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RSS订阅原创 基于web rosbridge开发的app已正式应用商用机器人用户操作界面上
经过一年的反复修改和验证，终于正式用于商用机器人上，非常方便客户用户界面操作，稳定可靠。
2022-11-24 11:37:53
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原创 基于web实现远程关闭Ubuntu18.04系统
当我们基于rosbridgeserver接口通过安卓屏连接服务器后，如何实现通过安卓屏基于web网络的方式远程关闭服务器呢？本节重点解决远程关机问题。
2022-07-18 07:38:34
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原创 定时监控Ubuntu系统HDMI热插拔进行锁屏操作
需求：在实际项目落地的过程中，我们往往需要保护我们的机器人上的系统外人不可见，起到保护作用。在开机自启动的情况下，尤其是开机自启动需要桌面版系统并开机自启动终端的时候，单独的给系统开机上屏幕锁屏会有一个问题，就是在开机后，只有输入密码进入后，才能拉起开机自启动并打开终端。...
2022-07-02 11:08:38
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原创 crontab 定时任务
问题需求，有时候我们需要在机器人在间隔时间循环启动某个命令执行特定任务，比如清理垃圾/.ros中的日志文件夹/log超过了1G而产生的提醒，这些log并没有什么实际用处，情况只需要执行：rosclean purge -y；第二种情况是执行脚本文件，比如python文件或shell文件，实现的功能也是定时循环或者监听某一端口而实现；第三种情况就是可能需要启动新的终端执行特俗命令...
2022-07-02 11:07:17
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原创 Ubuntu系统界面启动后启动开机自启动后锁屏
目前，我们系统开机自启动需要打开界面后才能启动，有两种解决办法，第一种就是修改启动顺序，第二种就是打开界面后启动开机启动脚本后再立马通过命令锁屏，目前，通过第二种办法进行操作实现，第一种方案等以后再实现...
2022-07-02 11:04:43
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原创 rosbridge使用案例心得总结之_第27篇基于ubuntu系统通过终端发送一条JSON语句实现rosbridge 端口连接并实现话题订阅和发布
目录一、简介二、安装三、启动服务器相应接口四、排查问题五、订阅话题六、发布话题一、简介在创建使用 WebSocket 的应用程序时，检查操作可能很复杂。当你需要同时实现服务器端和客户端并且“我只想移动这部分”时，有一个简单的方法来尝试它很方便！在这种情况下推荐使用wscat。wscat 是命令行上可用的 WebSocket 服务器/客户端，并随ws一起使用ws 是一个在 Node.js 上使用 WebSocket 的模块，也是 Socket.IO 和 e...
2022-05-31 08:28:53
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原创 rosbridge使用案例心得总结之_第26篇在同一个服务器上打开多个rosbridge服务监听端口
目录一、简介二、方法一三、方法二四、解决办法一、简介在真实的机器人使用过程中，我们可能会遇到一种情况就是要在同一台工控机或服务器上打开多个rosbridge 监听端口，比如默认的是9090 端口监听来自客户端websocket的连接请求。但是，当另一个不在同一网段的客户端发送网络请求服务器监听rosbridge 的端口假设9091端口，我们又该如何实现呢。二、方法一可能我们会直接这样在服务器端运行：第一运行一个默认的9090端口：...
2022-05-24 20:43:41
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原创 VirtualBox 虚拟机因系统异常关机虚拟机启动项不见了
目录一、简介二、打开虚拟机三、找到启动按钮即可一、简介因上次异常关闭虚拟机正在运行的系统，今天打开VirtualBox虚拟机发现之前安装好的虚拟机系统不见了，愣了一会，仔细回想一下，应该是上次关闭虚拟机异常导致的，如何解决呢，一开始的想法是重新安装一个虚拟机，这是一个最笨的解决办法，重装后要重新配置Ubuntu所有的配置，相当麻烦费时，最好的办法就是想法解决，总不能以后异常关闭虚拟机出现同样的问题再重装系统吧。二、打开虚拟机首先打开虚拟机，这个是有问题的没有系统的界面
2022-05-23 16:18:49
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原创 使用ros3djs案例心得总结之_第24篇类似rviz显示机器人激光雷达可视化实现
目录一、简介二、运行服务器turtlebot 仿真机器人三、新建web脚本四、测试显示效果一、简介 基于turtlebot仿真输出激光雷达数据。话题为scan二、运行服务器turtlebot 仿真机器人 安装仿真请自行查阅，这里是基于Ubuntu16.04 虚拟机上启动的仿真，roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch三、新建web脚本<!DOCTYP...
2022-05-19 17:52:01
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原创 使用ros3djs案例心得总结之_第23篇类似rviz显示机器人当前地图箭头可视化实现
目录一、简介二、运行服务器turtlebot 仿真机器人三、新建web脚本四、测试显示效果一、简介 虽然上一讲把地图上车体框显示出来了，但是不知道机器人在当前地图的方向，所以，要想办法把机器人的方向正确的显示出来才能方便查看定位效果及定位方向，turtlebot_stage 定位方式是amcl，所以自身发布一个amcl_pose话题可以查看机器人方向。二、运行服务器turtlebot 仿真机器人 安装仿真请自行查阅，这里是基于Ubuntu1...
2022-05-19 15:29:03
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原创 使用ros3djs案例心得总结之_第22篇类似rviz显示机器人的车筐可视化实现
目录一、简介二、服务器端发布footprint 话题三、新建web脚本一、简介 在实际机器人测试中，需要在web端实现类似rviz中的可视化机器人在地图的当前位姿，方便后续导航测试。二、服务器端发布footprint 话题这里重点不是讲解如何发布footprint 话题，这个是ros 机器人常规操作，若有不同自行百度即可，不难实现。三、新建web脚本 新建footprint_ros3djs.html 文件名，输入如下...
2022-05-16 20:45:18
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原创 在 Ubuntu 16.04/18.04 上安装 yarn
一、简介：Yarn是与npm兼容的JavaScript软件包管理器，可帮助您自动化安装，更新，配置和删除npm软件包的过程二、启用Yarn存储库三、更新依赖库并安装具体步骤代码如下：curl -sS https://dl.yarnpkg.com/debian/pubkey.gpg | sudo apt-key add -echo "deb https://dl.yarnpkg.com/debian/ stable main" | sudo tee /etc/apt/...
2022-05-11 07:31:59
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原创 基于turtlebot3 仿真建图rosbrige接口web 2dmap可视化实现
Turtlebot3与仿真-单机建图 - 创客智造1、在工控机端启动服务程序roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisherroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launchroslaunch tu
2022-05-09 19:45:56
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原创 rosbridge节点启动及阿里云服务器启动与文件夹/文件上传和下载
目录简介：一、Linux nohup 命令二、查看nohup后台运行的节点和端口三、杀死节点四、下载服务器运行的Python脚本五、运行服务器脚本六、填写服务器公网IP地址和端口号七、上传本地PC机文件到阿里云服务器简介：这里主要是考虑到以下几种情况需要用到服务器上传下载文件：1）公司网站资料下载；2）机器人产品数据上传和下载；经过研究，编写Python脚本在阿里云服务器后台一直运行，实现文件上传和下载操作。一、Linux nohup 命令...
2022-05-09 19:13:29
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原创 一款访问远程Linux服务器的web SSH终端
参考：Shell In A Box：一款访问远程Linux服务器的SSH终端_Mr_John_Liang的博客-CSDN博客一、Ubuntu16.04 安装并配置shellinaboxsudo apt-get install openssl shellinabox二、配置Shellinabox 端口（默认端口是4200）打开默认端口，根据实际情况修改端口号，由于我这是虚拟机测试用的，暂且不修改这个默认配置sudo vi/etc/default/shellinabox.
2022-05-09 10:25:08
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原创 Ubuntu18.04 python3 安装 paramiko 报错及解决办法
报错如截图所示：no modul named 'setuptools_rust'解决办法：pip3 install --upgrade pip
2022-04-29 09:06:37
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原创 rosbridge 基于阿里云服务器开机自启动（无桌面版本）
目录一、简介：二、在etc/rc.local 修改（16.04）成功三、在/etc/init.d/ 修改（16.04）成功四、在systemd 修改（18.04）还未测试一、简介：这里基于阿里云服务器，安装无桌面Ubuntu系统，进行总结测试三种开机自启动方法。二、在etc/rc.local 修改（16.04）成功打开终端：cd /etc/nano rc.local在rc.local文末添加一行：#!/bin/sh -e## rc.lo....
2022-04-12 20:58:25
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原创 使用roslibjs案例心得总结之_第21篇web发布waypoints指定路径导航实现
简介在实际测试时，我们除了在rviz中中用2D Nav Goal 的方式指哪导航到哪，但是我们在web界面中也是可以类似的操作，但是我们可能有一种使用情况，就是不能使用这种方式操作导航，而是发布多目标点的方式实现自主导航，即沿着指定路径行走，比如室内全覆盖路径洗地机就需要这种功能。本节主要研究如何通过web发送waypoints目标点实现turtlebot仿真机器人实现导航。一、启动仿真roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.l...
2022-04-06 21:34:51
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原创 使用roslibjs案例心得总结之_第20篇发送单个目标点导航的实现
简介一、启动仿真roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 二、启动rosbridge 接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher三、发送单个目标点3.1、通过终端命令发
2022-03-19 11:27:52
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原创 使用nav2djs案例心得总结之_第19篇跑通导航实现
目录简介一、启动仿真二、启动rosbridge 接口三、创建HTML脚本四、运行测试简介本节主要学习研究nav2djs包测试导航的功能实现，该功能类似rviz中的2D Nav Goal功能。一、启动仿真roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 二、启动rosbridge 接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch...
2022-03-16 14:42:21
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原创 使用roslibjs案例心得总结之_第18篇跑通web远程指令杀死建图进程
1、首先新建sh脚本：kill_roscore.sh（注意添加执行权限）#!/bin/bashpkill roscoreps:注意，这里杀死的进程要提前在system-moniter系统监视器中查看确认，比如：2、再新建一个Python脚本文件kill_roscore.pyimport oscmd = "./kill_roscore.sh"#os.system(cmd)data = os.popen(cmd)print (data.read())print('k
2022-03-14 16:39:30
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原创 使用roslibjs案例心得总结之_第17篇跑通web远程指令保存地图
参照：ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造 Turtlebot3与仿真-单机建图 - 创客智造ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_ZJ_____W的博客-CSDN博客_gazebo gps第一个案例：创建服务端 demo02_kill_slam_gmaping_p.py#! /usr/bin/python3# -*- coding: utf-8 -*import osimport rospyfrom plumb...
2022-03-14 15:49:10
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原创 使用roslibjs案例心得总结之_第16篇虚拟机开机自启动rosbridge_server等节点
方案一：第一步编写自启动脚本：ros_rosbridge.sh#!/bin/bashecho -e "\033[45;37m-----------启动rosbridg等脚本---------\033[0m" set -o errexit echo -e "\033[45;37m=========setup.bash==========\033[0m"source /opt/ros/noetic/setup.bashsource /home/swzn/webcat_ws/de
2022-03-14 12:51:54
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原创 使用roslibjs案例心得总结之_第15篇跑通远程启动机器人建图节点
参照：ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造web_video_server功能包的使用_一米阳光-CSDN博客_web_video_server在虚拟机服务器端运行服务端：roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_web_republisher tf2_web_..
2022-03-14 09:12:03
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原创 NanoPC-T4 RK3399和PC局域网络传输摄像头视频python
RK 3399 服务端server.py代码实现：# 服务器端'''这里测试实现通过局域网WiFi连接实现PC和树莓派直接的图像流传输和现实'''import socketimport threadingimport structimport timeimport cv2import numpyimport osclass Carame_Accept_Object: def __init__(self, S_addr_port=("", 8880)): s
2022-03-11 16:56:11
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原创 NanoPC-T4 RK3399和PC有线本地网络传输摄像头视频python
关于如何设置本地网络，参考：我的CSDN《树莓派有线本地网络socket（python版）》草稿实现即可，本节主要讲解如何实现本地网络图像通信1、第一RK3399有线网络的IP地址查询：这个时候默认是没有任何本地地址的，需要设置静态地址参考：Use NetworkManager to configure network settings - FriendlyARM WiKisudo nano /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf.
2022-03-05 16:52:04
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原创 rosbridge使用案例心得总结之_第14篇跑通GPS数据订阅
参照：ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU_ZJ_____W的博客-CSDN博客_gazebo gps在虚拟机服务器端仿真实现一个GPS数据发布：参照：https://github.com/packtpublishing/ros-robotics-projects中的第十个仿真代码，单独放到catkin_ws中编译后：第一个案例：如何利用roslibjs库订阅GSP数据在服务端运行以下代码..
2022-02-28 20:54:14
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原创 rosbridge使用案例心得总结之_第13篇跑通imu数据订阅
参照：ROS与javascript入门教程-roslibjs-发布视频和IMU消息 - 创客智造第一个案例：如何利用roslibjs库发布话题，订阅话题，调用服务安装库sudo apt-get install ros-noetic-ros-basesudo apt-get install ros-noetic-common-tutorialssudo apt-get install ros-noetic-rospy-tutorials运行指令roslaunch rosbridge.
2022-02-28 19:52:15
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原创 基于rk3399 arm64平台上测试pmd libroyale 3D深度相机功能实现
一、安装驱动sudo cp Downloads/libroyale/driver/udev/10-royale-ubuntu.rules /etc/udev/rules.d/
2022-02-28 18:52:36
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原创 基于rk3399 arm平台上测试 libroyale-ros 3D深度相机功能实现
简介一、修改CMakeLists.txt中的cmake版本查看rk3399系统中cmake的版本号，使用如下命令查看：cmake --version查看sampleROS功能包中的CMakeLists.txt文件中的cmake版本号，并修改低于我们系统查看的版本号：二、修改CMakeLists.txt中的不必要的注释掉三、编译源码sampleROScatkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="royale...
2022-02-28 14:01:42
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原创 Linux系统下如何在root下运行roslauch节点
简介：一、进入root账户sudo su二、安装ros在打开的终端输入以下命令一键安装roswget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros三、编写正确的.bashrcsource /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash四、安装驱动五、在root下启动launch roslaunch royale_in_ros c.
2022-02-28 13:47:48
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原创 rk3399 源码编译安装Open3D库问题总结及解决办法
一、升级Cmake 19版本以上sudo apt remove --purge cmakehash -rsudo snap install cmake --classiccmake --versionpip3 install xgboost二、进入文件并编译cd ~/Downloads/Open3D$mkdir buildcd buildcmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
2022-02-28 13:25:55
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原创 rosbridge使用案例心得总结之_第12篇跑通libroyale3D深度相机灰度图像远程读取和显示
目录简介：一、服务端（工控机）节点启动二、新建HTML脚本三、新建python脚本简介：撰写本节的目的主要是因为HTML web端不能正常显示灰度图像，可能是服务器发布的话题格式存在不兼容问题，在不改变服务端话题的情况下，采用python脚本成功实现灰度图像视频流显示。本节主要讲解如何实现ibroyale-ros3D深度相机发布灰度图像话题通过web_video_server这个接口实现HTML接收和python脚本通过roslibpy实现Windows下图像采...
2022-02-26 15:53:16
396
原创 rosbridge使用案例心得总结之_第11篇跑通多图像视频流web显示
目录简介：一、启动服务端接口二、安装usb-cam三、编写HTML脚本文件简介： 要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据，这里服务端是ros系统下运行2个USB摄像头图像视频流通过话题的方式将数据实时传输给前端。一、启动服务端接口//这个是通用的消息网络通信节点，即ros与非ros的消息传递接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchroslaunch...
2022-02-26 15:48:49
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原创 rosbridge使用案例心得总结之_第10篇跑通USB 图像python opencv视频流数据显示
目录简介：一、启动服务端接口二、安装usb-cam三、新建python3 脚本简介：由于工作的需要，要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据，这里服务端是ros系统下运行USB摄像头通过话题的方式将数据实时传输给前端。这里采用python3 实现，相比web直接调取接口显示来说，在Windows上 非ros系统来说，采用roslibpy库来实现与ros系统话题的订阅。目前这方面的资料相对来说比较少，关于python的实现费了不少时...
2022-02-26 15:45:45
3006
原创 rosbridge使用案例心得总结之_第九篇跑通USB 摄像头数据web显示
目录简介：一、启动服务端接口二、安装usb-cam三、编写HTML脚本文件简介：由于工作的需要，要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据，这里服务端是ros系统下运行USB摄像头通过话题的方式将数据实时传输给前端。一、启动服务端接口//这个是通用的消息网络通信节点，即ros与非ros的消息传递接口roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchroslaunc...
2022-02-26 15:41:59
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原创 CMake 安装升级更高版本，CMake 3.19.2 or higher is required. You are running version 3.10.2
目录问题描述：一、第一种解决办法1、下载Cmake源码2、解压后编译二、采用二进制的方式安装最新版本问题描述：在rk3399 arm 平台上编译Open3d 库的时候，发现编译库的时候提示如下，说明我的cmake版本偏低了，要升级我们的Cmake了CMake 3.19.2 or higher is required. You are running version 3.10.2一、第一种解决办法这种办法比较纯净是解决问题的最纯粹的方法。（只需构建软......
2022-02-23 16:00:38
12965
原创 安装yarn后运行报错 00h00m00s 0/0: : ERROR: [Errno 2] No such file or directory: ‘install‘
问题描述：普通直接安装sudo apt-get install yarn 后，直接运行yarn install 会报错：00h00m00s 0/0: : ERROR: [Errno 2] No such file or directory: 'install'sudo apt remove cmdtestsudo apt remove yarncurl -sS https://dl.yarnpkg.com/debian/pubkey.gpg | sudo apt-ke...
2022-02-17 15:25:01
2843
rk3399通过PyUSB数据写入
2022-01-13
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