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原创 ARDUINO 步进电机驱动(按键控制 速度+位置+复位)
前言：这是一个课程设计，比较简单，线路、程序完全是我们自己做出来的（两天时间），分享给需要的同学参考一下。stm32f1单片机也用过，欢迎交流哦！1、因为没有限位开关，所以用一个按键代替前后的限位开关。用步进电机的转动圈数作为位置（计算实际位移其实只要几个公式就行），用脉冲的周期作为速度（实际速度也很好计算的啦）。2、因为时间和单片机限制（arduino只有两个外部中断口），没有采用中断的...
2018-12-07 23:24:01
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原创 无人艇路径规划、避碰、路径跟踪控制(vrep仿真，含ros通信，rrt*，COLREGS，los，pid差速控制)
2020\10\201、找到几个不错的仿真环境，但搭建过程可能会比较费时：基于java:https://github.com/He-Ze/Autonomous-Surface-Vehicle-Simulator基于gazebo，试了两天各种报错不能运行:https://github.com/disaster-robotics-proalertas/usv_sim_lsa 一个无人艇比赛的官方仿真环境，基于gazebo ubuntu18.04 https://github.com/osrf/v
2021-01-01 20:26:15
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原创 解决error vmlinuz has invalid signature. alloc magic is broken at ...Aborted.press any key to exi
1、重启2、进入bios3、找到secure boot4、选择disable（禁用安全模式）5、apply6、重启
2020-12-16 11:52:55
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原创 ubuntu16.04安装 anaconda,tensorflow(python3.7.0)
前言：上周花了一晚上安装tensorflow，没有成功，心情非常不好。后来知道，只有Python3.5才可以装tensorflow。所以大家不要盲目找教程就开始装。我把python卸了，anaconda卸了，从头跟着以下教程装的，终于可以了！！！心累https://blog.csdn.net/darlingwood2013/article/details/60322258如果大家打不...
2020-12-12 19:46:52
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原创 数学建模：无车承运人平台线路定价
题目：https://wenku.baidu.com/view/11e65610bc1e650e52ea551810a6f524cdbfcb65.html摘要:针对问题一，本文先对数据进行预处理，得到数值化的定距型指标和定类型指标；针对定距型数据采用 Spearman 相关性分析方法，针对定类型数据用单因素方差分析方法，得到影响线路价格的定距型因素有总里程、线路总本、线路指导价、车辆的参数以及计划的车程时间，定类型因素主要为地区、调价类型等。针对问题二，本文根据平台的目标，以溢价比、成交时间占比等.
2020-06-30 23:51:47
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原创 数据挖掘——常用数据预处理
0、读取数据排序 DataFrame.sort_values(by=‘##’,axis=0,ascending=True, inplace=False, na_position=‘last’)参数 说明by 指定列名(axis=0或’index’)或索引值(axis=1或’columns’)axis 若axis=0或’index’，则按照指定列中...
2020-06-12 13:30:19
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原创 图像处理——人脸黑头检测+用户界面
2020.06.12第三个图像处理作业，人脸黑头检测code:待审核，需要请留言1、从图像中分割出人脸2、从人脸中分割出鼻子这里借用了github上某开源项目的分割方法，效果还不错：3、用最小连通域方法去除mask噪声，提取鼻子图像的蓝色通道作为roi（因为蓝色通道瑕疵更明显）4、进行腐蚀膨胀、阈值分割，去除边缘、阴影、高光等干扰5、进行中值滤波提取黑头6、去除较小的噪声点，在原图中显示7、制作用户界面...
2020-06-12 13:04:33
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原创 ROS入门——PCL激光雷达点云处理（2）待更新
前言：对pcl点云处理方法进行整理，方便后续查找使用一、点云库的滤波算法直通滤波器：对xy轴进行限定，粗暴去噪pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;pass.setInputCloud (cloud);pass.setFilterFieldName ("z");pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);//...
2020-06-12 12:37:38
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原创 PPO学习记录
2020.4.20论文阅读问题：怎么表示策略pi的概率分布？怎么表示新旧策略的KL散度？2020.4.21 代码下载阅读https://blog.csdn.net/zhisuihen6347/article/details/88380637...
2020-06-12 12:36:34
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原创 VREP——无人机路径规划（按键控制、目标跟踪、DQN）
2020.06.12更新1、键盘控制无人机运动并保存图像、位置信息（Python）code：待审核（莫名其妙的，最近上传资源审核都不通过。如果不能下载，留言）功能:1、键盘 w s a d up down left right 八个按键控制无人机 向前 向后 向左 向右 上升 下降 左旋 右旋 \2、记录与行人的距离、动作序号、图像3、有前置摄像、下置摄像两个场景2、前置摄像opencv行人识别代码：https://download.csdn.net/downloa.
2020-06-12 12:24:26
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原创 VREP ——学习零碎
1、教程https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7844865.htmlhttps://www.jianshu.com/p/839c4defd4fb
2020-06-12 11:13:12
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原创 ROS入门——turtolebot3学习记录
4.23更新：让turtlebot3建图并导航turtlebot3教程 :https://www.ncnynl.com/archives/201702/1396.html一、远程连接步骤1、连上同一个无线局域网2、pc端： ifconfig查看ip,修改bashrc文件的ipifconfiggedit ~/.bashrcsource ~/.bsahrc3、pc端：...
2020-04-29 22:32:17
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原创 ROS入门——PCL激光雷达点云处理（1）
4.27更新一、创建节点发布点云数据并可视化1、在ros工作空间的src目录下新建包（包含依赖项）catkin_create_pkg chapter10_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs3、在软件包中新建src目录rospack profileroscd chapter10_tutorialsm...
2020-04-28 01:15:48
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转载 arvix无法下载论文
转载自知乎：https://www.zhihu.com/question/65964579/answer/852456169若在arvix下载链接为：https://arxiv.org/pdf/1608.05859.pdf把后面的数字复制一下粘贴到中科院镜像网站后面即可：https://xxx.itp.ac.cn/pdf/例如：https://xxx.itp.ac.cn/...
2020-04-16 19:35:30
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原创 ROS入门——ubuntu16.04 安装和使用ROS 报错
良心安装教程：ubuntu 16.04 安装ROS-Kinetic 及常见问题处理（详细）1、更新时报错：E: Failed to fetch http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages 404 Not Foun...
2020-03-31 11:34:12
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原创 图像处理——皮肤分割方法汇总（最全最有用的）
最近老师布置了一个小作业，检测图像中的皮肤。1、基于颜色空间已经有很多博客写了：python：https://www.cnblogs.com/demodashi/p/9437559.htmlc++:https://www.cnblogs.com/skyfsm/p/7868877.html其中基于Ycrcb的效果比较好，但是非常容易受背景干扰（后俩张几乎背景都包含在里面了）。...
2020-03-16 19:43:25
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原创 MADDPG学习记录--mapping
项目地址：Transfer Learning for Mapless Quadrotor Navigation Using Recurrent Neural Network2.19进程：查看项目，制定计划文件夹 RL_review/try.py 项目地图如下：
2020-02-20 23:41:23
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原创 MADDPG论文、项目学习记录
今天看了论文和工程介绍，明天理清算法流程并跑一遍代码吧。论文地址：Multi-Agent Actor-Critic for Mixed Cooperative-Competitive Environments 项目地址：OPENAI-MADDPG 文文大神的项目地址学习链接：OpenAI-MADDPG 工程简单解析及个人想法 论文解读1 论文翻译存在的疑问：1 为什...
2020-02-16 23:23:15
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原创 Global attention与 Soft attention ——论文笔记
论文：Effective Approaches to Attention-based Neural Machine Translation 地址： https://www.aclweb.org/anthology/D15-1166/1-2节：首先，介绍了Neural machine translation 模型，机器翻译系统是一个神经网络，它直接模拟将源句子x1，…，xn翻译成目标句子y...
2019-11-14 22:39:33
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原创 DARQN——Deep Attention Recurrent Q-Network学习
1、Attention机制 Attention-based Neural Machine Translation 论文地址：http://aclweb.org/anthology/D15-1166以翻译句子为例，输入的每一个单词对最后输出的结果的贡献应该是有所不同的，attention机制就是为了让输入以不同的重要性对结果产生影响，简单来说就是对 输入进行加权求和，对结果影响大的输入...
2019-11-12 22:44:54
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原创 DRQN学习——代码解读
更新2019.12.5找到一个可以跑的DRQN，不用安装新的游戏环境，更新需要的库即可。做了一些修改。代码：https://github.com/Elly0723/DRQN-tensorflow主要信息————————————1、输入是[1,84,84,3]大小的图片batchsize:4，转化成[?,21168]大小的向量，再reshape成[?,84,84,3]进入四层卷积，经过单...
2019-11-08 22:28:23
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原创 完美解决 ERROR: Cannot uninstall '***'. It is a distutils installed project and thus we cannot
因为需要升级某些包的版本，用 pip install --upgrade ***命令更新，但出现无法卸载的情况：ERROR: Cannot uninstall 'scikit-learn'. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it w...
2019-10-29 14:35:04
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原创 复习神经网络和强化学习(原理、代码)
1、交叉熵理解https://www.cnblogs.com/kyrieng/p/8694705.html （信息量为什么取log）2、前向传播 反向传播 复习英文版：http://neuralnetworksanddeeplearning.com/chap2.html中文版 https://blog.csdn.net/qq_16137569/artic...
2019-10-20 22:02:40
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转载 值得一读的深度推荐系统与CTR预估论文
20篇最值得一读的深度推荐系统与CTR预估论文 https://www.tinymind.cn/articles/4261
2019-07-25 15:31:46
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转载 Ubuntu 安装docker、 OpenAI Gym、pycharm记录
安装参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/82085916其中，mujoco 需要注册使用权才能用呜呜 ：https://github.com/openai/mujoco-py#install-mujocohttps://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/77...
2019-07-10 17:05:03
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原创 win10+ ubuntu16.04 双系统及无线、输入法、deepin-wineQQ微信等配置(亲测)
前言：最近学习《Python 强化学习实战 应用OpenAI 和TensorFlow（印度苏达桑著，连晓峰译）》，代码链接：https://github.com//PacktPublishing/https://github.com/PacktPublishing/Hands-On-Reinforcement-Learning-with-Python装一个固态硬盘，做一个Ubuntu...
2019-07-09 10:15:58
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原创 今天干啥都没成功
1、试用tensorboard，生成文件后因为不是谷歌浏览器所以看不了：显示inactive2、官网下载Git windows安装包，下了N次，被防火墙阻拦说不安全，然后再运行已经文件损坏。~好想打死自己！！3、准备学习roboschool 但是openai Universe 不支持windows系统，啊啊啊啊啊啊啊啊！难受...
2019-05-21 21:32:54
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原创 强化学习4 policynet
彩色为新学习的内容PolicyNet学习已知：小车倒立摆环境，状态空间s：[,,,]，动作空间：[0,1]，动作1时施加正向10N的力，动作为0施加反向10N的力。神经网络输入 为 小车状态s，是与环境交互得到的，输出是动作的...
2019-05-19 20:18:44
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原创 强化学习3(2) Qlearning Sarsa 代码解读
Qlearning与Sarsa的区别在于：Sarsa为同策略，行动搜索和评估都采用-贪婪；Qlearning是异策略。异策略off-policy：产生数据的策略 （行动策略） 与 评估和改善的策略（评估策略）不同同策略 on-policy：相同行动策略：在选择动作a到达状态s'的时候，采用贪婪算法评估（目标）策略: 在选择状态s‘的下一个动作，求Q（St+1）时，采用贪婪...
2019-05-18 18:35:45
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原创 强化学习2 基于蒙特卡罗的强化学习
“强化学习的精髓之一，就是解决无模型的马尔科夫决策问题。”——《深入浅出强化学习》第四章蒙特卡罗方法：在无模型（状态转移概率未知）的强化学习中，随机地从状态出发，经过许多次试验，最终到达终止状态，如图（蒙特卡罗中的经验）：利用蒙特卡罗方法求状态处的值函数时，又可以分为第一次访问蒙特卡罗方法和每次访问蒙特卡罗方法。第一次访问蒙特卡罗方法是指，在计算状态s处值函数时，只利用每次试验中第...
2019-05-18 16:11:48
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原创 强化学习3 基于时间差分的强化学习方法
相关连接：《深入浅出强化学习-原理入门》作者知乎分享：https://zhuanlan.zhihu.com/p/25580624课本中的代码：https://github.com/gxnk/reinforcement-learning-code今天的进程：1、activate python pip install gym 即可安装gym2、基于时间差分（TD）的强化学习理...
2019-05-17 22:07:23
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原创 强化学习1 高斯赛德尔迭代
开始看《深入浅出强化学习——原理入门》,由于时间有限，做个简要的笔记。“深度学习如图像识别和语音识别解决的是感知问题，强化学习解决的是决策问题，人工智能的终极目标就是经过感知进行智能决策。”1、区分有模型 无模型： 状态转移概率Pss'已知，是有模型的强化学习；2、（有模型的强化学习）值函数是怎么来的：高斯赛德尔迭代，用前一次的值计算后一次的值，直到收敛！以下是高斯赛德尔迭代求值函...
2019-05-13 21:46:41
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原创 《第一本无人驾驶技术书》扫描版PDF分享
好书就应该大家一起看。。。卖的那么贵╭(╯^╰)╮但是看完发现，它讲的还是有点浅。。。适合入门了解大概吧链接：https://pan.baidu.com/s/1k9r_BbUoKwiVoCXs4PS94w提取码：3oe9...
2019-05-12 20:11:35
6702
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原创 用python最近遇到的问题
1、想做GUIQt designer 和Py uic ，装上pyqt5以后，在 external tools 里面设置了他俩，但是Py uic不能够把UI文件转换成py文件，说找不到pyqt5。 找了好久，无果。┭┮﹏┭┮2、想转exepyinstaller 成功安装，但是调用时出现json.decoder.JSONDecodeError: Expecting value: lin...
2019-05-09 21:11:04
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原创 Anaconda3 + pycharm+tensorflow opencv 安装
网上的教程试了很多版本，终于（走运）很顺利地装上了。这是我装东西最顺利的一次，好开心！记录一下。我的anaconda对应python3.7，但是可以配置python3.5(因为tensorflow需要),Anaconda和tensorflow的安装配置可以看之前的文章：win10 anaconda+pycharm 安装tensorflow方法1：用命令行1、下载opencv文件：htt...
2019-01-06 21:52:06
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1
转载 vs2013 产品密钥 亲测有效
Visual Studio Ultimate 2013 KEY（密钥）：BWG7X-J98B3-W34RT-33B3R-JVYW9Visual Studio Premium 2013 KEY（密钥）：FBJVC-3CMTX-D8DVP-RTQCT-92494Visual Studio Professional 2013 KEY（密钥）： XDM3T-W3T3V-MGJWK-8BFVD-GVP...
2019-01-03 16:07:47
1994
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原创 tensorflow学习（9）风格迁移中Gram矩阵的理解（最生动最直观）
学习这两篇文章（尤其是第二篇），结合作者的代码 整理的，感觉我的理解还是比较清晰的哈哈哈哈，挺有成就感的。Gram格拉姆矩阵在风格迁移中的应用Gram Matrices理解...
2018-12-27 22:08:13
1505
1
原创 tensorflow学习（9）风格迁移代码解读
针对这篇文章https://blog.csdn.net/aaronjny/article/details/79681080#commentsedi给的代码和讲解（非常感谢！），在我的上一篇文章的基础上，学习风格迁移的代码和损失函数计算方法，有以下总结： 1、在获得vgg参数时，有以下代码：w = tf.constant(layers[i][0][0][0][0][0]) ...
2018-12-27 22:02:39
1001
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原创 tensorflow学习（8）风格迁移
25号：本来是跟着 小象学院 下载的视频学习的，但是音频和画面不对应，学习很吃力，在csdn上找了一些例子学习。记录几个很不错的学习文章：TensorFlow练手项目三：使用VGG19迁移学习实现图像风格迁移深度学习实战（一）快速理解实现风格迁移jupyter+tensorflow实现图像的风格转移(style-transfer)27号更新：昨天学习了TensorFlo...
2018-12-25 21:59:32
454
2
2020数学剑魔无车承运人平台定价模型——多元线性回归及Lgbm回归.zip
2020-06-30
2020数学建模问题一——无车承运人平台定价问题相关性分析.zip
2020-06-30
基于opencv的人脸黑头检测
2020-06-12
pyhton键盘控制vrep无人机运动并摄像
2020-06-12
基于随机森林的+基于YCrCb的皮肤分割+磨皮
2020-03-16
motor_key_location.ino
2019-05-19
stm32f103 直流电机驱动加超声波避障
2018-12-07
stm32f013 OLED 屏幕和粉尘传感器（串口）
2018-12-07
stm32f103 实现多通道模拟输入
2018-12-07
stm32f103单片机+ NRF24L01无线发送模块
2018-12-07
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