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原创 无人机入门（一）位置与电机速度控制
无人机Rotors入门（一）作为无人机入门PX4可能过于庞大，目前还没有支持ros-noetic， 而且PX4的底层框架我看也用到了ethz实验室的rotors，因此选用该模型作为入门首选。因为该包也没有完全更新至ros-noetic版本，所以需要进行小部分修改和调试，所以为了方便大家，我把我自己能够运行在该版本上的Gtihub地址搬上来了。大家如果有需要可以通过自行下载，遇到问题可以私信联系，或者在Github包的issue界面上提出来，我会经常去看。环境安装(Simple Version)我的测试
2021-03-05 22:16:06
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原创 自动驾驶小实验之Turtlebot3_Autopilot（Tensorflow, OpenCV, ROS, PID）
自动驾驶小实验之Turtlebot3_AutopilotThis is the final project in the 2021 Winter Camp of Cambridge University and I am following the Prof. Thomas.Author: Beal.MS(河明山)Date: 2021/2/25目标检测该模块由训练模型和应用模型组成。 训练模型的一部分主要由Tensorflow Api支持。 初步工作是对数据集进行校准和处理，然后根据Tens
2021-02-24 22:45:14
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原创 角度传感器测量实验 GY-25
GY-25 角度测量实验GY-25是一款倾斜度传感器模块，价格在40块钱左右，主要是因为在家，没把实验室的传感器拿回来，所以用这款来尝试控制算法，用于获得数据。其工作电压在3-5v功耗小，体积小。其工作原理是通过陀螺仪与加速度传感器通过数据融合算法最后得到直接的酵素数据。其体积小、高性价比、串口输出格式是特点，可以应用于许多方面。技术参数 & 引脚说明名称参数测量范围-180°~180°分辨率0.01°测量精度1°重复精度1°响应频率100
2021-02-10 23:52:25
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原创 机器人定位与导航：蒙特卡洛定位和目标点发布与导航
移动机器人蒙特卡洛定位和目标点发布与导航Turtlebot3的Model需要进行固定export TURTLEBOT3_MODEL=burger移动机器人的地图可以自己修改，并通过matlab将pgm格式的图片 转换成矩阵形式并以dat格式的文件进行保存。在蒙特卡罗模拟的包中需要对全局变量的格式进行修改<node name="pf_localization" pkg="pf_localization" type="localization_node" output="screen
2021-02-06 13:10:33
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原创 [ROS项目]基于语音控制目标跟随与抓取的移动操作平台
Part1: 视觉CUDA INSTALLCUDA Version: 11.0: 从链接的网址中选择下载runfile模式，并按照提示完成安装CUDNN INSTALL根据CUDA版本下载安装文件：CUDNN安装历史版本目录地址安装CUDNN$ sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/$ sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/$ sudo chmod
2021-01-03 17:13:58
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原创 [ROS项目]无人机仿真（位置控制）
无人机仿真（位置控制）本次项目所用的仿真环境是开源的Rotors功能包，初次了解无人机的控制，也是摸索小白，希望可以起到抛砖引玉的作用。1. 安装Rotors软件功能包首先需要建立ROS软件包，并下载对应的Rotors的软件功能包：$ mkdir -p /ROS/rotors_ws/src$ cd ROS/rotors_ws/src$ catkin_init_workspace$ git clone https://github.com/xmy0916/rotors之后编译git下来的代码
2020-08-09 12:53:37
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原创 [ROS项目] 基于Turtlebot3的目标物体识别与跟踪
目标物体识别及跟踪<视觉部分>获取图像由于框架搭建的时候是先用图片进行预处理，所以首先需要用OpenCV库中的函数进行对图片的读取，并正常显示。具体代码如下：Mat img = imread("/home/hemingshan/图片/sonny.jpg",-1);namedWindow("example1_获取图像",cv::WINDOW_AUTOSIZE);imshow("example1_获取图像",img);图像数据预处理1. 去噪去噪也就是滤波，主要是为了实现对图像
2020-08-05 22:24:46
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原创 2020 IFR先进机器人学与机构学国际学术论坛：参会感
2020 IFR International Forum on Advanced Robotics and Mechanism论坛时间： 2020年12月15日（星期二）09:10-15:40Forum Time : 2020.12.15(Tuesday) 09:10-15:40地点：沈阳自动化研究所新区3号楼学术报告厅Location: Academic Lecture Hall, Building 3, Shenyang Institute of Automation1. 会议主旨
2020-12-15 17:54:08
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原创 [ROS 项目]Grasping based on UR5
Grasping based on UR5This project is based on the Robot Operate System and Simulate on it. The Robot Arm we used is universal robot 5 and the simulate world is build by Gazebo. Follow I will introduce and record how to complete this project and share some
2020-12-10 15:07:36
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原创 基于旋量理论的六轴机器人建模
机器人建模（Screw Method） 如上图所示首先在参考坐标系下，按照机械臂的关节运动正方向确定Z轴，之后通过用户方便自定义其余的X轴和Y轴。这里和D-Hc参数法最大的不同在于不需要按照固定的建模方式建立坐标系，只要确定基坐标系，其余的都可以按照自行自定义的方式进行确定。六轴机械臂参数 首先需要确定所有机械臂的自身关节参数：ixix_ixiyiy_iyiziz_izi10.0000.0000.18220.0400.0000.16030
2020-09-22 13:39:36
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原创 [ROS项目]uuv_simulator概述
一. 介绍 水下机器人的应用与算法都是需要一个理想的仿真环境进行测试，不管是AUV还是ROV都是需要一个理想的水下环境。相对于地面机器人和空中机器人来说，水下机器人的仿真环境的建模较为困难。要考虑到水下的流体力学以及作用在机器人本身上的一些复杂力。而且，由于水下机器人模型自身的一个原因，昂贵的硬件成本导致仿真的费用变得非常大。因此，需要选择合适的仿真平台，在复杂的水下环境中完成机器人原型建模以及仿真。 为了选择更好的仿真环境适用于多用户开发和开源的环境，首先选择分析的是在TRIDENT项目UWS.
2020-08-28 12:51:19
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空空如也
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