WalterChenn-CSDN博客

原创 cv::getOptimalNewCameraMatrix()函数

函数参数说明：@param cameraMatrix Input camera matrix.@param distCoeffs Input vector of distortion coefficients\f$(k_1, k_2, p_1, p_2[, k_3[, k_4, k_5, k_6 [, s_1, s_2, s_3, s_4[, \tau_x, \tau_y]]]])\f$ of4, 5, 8, 12 or 14 elements. If the vector is NULL/e

2021-08-04 15:34:08 1715

原创联想拯救者Y9000P2021安装ubuntu20.04系统

正常安装即可，刚开始进入20.04系统的安装盘后出现命令行黑色字符都是正常现象，等一会就能看到拯救者logo下面出现进度条，然后可以进系统安装了。遇到的问题：1.亮度无法控制2.开机时间过长可以看到这里的开机时间，kernel加载花了40多秒。问题解决办法：1.对于亮度的问题，首先安装显卡驱动，从附加驱动里直接装，我用的是460版本。然后安装brightness controller就好了。2.这个问题还没解决，有bug.主要好像是雷电接口那块的耗时。...

2021-07-06 10:46:20 3512 11

转载 undefined reference to symbol ‘pthread_create@@GLIBC_2.2.5‘

问题描述：编译程序出现undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.2.5'系统： ubuntu16.04解决办法：在CmakeLists.txt中添加SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -pthread")即可解决问题。参考链接

2021-02-28 14:28:54 721

原创运行DSM遇到的问题

想在自己的数据集上测试一下dsm的效果，但是遇到了问题。实验系统：linux mint 19.03报错：qt5ct: using qt5ct plugin(VideoExample:6558): GLib-GObject-WARNING **: 11:21:16.579: cannot register existing type 'GtkWidget'(VideoExample:6558): GLib-GObject-CRITICAL **: 11:21:16.579: g_ty

2020-11-23 11:30:50 2223 1

原创给Linux Mint19.3 Tricia安装ROS

大体步骤：跟随ros_wiki_melodic的安装教程，把第一句话的sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'更改为：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu Bionic main" > /e

2020-10-15 10:26:51 128

原创 [bug] afm_cvpr2019安装测试编译bug解决

按照官方的install.md，进入到lib中进行make时，提示失败。首先是：/bin/sh: 1: :/usr/local/cuda-10.1/bin/nvcc: not foundninja: build stopped: subcommand failed.RuntimeError: Error compiling objects for extensioncd squeeze/; python setup.py build_ext --inplace; rm -rf build

2020-08-08 16:31:15 409

原创 [OpenCV] 关于drawLineMatches时碰到的问题

最近进行线特征提取匹配时，用到了暴力匹配的方法，相关的函数如下：BFMatcher bfm(NORM_HAMMING, false);bfm.knnMatch(ldesc_1, ldesc_2, line_matches, 2);bfm.match(ldesc_1, ldesc_2, lmatch);这里knnMatch所需要的line_matches和match所需要的lmatch数据类型不同：vector<vector<DMatch>> line_matche

2020-08-04 21:03:07 1046

原创运行ORB-SLAM3-ros

由于官方放出的版本还没有更改ros样例，需要自己写。按照vins-mono的处理方式改一下就好。写完才发现git上已经有人写了，这里放个链接吧。https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-ROS-Interface接着编译运行。然后遇到了问题：symbol lookup error:../../../lib/libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LEgithub的issu..

2020-07-29 15:14:48 3354 5

原创 ubuntu18.04 ROS Melodic OpenCV相关的问题

问题描述：运行编译通过，运行时报错：1.一种是报错matrix.cppOpenCV Error: Assertion failed (s >= 0) in setSize, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/matrix.cpp, line 307terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /bu...

2020-07-25 15:09:02 3393 1

原创 [bug] 自定义g2o的vertex类型优化时报错

问题描述：int g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(const cs_di*, number_t*, const cs_dis*, number_t*, int*): cholesky failed!问题解决：待续。

2020-06-16 14:30:04 1118 1

原创 [路由器] nano pi r2s刷Openwrt

起因：最近把手头的k2p出掉了，于是逛了一圈软路由。发现nano pi r1s H5好像还挺不错的，只是LAN口是百兆的。正好，这家公司最近发布了nano pi r2s 双千兆网口，我在IT新闻里也看到了，比较感兴趣，就买了。设备简介：NanoPi R2S芯片组是RK3328，1GB的内存，两个千兆网口，还有一个usb2.0的接口。供电的电源是5V2A，接口是micro-usb。htt...

2020-02-23 20:33:11 15665 2

原创 [ROS] sh脚本文件，source : not found问题

新建一个脚本文件，在首行写上#!/bin/bash然后换行，写上想要source的bash文件，例如：source /opt/ros/kinetic/setup.bash然后报错：xxx.sh: 3: xxx.sh: source: not found这里提示source命令没获取到。问题解决：由于运行sh脚本文件时用的命令是sh xxx.sh改为./x...

2019-11-04 10:12:13 6091

原创 [ROS] 用CLion调试ROS程序

用CLion调试ROS程序的步骤总结：1.安装CLion，教育网用户可以用教育邮箱激活（默认大家已经装了ros）2.修改.desktop文件gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop修改其中的Exec后的内容，例如：Exec=bash -i -c "/home/nan/clion/bin/clion.sh" ...

2019-11-03 16:22:42 1052

原创 [路由器] k2p支持ipv6相关设置

1. 设备简介：斐讯的k2p无魔改，只是刷了breed，刷了hankcwf的包，大家称之为padavan具体链接可以看这位大佬的github：https://github.com/hanwckf/rt-n56u2. 开启ipv62.1 打开管理界面，高级设置，外部网络，ipv6按照如图所示设置；2.2 在脚本中添加以下几句命令，具体操作是打开自定义设置，脚本，在路由器启...

2019-10-10 20:46:19 21909 2

原创 [相机] 如何发布camera_info

问题描述：在跑某些包时，仅仅有图像数据是不够的，还需要获得相机信息。例如跑stereo_image_proc时，需要左右目的camera_info问题解决办法：1. 安装camera_info软件包$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager2. 开始在自己的代码文件中进行修改2.1　添加头文件#...

2019-10-06 18:50:07 4237 2

转载 [ROS] 多机通信（host接收不到master话题内容，可以获得topic）

问题描述：主机Master：开发板，名字是ubuntu，ip为192.168.1.102从机Host：pc，名字是nan-dell，ip为192.168.1.182在修改从机的.bashrc后，在主机上启动roscore，从机上能够获得rostopic 信息，但是无法echo出话题信息。问题解决：参考博客：https://blog.csdn.net/qq_38441692/ar...

2019-10-05 22:51:01 3995 3

原创 [相机标定] 用Kalibr标定diy的双目相机

由于diy的双目相机没有做时间上的硬件同步，想着看看标定一下内外参能不能凑合用。首先试了一下采用ros自带的camera_calibration，感觉还行，在--approxiamte_sync=0.1的情况下能够正常标定。于是想着试一下kalibr...1. 参照之前博客标定d435i时候的操作，录制数据集$rosrun topic_tools throttle messages /...

2019-09-23 19:55:39 3563 1

原创 [双目相机] 两个单目相机搭建一个简陋的双目相机

目的：参考ros的stereo_iamge_proc，采用两个一样的usb相机，来搭建双目相机。实验步骤记录：1. 根据usb相机的ros驱动，ros_usb_cam，修改一下launch文件，同时启动两个usb相机。<launch> <node name="left" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="s...

2019-09-22 16:25:26 5791 7

原创 [ubuntu] cups-dameon 报错问题解决

问题描述：系统是ubuntu16.04不知名魔改版到arm64板子上的。出现了cups-dameon的问题。root@ubuntu:/etc/apt# apt-get -f installReading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneCor...

2019-09-02 13:45:46 1656

原创 [开发板] 不知名板子ubuntu16.04系统更新源

此次拿到的不知名板子已经有大佬移植了ubuntu16.04系统，dpkg --print-architecture时显示的是arm64。如果直接照搬桌面系统的软件源进行更新，会出现如下的not found 问题。/main/binary-arm64/Packages 404 Not Found这时尝试清华源、阿里源、东北大学源等都是一样的。网上搜索的方法，提到的主要是针对Nvid...

2019-09-01 11:17:37 361

原创 [g2o] 程序使用g2o时报错，number_t does not name a type

问题描述：更新了某些文件后，导致g2o无法正常使用。编译开源代码时，出现了number_t does not name a typeundefined reference to g2o::Optimizable Graph::addvertex(g2o::HyperGraph::Vertex...之类的错误。问题解决办法：1. 将ros自带的g2o卸载，以及系统下的头...

2019-07-15 09:07:05 765

转载 [windows升级] logiLDA.DLL时出现问题，找不到指定模块

问题描述：从1809升级到1903后，出现了：启动C:\Windows\System32\logiLDA.DLL时出现问题，找不到指定模块解决办法：1.运行win + r、输入regedit2.找到HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Run目录下的Logitech Download Assi...

2019-06-29 10:35:22 15086

转载 [ROS] rosbag转mp4文件

1.安装依赖$ sudo apt-get install mjepgtools$ sudo apt-get install ffmpeg2.制作launch文件<launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 path_to_your_bag/xx.bag"/> &lt...

2019-06-28 22:03:37 2977 4

原创 [Eigen] 小记

FromTwoVectors()Returns a quaternion representing a rotation between the two arbitrary vectorsaandb. In other words, the built rotation represent a rotation sending the line of directionato the...

2019-06-05 14:52:30 2916

原创 [ROS] 发布nav_msgs::Path类型的消息,RVIZ成功订阅却不显示的问题

最近想要发布一个path类型的消息,在RVIZ上一直显示不出来,也没有报错.在详细查看了rostopic echo出来的数据以后发现了问题.问题描述:发布nav_msgs::Path类型的一条path,已正确赋值.在启动后能够通过rostopic echo出来正确的数据.在RVIZ中也能够正确订阅到这个话题,RVIZ显示的状态也是OK,frame_id也正确.但是,在画面上没有显示.问...

2019-05-27 09:07:51 4847 3

转载 [英语] William Deresiewicz 斯坦福大学演讲：不要在不断的优秀里走向平庸 [原文+翻译]

文章来源What Are You Going to Do With That？　　正文：　　The question my title poses, of course, is the one that is classically aimed at humanities majors. What practical value could there possibly be i...

2019-05-14 08:43:46 4495

原创 [ROS] ROS下的多计算机通信中的时间同步问题

前言：实验室的AGV平台搭载了工控机，很多底层的驱动直接安装在工控机上。当我们想要借助AGV平台实现一些算法的验证时，直接把程序拷入工控机是一种思路，另一种思路是直接拿自己的笔记本，与工控机实现通信。通过强大的ROS平台，可以便捷的实现这个操作。参考链接1，参考链接2具体的操作按照上述参考链接实现就可以。问题：在Master和Host共享了一个roscore后，两台主机之间可以...

2019-05-11 09:59:30 5336 2

翻译 [论文翻译]Real-Time Monocular Visual Odometry for On-Road Vehicles with 1-Point RANSAC

Real-Time Monocular Visual Odometry for On-Road Vehicles with 1-Point RANSAC基于1点法RANSAC的道路车辆的实时单目视觉里程计Davide Scaramuzza, Friedrich Fraundorfer, and Roland SiegwartConference Paper in Proceedin...

2019-05-10 21:05:06 409

转载 [ROS] 读取参数配置文件

在阅读开源代码VINS时，顺带整理一下所用到的读取参数的函数。参考链接：cnblogs；VINS-Mono1.从ROS节点中读取参数首先在launch文件中进行配置： <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/realsense/realsense_color_config...

2019-04-28 16:16:56 5543

原创 [VScode] VScode无法只按住鼠标左键选取多行

最近发现无法直接长按鼠标左键选中多行了，搜了很多次才找到这个准确的问题表述。博主之前一直搜的是vscode无法选择、vscode左键无法拖动。解决办法：按下左侧的ctrl+shift参考资料...

2019-03-26 16:02:17 12152 8

原创 [相机标定]RealSense D435i相机标定

为了获得相机的内参，以及D435i各传感器坐标的外参，利用intel自带的Dynamic Calibrator进行标定。Kalibr标定d435i内参、与IMU外参1.标定内参录制数据集：rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color利用throttle工具降低录制的RGB图像频...

2019-03-25 16:31:59 20826 40

原创 [ROS]将视频转换成ROSBAG

最近需要将.avi格式的视频转换成rosbag，方便跑包。参考链接：参考链接1，参考链接2，参考链接3#include <iostream>#include <ros/ros.h>#include <rosbag/bag.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include"cv_brid...

2019-03-19 08:48:08 2475

原创 [代码运行]Maplab编译踩坑

这里是Maplab的简介点击跳转Github这里是Maplab安装编译的顺序以及遇到的问题：1.ceres-solver下载不了，编译不过去解决方案：参考官方的Q&A中的Opencv安装异常然后编译顺利通过了。这里额外建议两点：1.新建工作空间，例如maplab_ws$ mkdir -p ~/dev/maplab_ws/src$ cd ~/dev/ma...

2019-03-12 15:40:20 969

原创 [ROS] catkin_make找不到包

原因$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”可能是由于编译某个包的时候用了上述命令。解决方案：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""在/dev/catkin_ws/中输入上述命令运行就行想要单独编译某个包$ catkin_make --only...

2019-03-11 20:22:07 2936 1

原创 [工业相机]PointGrey FireFly MV FMVU-03MTC 驱动 Ubuntu16.04 报错

这是一款专业的单目相机，镜头连接采用CS接口，与电脑的数据连接采用USB2.0。运行系统是Ubuntu16.04,已经安装了ROS-kinetic。按照网上的教程尝试了直接sudo apt-get install ros-kinetic-pointgrey-camera-driver这样以后尝试查看USB口能否读取到相机：rosrun pointgrey_camera_dr...

2019-03-10 10:10:11 1848 9

原创 [工业相机]工业相机的一些基础知识

最近老师让了解一下工业相机相关的基础知识，于是整理一下。1.工业镜头的接口（Mount）工业镜头的接口有国际标准，分为三种接口：C，CS，F。其中前两种使用更多。如上图所示，中间是C接口的镜头，右侧是CS接口的镜头。两者的直观区别在于C接口的镜头更凸一点，而CS接口的镜头更平一点。*需要注意的是： C接口的镜头与CS接口的相机可以通过在C镜头上增加一个C/CS转接环使用。而CS...

2019-03-09 19:55:12 2687

原创 [代码学习]demo_rgbd在ubuntu16.04上运行的一些修改

这个project的代码详见：我的上一篇博客由于这个project是2014年的，比较老，直接运行的话需要进行一些修改：（1）CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)#set(CUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME OFF)##此处自行修改安装路径set(OpenCV_DIR "/home/xxx/...

2019-02-28 16:10:11 422 2

原创 [代码学习] Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry概述

《Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry》是Ji Zhang等大牛于2014年发表在IROS的一篇论文。这篇论文将普通的单目相机和其他设备获取的深度信息相结合，设计了一个里程计。论文的获取链接:论文链接源代码的获取链接：demo_rgbd以及demo_lidar这篇文章的大致思路是通过单目相机获取RGB图像，通过LiDAR或者是RGB-D...

2019-01-31 19:12:30 1628 9

原创《概率机器人》学习总结

《Probabilistic Robotics》中文译名为《概率机器人》感谢我的导师在研究生阶段开设了这门课程，带领我们简单的过了一下这本书。相关资料：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss16/robotics/最后老师留了完成EKF Localization或者PF Localization的代码片段的题目。具体的模型是里...

2018-11-25 22:20:27 5881 1

转载 OpenCV图像转换相关（cvtColor函数）

The conventional ranges for R, G, and B channel values are:0 to 255 for CV_8U images 0 to 65535 for CV_16U images 0 to 1 for CV_32F images所以当CV_8UC1转换为CV_32F时需要乘1/255；反之乘255；当CV_8UC1转换为CV_8UC3时...

2018-09-11 09:41:12 818

sources.list .baktx1

空空如也