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四轴平面机器人手眼标定方法,eye-in-hand,亲测可用(草稿,后期整理)

之前阅读博客:机器人手眼标定 (四轴六轴都适用):https://blog.csdn.net/Stones1025/article/details/90664168发现有如下问题,所写方法并不适用于四轴的情况,在传统六轴情况下式12是超定方程,可解。但是,四轴情况下相邻机械臂只有纯平移,Rc12应该等于单位矩阵,(Rc12-I)=0,也就是说M3全是0,是没办法求解t的。 从另一个角度看:...

2019-12-11 15:35:01

error: LNK1181: 无法打开输入文件“release\main.obj”

qt MSVC版,编译时出现如下错误:error: LNK1181: 无法打开输入文件“release\main.obj”,原因:工程路径中包含有空格

2019-07-10 11:38:10

findChessboardCorners求出的Corners按确定顺序排列

目的:在做平面机械臂(三轴台、SCARA)的手眼标定时,尝试使用棋盘格标定板来实现九点标定,要求每次求出的Corners都按相同的排列顺序,但是bool cv::findChessboardCorners函数求出的Corners排列顺序并不确定,只能对Corners的顺序进行重排说明:opencv中findChessboardCorners函数是用来检测棋盘格Corners的函数,官方...

2019-06-20 16:56:44

结构体前向申明用法,避免循环依赖

如果想引用别的头文件中定义的结构体,而且又做到发布时不依赖其头文件,就需要在你的头文件中对这个结构体进行前向申明。而前向申明的方式也有一点考究。1.如果结构体定义如下:typedef struct tag_test{ ULONGLONG utime; ULONGLONG umac; }test; 你在申明的时候就必须申明为:typedef struct tag_te...

2019-02-28 15:46:31

svo代码流程图

根据自己对SVO代码的理解画了这张流程图: 将图片划分成三块分别展示,划分如下:方块1:  方块2:方块3: 流程图仅包含前段追踪和ba优化,深度滤波时SVO的一大特色,但据说效果一般,所有本人并没有话太多精力去了解。此外,本人对代码做了注解(不包括深度滤波线程),为了方便下次查看代码时易于理解,注释做的特别详细,当然也存在很多错误理解,需要...

2019-02-20 11:28:25

slam Bundle Adjustment误差累加时的鲁棒核函数

研究svo代码时发现其在优化相机位姿时,在对重投影误差的累加时使用了 Tukey's biweight核函数,现将维基百科的相关解释复制如下,有空再来总结。Redescending M-estimatorRedescending M-estimator是定义一种函数ψ,改函数在原点附近为非减函数,即严格递增,远离原点后逐渐变为0.ψ函数的一个重要特性就是在|x| > r时,ψ(x) ...

2018-11-21 14:31:51

linux下QT Creator无法出现代码提示框到问题解决

问题:在QT 5中输入代码是不出现补全代码到提示框,例如输入#incl几个字母后提示框中出现#include补全提示。解决办法:在中文输入法下面的字母输入模式下输入代码时,qt无法实时识别字母,所以不出现补全提示框,将输入法切换到EN(英语)模式下就行!注:暂时还没找到在中文输入法下的解决办法!...

2018-08-22 10:49:33

用MinGW编译opencv时出错解决办法:(gcc 7.1.0 and cmake 3.9.0)->出错提示: windres.exe: unknown option -- W

环境Windows 7 x64按照网上的教程安装qt和opencv的过程中,对opencv-3.4.0源码进行编译时,出现如下错误 > make[ 2%] Built target zlib[ 5%] Built target libtiff[ 8%] Built target libjpeg[ 16%] Built target libwebp[ 19%] B...

2018-07-11 14:48:15

Flash、RAM、ROM的区别

一、 ROM(Read Only Memory)    ROM(Read Only Memory),只读存储器。用来存储和保存数据。ROM数据不能随意更新,但是在任何时候都可以读取。即使是断电,ROM也能够保留数据。 ROM也有很多种: PROM是可编程一次性(无法修改)的ROM; EPROM是紫外线可擦除可编程的ROM; EEPROM是电可擦除可编程的ROM,按字节进行删除和重写, 写入时间很长...

2018-06-13 15:55:29

C与C++混合编程问题:.C++调用.C文件时出现:undefined reference to `xxxxx()'

本人使用qt的界面和opengl功能仿真算法,该算法需要在嵌入式中运行,因此需要用纯C编写,此时涉及到在C++写的qt界面文件中调用C文件的库函数,原先以为只需在C++中把C的.h文件包含进去就可以正常使用,后来发现,使用这种方法时,在代码编写时,C++文件里可以直接链接到C文件的相关函数,所以也就没在意。代码编译时却报错:undefined reference to `xxxxx()',所有的C...

2018-05-23 11:24:24

qt断点无效

本人在进行qt调试模式时发现加的断点都无效,debug模式和run模式一个样,为此在网上寻找原因,总结如下几个原因:一、在界面右下角没有选择debug模式,而是选择的release模式,因此不会进入调试模式,断点无效,解决办法:将模式改为debug模式,或者打开.pro文件,将CONFIG+=release修改为CONFIG+=debug;二、选择的构建方式为影子构建,导致生成的文件和工程...

2018-05-02 09:10:52

qt4调试 出现this does not seem to be debug build setting breakpoints

在使用qt过程中莫名其妙出现This does not seem to be a "Debug" build. Setting breakpoints by file name and line number may fail.,网上搜寻出现此问题并不多,这里先总结网上找到,并被评论有效的几个解决办法,但本人并未解决:方法一:调试时切换到 release 状态,然后用户使用 debug 调试, 造...

2018-04-28 16:18:16
勋章 我的勋章
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。