Mountain_xiu-CSDN博客

原创 apollo localization模块学习

title: apollo localization模块学习tags: fu, apollorenderNumberedHeading: truegrammar_cjkRuby: true定位输入在提供的RTK方法中，有两个输入：GPS-全球定位系统。IMU-惯性测量单元。在所提供的多传感器融合定位方法中，有三个输入：GPS-全球定位系统。IMU-惯性测量单元。激光雷达-光探测与测距传感器输出一个Protobuf message类型的LocalizationEstim.

2021-02-03 18:52:26 810 4

原创 apollo docker中无法使用opencv显示修复

apollo docker中无法使用opencv显示修复问题需求解决办法问题需求在docker中无法使用opencv显示图像，调试代码非常的困难。报错如下The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support.解决办法第一步，进入docker中，安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config库。下载opencv4.4.0编译安装，注意使用以下编译选项。

2021-02-03 17:24:04 485

原创 apollo使用docker编译aarch64版本

apollo使用docker编译aarch64版本1、准备1.1 拉取代码1.2 拉取镜像1.3 导入镜像2、编译2.1 编译cyber3、部署3.1 将相关文件上传到xavier4、运行4.1 准备4.2 运行1、准备1.1 拉取代码建议：从gitee中拉取apollo代码，github上拉取代码非常的慢git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.gitgit checkout v6.0.0使用v6.0.0分支为什么使用v6.0.0分支？我

2021-01-20 17:24:13 2898 14

原创 Ubuntu18.04使用gtsam报错：double free or corruption

Ubuntu18.04使用gtsam报错：double free or corruption解决办法解决办法修改gtsam源码中的cmake文件cmake/GtsamBuildTypes.cmake修改如下：修改CMakeLists.txt修改入下：重新编译gtsam重新编译原有程序。

2021-01-07 20:53:03 972 1

原创 cartographer 添加节点以及优化

程序入口PoseGraph2D::AddNode()主要是在GlobalTrajectoryBuilder::AddSensorData调用，在计算完帧间匹配后，插入子图，然后再将帧间匹配和子图的结果加入到节点中。GlobalTrajectoryBuilder::AddSensorDatavoid AddSensorData( const std::string &sensor_id, const sensor::TimedPointCloudData &ti

2020-05-23 15:27:55 1049

原创车辆模型推导以及MPC控制实现

车辆预测模型（MPC）在代码中采用如下进行实现：def linear_mpc_control(xref, xbar, x0, dref): """ linear mpc control xref: reference point参考点 xbar: operational point当前点 x0: initial state dref: ...

2019-03-11 14:35:05 7996 6

原创 ubuntu16.04 python3.6安装cvxpy

第一步安装python3.6Ubuntu16.04默认安装python3.5，采用以下命令安装python3.6sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6sudo apt-get updatesudo apt-get install python3.6上边的方法是先安装了一个新的apt-get源然后从这里安装了python3.6...

2019-03-11 14:21:06 1454

翻译 Cartographer算法调参

Cartographer算法调参根据Cartographer_ros文档翻译Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣，还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM，但它严格定义了此处描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3...

2019-01-23 13:55:17 5468

原创 gmapping代码走读

Gmapping　代码走读主要流程１.1、laserCallback()功能描述 * 接受到激光雷达数据的回调函数在这里面调用addScan()函数 * 如果addScan()函数调用成功，也就是说激光数据被成功的插入到地图中后， * 如果到了地图更新的时间，则对地图进行更新，通过调用updateMap()函数来进行相应的操作。 * laserCallback...

2018-09-05 17:40:44 2404

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