weixin_42355349的博客

原创 使用designer写pyqt程序

1.创建一个qt程序，复制其ui文件至python文件夹，ui界面如下：```2.vscode 配置pyqt集成环境，右击ui文件进行编译，生成UI_mainwindow.py文件3.新建main.py，代码如下，运行结果如图import sysfrom PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgets from PyQt5.QtWidgets import QApplication,QMainWindow,QGridLayout,QVBoxLayout,QS

原创 手把手教你react写个加法计算器

1.安装环境 下载vscode nodejs，装reactor框架包，在node安装目录下运行命令 npm install create-react-app，具体可百度下2.新建文件夹叫simple_add，执行指令如下：npx create-react-app my_app，这个需要等待一段时间在 my_app文件夹运行npm start , react图标就出现了3 写个hello world,把src里的文件全部删掉，新建App.js,index.jshindex.js文件写入：i

原创 pyqtchart动态绘制曲线

1.pyqtchart基本使用，使用replace()替换曲线上的点来实现动态曲线2.多线程绘制，采用信号和槽机制更新UI界面，防止卡死运行界面如下：import randomimport mathimport timeimport threadingfrom PyQt5.QtChart import (QAreaSeries, QBarSet, QChart, QChartVi...

原创 c++与python通讯

本文中c++与python通过列表list传递数值，python代码如下：def makelist(): list_a =[1,23,34,46,34.3345,34] list_b =[1,2,3] list_c =[45,5,3] return list_a,list_b+list_c# #返回的是元胞def readlist(list1):...

原创 C++面向对象程序设计(二)_string类实现

1.含指针数据类的设计 必须包含 拷贝构造 拷贝赋值，析构2. &出现在typename的后面，叫做引用，&出现在object的前面，叫做取地址，得到的是指针3. array new 要搭配array delate代码如下://// Created by zlc on 2020/3/29.////含指针数据类的设计 必须包含 拷贝构造 拷贝赋值，析构#ifndef ...

原创 C++面向对象程序设计(一)_复数类实现

参考视频https://www.bilibili.com/video/BV1cb411B7fk?p=6代码如下：类：`//// Created by zlc on 2020/3/28.//data一定放在private里面。//参数尽可能使用pass by reference。////返回值尽可能使用return by reference。////在类的body中的函数，应该加co...

原创 冒泡排序c++实现

冒泡排序简介冒泡排序（英语：Bubble Sort）是一种简单的排序算法。它重复地遍历要排序的数列，一次比较两个元素，如果他们的顺序错误就把他们交换过来。遍历数列的工作是重复地进行直到没有再需要交换，也就是说该数列已经排序完成。这个算法的名字由来是因为越小的元素会经由交换慢慢“浮”到数列的顶端。实现代码// 冒泡排序.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//原理：比较两个相邻的元素，...

原创 单向链表c++实现

单向链表的结构单向链表也叫单链表，是链表中最简单的一种形式，它的每个节点包含两个域，一个信息域（元素域）和一个链接域。这个链接指向链表中的下一个节点，而最后一个节点的链接域则指向一个空值。设置节点类如下：class Node{ int item; Node* next;};其中节点指针next指向节点类型变量，从而实现链表的连接设置链表类如下,包含一节点指针headclass...

原创 matlab导出高清图至word中

1.画图时先设置宽度通过viso打开，然后在viso中复制至word中，效果看上去还不错

原创 定时发送力传感器数据至机器人

每次完成一个demo都需要记下小笔记，防止忘记，实验如图：第一张图中是红绿相接的部分是通讯结果，$表示接受完整，这里力传感器的频率为100hz,通过定时器每10ms向socket发送数据（只能有一个定时器运行！！不然发送时间不准，有滞后），机器人的同步运行周期设为了0.008s,最小控制周期是4ms,同步运行周期必须是其整数倍。在下位机的start()函数里创建两个同步任务，一个用来读...

原创 val3_learning

实验室有史陶比尔软件srs7.31的电子狗，学习笔记如下：1.准备工作配置工作单元，新建一个即可，这里能变成true的尽量变成true打开val3，在star函数下进行编程，代码如下：begin cls() userPage() gotoxy(2,2) put("hello_val3") end打开模拟器，如果是模拟器上srs ip是127.0.0.1，实...

原创 ros下编写QT界面功能包读取和驱动TX90及OptoForce力传感器

1.编写qt功能包catkin_create_qt_pkg zlc_robot

原创 ros学习

1.工作空间建立 新建文件夹catkin_ws ,在文件夹内新建src文件夹,catkin_make 生成 build 编译空间和 devel开发空间catkin_make配置环境变量，添加语句 source ~/catkin_ws/devel/setup.bashgedit ~/.bashrc查看ros相关的环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH2.qt中打开该...

原创 vrep笔记

这些天主要对vrep做了一些探索，一些笔记如下：1.urdf机器人模型文件的导入 点击plugins-urdf importing即可2.动力学模型的配置将此处改成零，大意是以方框的正中心为质心，否则很容易抖！！模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖，上面的bady is responsable表示刚体是有碰撞特性的，一般前一个臂如果前四个打钩，后一个臂则后四个打钩，bady is...

原创 机器人两点五次轨迹规划程序设计

机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。下面是五次多项式插值算法，关键求解过程是数值分析里的高斯列主元消去法，将下列写成矩阵形式，A矩阵是关于时间的矩阵，B矩阵是约束条件，求解得到是多项式参数#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <iomanip>#include &l...

转载 github上传第一个ros程序

https://blog.csdn.net/keildanpianji/article/details/78920957https://www.cnblogs.com/yourihua/archive/2012/07/07/2580147.htmlhttps://github.com/xtuzlc/ros_learning

原创 机器人独立关节PD控制（控制小白入门）

通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解，特记录下看书和抄相关代码笔记参考书目如下：模型如下：推导出动力学方程如下：忽略重力 摩擦力及外界干扰，可以写成如下形式不计重力，与上上张图片对比，得p的具体含义，此处p只用到p1 p2 p3 ，后面的不知道，也没使用控制率及收敛性分析如下：1.读懂书上的simulink程序，以下是边抄边理解先看机器人动力学 u是输入,状态...

原创 现代控制理论线性部分笔记

1 状态空间方程与传递函数关系令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恒为1N,最后滑块会平衡在处2 微分方程的解 特征值 特征向量 对角矩阵 解耦3 稳定性4 可控性5 线性控制器设计6 LQR控制器取L = 1，g = 10,初始角度为5度子系统如下;下图为large R 所计算出的K1 K2结果如下：由上图看出large Q 需要的...

原创 formview类对话框嵌入dockablepan类步骤

原创 vrep初探

图为tx90导入vrep的示意图。标记1可以查看更改属性 标记2是移动旋转视图，当然鼠标快捷键也可以，标记3标记4是移动和旋转，可以在添加关节时使用，用来确定关节的位置，标记5是导入的stl文件，双击可以重命名，标记6为开始仿真，标记7的乌龟和兔子可以减慢和加速仿真速度。1.导入模型由于tx90模型稍微复杂，本例主要从一个简单的小装配体说起，如下图所示：将该连杆模型导入V-REP中，基...

转载 C#简单加法计算器

参考链接：https://blog.csdn.net/wujiaxiangxw/article/details/81380606https://wenku.baidu.com/view/6864964ccf84b9d528ea7a86.html

原创 获取TX90关节角

1．如图，新建一个对话框，界面和变量如下2.复制下列文件：3 重命名4 配置，调用C#写的动态库这些不知道有没有必要，抄师姐的：5.添加头文件，相关变量和控件的响应函数6 运行效果如下：该结果与示教器上一致...

翻译 qwtplot3D+qt5.3.1+vs2010编译

参考链接：https://blog.csdn.net/guoguo1127/article/details/51756123按照参考链接修改编译成功的效果图将生成文件放入VS2010项目即可打开含qwtplot3D.lib的文件

翻译 matlab实现离散傅里叶变换及低通滤波

如图传感器无滤波状态下FZ数据为下列导入matlab使用工具箱分析图如下：将数据导入matlab代码clear;clc;close allload('data_nofliter')Fs=100; % 采集频率T=1/Fs; % 采集时间间隔%信号长度最好为偶数N=length(data_z); % 采集信号的长度y = data_z; %将数据放入...

原创 c++读取txt文件

如图，对该文本数据进行读取，数据行数未知，6列，数据间含有空格，实现将每列存入vector中,主要用到了逐行读取和分割字符串操作。运行后的效果如下：v为vector容器，将每行字符串写入num1为第一列的vector代码如下：#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <fstream>#inclu...

原创 windows下使用MFC对六维力传感器数据采集与绘制

本文主要通过mfc建立一个对话框，新建个子线程读取传感器数据，在主线程中添加定时器和chartctrl控件进行动态曲线的绘制。运行效果与传感器自带软件效果如下：1 使用控制台程序新建传感器接口的配置和数据的读写如下：将OMD库放入根目录下代码如下：// ss.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include <std...

原创 基于Eigen库的TX90正逆运动学求解

Eigen库可以实现matlab上类似的矩阵运算，非常方便，相关介绍参考后边链接，机器人正逆运动学求解过程可参考我之前的博客，逆运动学在一定范围内基本正确，但还需要完善，以下是相关代码可供参考：正运动学实现代码：//师姐的参数，TX90，使用标准DH参数void TX90robot::forward(){ float theta1 = ntheta1*PI/180; float ...

原创 拉格朗日法建立六轴机器人TX90动力学模型

参考书籍，感谢这本书的作者让我对雅克比矩阵有了更加深刻的认识：以下是我建模的相关草稿：草稿有点凌乱，没有整理，详细建模过程可参考以下代码，笔者最后反对称性没有验证出来，可能有地方出问题了，相关代码如下：function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 变换矩阵T =[ ...

转载 matalb simulink S函数入门笔记

分享两个学习matlab和 simulink非常棒的网站http://wtclab.net/txfz/jkmulu.htmlhttp://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SystemModeling以下是几个非常实用的小例子，全部选自网站空间状态方程，切记左边只有一...

原创 六维力传感器数据采集界面程序设计

本文以vs2010+qt 编程，安装qwt插件,设计界面如图所示，以正弦信号模拟传感器接收的数据，运行效果如下所示.由于力传感器相关软件信号采集只能在ubuntu的Clion下，所以需要将相关文件复制拷贝到其项目中，需要的文件有：其中moc_xx.cpp改成moc_xx.h, 将其在mywidget.cpp中引用，因为qt编译是用Qmake,而Clion是用Cmake, 如果没加会出现以下...

原创 动力学相关笔记

多刚体动力学建立的方法通常有两种，牛顿欧拉法和拉格朗日大法，本博客以一阶倒立摆动力学建模（考虑阻力）和平面两连杆机构建模为例，对两种方法做一个归纳和总结：1.一阶倒立摆动力学建模过程：2.平面两连杆机构建模牛顿欧拉法：如果知道了连杆质心的位置和惯性张量，那么它的质量分布特征就完全确定了。牛顿方程以及描述旋转运动的欧拉方程描述了力，惯量和加速度之间的关系。对于转动关节，算法归纳如下：...

转载 配置COIN3d

参考网页http://www.360doc.com/content/17/1105/15/48285901_701085808.shtml此处的解决方法如下：不需要在每个项目里添加文件包，可以通过在我的电脑里设置环境变量即可...

原创 MFC tab控件及list控件学习

本文基于上一案例在IDD_PANDALOG对话框中新增tab控件和两个对话框IDD_JILU和IDD_JISUAN，点击tab中的数据记录，显示对话框IDD_JILU，点击tab中的加法运算，显示对话框IDD_ JISUAN，对话框IDD_JILU中有list控件，点击记录可将滑块的数据记录到list中对话框IDD_PANDALOG中的控件如下，添加变量CTabCtrl m_tabctrl;...

原创 MFC学习

通过本案例学习，掌握如下：1.如何创建docablepane类 2.如何将对话框嵌入viewer类和docablepan类 3.如何传递两个对话框的数据1.创建一个基于MFC的单文档文件2.添加docablepane类3.在Cmainframe.h中添加头文件及成员变量#include "mypane.h"public: mypane pane;在 int CMainFram...

原创 coin3D中导入机器人模型

通过在史陶比尔官网下载TX90机械臂模型，经过UG进行坐标转换，creo导成iv格式，最后导入Coin3D中，模型如图所示： 主要步骤如下： 1.通过UG移动零件本身，将世界坐标系移至运动副。以连杆arm为例 装配中，arm 的Y轴和Z轴应如上图所示，而零件中，arm的世界坐标如下图： 通过UG的坐标转换，首先要建立绝对坐标系，通过移动或旋转零件使其满足装配下的坐标系： 导成...

原创 在MFC框架中使用Coin3D

效果图如图所示，模型的创建过程可参考上一篇博文，COIN3D的安装和配置请参考网上教程，总体思路如下： 如何将模型添加到框架中参考以下步骤： 1.创建MFC工程 此时，运行会报错，原因不明，说ExitInstance()未在CrobApp()中声明，解决办法，即在CrobApp()中声明即可public: virtual BOOL InitInstance();...

原创 使用coin3d画个小模型

coin3d的安装和配置可参考网上教程。coin3d建模步骤主要分为是实物建模和坐标系建模，要学会用分隔符节点 soseparator node。里边的坐标系变换具体参考如下代码：// stdafx.h : 标准系统包含文件的包含文件，// 或是经常使用但不常更改的// 特定于项目的包含文件//#pragma once#include "targetver.h"#i...

原创 机器人逆运动学求解（三轴相交）

腕部三根轴线相交的机器人，其末端执行器的位置和姿态可转换为腕部关节中心点的位置和末端执行器的姿态分别求解，其运行结果如下;[J,T] = TX90_jacobian([90 0 90 45 30 60])T = -0.9186 0.1768 -0.3536 -85.3553 -0.2500 0.4330 0.8660 561.6025 0...

原创 使用matlab建立机器人雅克比矩阵

雅克比矩阵是联系末端操作空间速度与空间关节速度的枢扭,推导过程如下： 雅克比矩阵为m*n矩阵，其中m表示末端操作空间的自由度，一般为6个（即 x y z Wx Wy Wz）,n为关节空间的关节数，本例中为6旋转关节机器人，史陶比尔TX90 雅克比矩阵中各个元素的推导如图 通过编写代码和机器人工具箱求解对比，发现结果一致，运行结果如下：>> >> [J,...

原创 机械臂正运动学标准DH参数建立技巧

1. 切记，{i}坐标系建立在i+1关节轴上，如{0}坐标系建立在关节1轴上，依次类推。{6}坐标系与{5}坐标系姿态一致，固连在法兰盘接口末端 2. 坐标系原点建立：若1 2轴垂直或异面垂直，则坐标系{1}原点在1轴与2轴的交点，{0}坐标系原点建在1轴与2轴的交点上，若1 2轴平行，则建立在公垂线与轴的交点上。 3. z轴与关节轴方向一致，Xi轴与Zi-1轴垂直且相交，其中X0轴方向指...