空间内，在机器人周围距障碍物至少50厘米，保证建图之后地图膨胀之后机器人不会处在障碍物当中。（1）启动机器人：roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_star
2020-12-26 10:27:28
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原创 幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：ROS层PID参数可视化调节
1、ssh连接机器人sudo ssh [email protected]、挂载huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restartubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt3、启动小车roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch4、启动手柄roslaunch huanyu_joy huan
2020-12-26 10:26:26
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原创 幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：分布式组网
1、连接wifihuanyu-111password：123456782、设置主从机（1）查看ipifconfigPC-ubuntu：192.168.12.233raspi：192.168.12.1（2）设置主从机subl .bashrc在里面添加export ROS_MASTER_URI=http://192.168.12.1:11311export ROS_HOSTNAME=192.168.12.233退出3、远程连接ssh [email protected]
2020-12-26 10:25:17
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原创 将树莓派机器人小车原雷达更换为思岚激光雷达
这里是将韩国的LG雷达更改为思岚的rplidar1、硬件连接激光雷达转接板图片：激光雷达通过串口转接板连接到树莓派，树莓派和所有的硬件通信除了网络基本上都是通过USB串口形式，在ubuntu里面的dev下会产生一个相应的设备节点，一般熟悉的有dev下的ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2这样的，但是这样的是不规范的，当插入多个设备之后不知道ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2分别对应什么，所以要对对应的设备CP2102芯片（USB转串口）做一个修改串口号，修改之后就可以在ubunt
2020-12-23 15:56:05
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转载 ubuntu18.04安装下CH34×串口驱动
https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/82181027
2020-12-05 13:43:58
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原创 Ubuntu小键盘在开机界面好使，进去系统就不能用了
Ubuntu小键盘在开机界面好使，进去系统就不能用了，解决办法：设置>通用辅助功能>指向和点击>鼠标键（M）点击关闭就可以了
2020-12-05 13:41:55
262
CP21xx Customization Utility
2020-12-23
liburdfdom-tools_1.0.0-2+b2_s390x.deb
2020-03-23
空空如也
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