TrevorTung-CSDN博客

原创 ROS CMakeLists.txt 中的 add_dependencies

当项目内有新建的msg/srv时，需要确保项目内的msg和srv被编译，再编译target，因此需要添加以下宏add_dependencies(program_name ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} )与${catkin_EXPORTED_TARGETS} 的联系和区别写在这个网页when-is-catkin_exported_targets-needed...

2022-05-13 21:33:47 720

原创 ROS CMakeLists.txt中的 target_link_libraries

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})使得 catkin可以找到需要链接的库文件，包括ros::init这种语句的定义，如果不使用这句话，会导致undefined reference to ... 编译错误

2022-02-23 00:06:00 539

原创 ROS包含header-only包的头文件

有些c++库是header-only的，只需要包含头文件就可以进行编译，但是在一个ROS空间中，如果多个包都需要这个header-only库，最好还是把这个header-only库放在一个单独的包里，这个包是不需要编译的，其作用仅仅是管理一下header-only库的头文件，好处是如果这个header-only的库内容有了改变，只需要改变这个包中的头文件。网上大部分设计ROS包含其他包的头文件的博文都是为了链接其他包所编译出来的库，本文目的在于强调被包含的包是header-only库时候的做法。以下用一个

2021-11-15 22:34:01 1111

原创 Ubuntu中C++查看文件夹是否存在并创建

C++在Ubuntu下查看文件夹是否存在并创建新文件夹查看是否存在使用unistd.h头文件中的access函数#include<unistd.h>截取unistd.h函数声明如下/* Values for the second argument to access. These may be OR'd together. */#define R_OK 4 /* Test for read permission. */#define W_OK 2 /* Test f

2021-11-05 23:21:51 2258

原创删除git仓库中大文件的提交记录

如果在git中不小心提交了体积很大的文件，那么就算删除了这些文件后再次提交，也仍然会导致.git文件夹过大（我们只是提交了一个“删除”，而不是把文件彻底删除了）。首先，可以通过命令git verify-pack -v .git/objects/pack/pack*.idx |sort -k 3 -g | tail -30来查看git仓库中的大文件token，sort -k 3代表着将tok...

2020-01-01 15:05:13 355

原创如何通过VSCode远程调试

需要安装Remote-Development 插件和Remote-SSH插件用shift+ctrl+P 进入VSC的命令工具，然后输入ssh，输入需要ssh的hostname@host_ip -p [port_number]如果需要远程调试，那么也要在远端安装插件c/c++ 和 CMake Tools...

2019-12-30 15:09:21 450

原创通过阿里云跳板机实现内网SSH反向代理

我有一台工作站（以下称之为WS）连接在华为4G 路由器B315 上，运营商并没有分配公网ip，因此从公网到这台电脑经历了两层NAT，一层是运营商的，一层是华为路由器的。我租用了一台有弹性公网ip的阿里云服务器（以下称之为ALY），假设它的公网ip为ali.yun.srv.ip，阿里云默认的安全组开放了tcp访问端口3389。通过在工作站上设置SSH反向代理，可以通过家里的笔记本（以下成为PC）...

2019-12-30 14:50:32 1939

原创 Ubuntu系统替换软件源

修改sudo vim /etc/apt/source.list vim全选：Esc + v(visual mode) + gg (to the first char) + G (to the last char) + dvim粘贴：Esc + p (paste)source.list文件格式参考deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ precis...

2019-10-12 10:25:17 154

原创如何令ros melodic能够兼容ros indigo的message

问题描述：从ros indigo记录下来的rosbag遇到ros melodic就会报以下错误：Client wants topic xxxxx to have datatype/md5sum [xxxxx], but our version has [xxxxx]. Dropping connection思路：改所有的client，遇到一个改一个，因为rosbag是没办法改的了。从git...

2018-11-22 17:01:52 2351

原创自动驾驶nuScenes数据集——一个KITTI以外的新数据集

数据集简介SetupPython versionPython virtual environmentStorage buckets将数据集从buckets拷贝到instance数据集的使用

2018-11-03 00:07:49 28752 3

原创 Faster R-CNN中的RPN

今天读Faster R-CNN，之前读过一次，但是当时正在看SSD，感觉Faster R-CNN的网络结构和SSD有一些相似，所以Faster R-CNN就粗略看了一下。当我仔细读了以后，突然就被一个问题卡住了，下图中从feature map到256-d向量的intermediate networks是什么？从这部视频中恍然大悟，原来从Feature Map到512-d特征向量是非常Straig...

2018-11-02 03:17:52 540

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