舒彬

原创 ROS编译自定义消息类型的流程记录

【代码】ROS编译自定义消息类型的流程记录。

原创 将Matlab图窗中的可视化保存为背景透明的矢量图

【代码】将Matlab图窗中的可视化保存为背景透明的矢量图。

原创 导航中姿态角与欧拉角的联系

姿态角与欧拉角的关系

原创 解决PCL报错: Assertion `point_representation_-＞isValid (point) && “Invalid (NaN, Inf) point coordinates

Assertion `point_representation_->isValid (point) && "Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!"' failed 报错的解决办法

原创 从git主分支创建新分支进行开发的流程及需要注意的问题

这一步很重要，它是为了将本地新建分支与远端分支关联，以便后续push和pull等操作，如果没有这一步操作会在后续push操作时出现**fatal: The current branch ‘自定义分支名’ has no upstream branch.**等问题。如果之前没创建过分支进行开发，一般只有本地master分支和远程master分支。ps: 目前还没有对新建分支与主分支进行合并的需求，后续用到再来补充。(Note: git checkout -b ‘自定义分支名’ 是。

原创 vscode中格式化C++代码缩进的方法

在使用vscode浏览一些优秀的开源cpp代码时, 可能会遇到缩进混乱的情况, 为了代码的美观和整洁, 需要对其统一调整.

原创 使用cMake管理编译代码时链接jsoncpp库

若已经安装jsoncpp库(sudo apt-get install libjsoncpp-dev), 则只需在CMakeLists.txt文件中将target_link_libraries部分代码修改如下:target_link_libraries(xxx ${xxx} -ljsoncpp)其中xxx根据自己的代码修改就好

原创 ubuntu18 ros中cv_bridge找不到opencv相关文件的问题

参考资料：https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/107666708https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues/345编译cv_bridge代码时出现了找不到opencv路径的问题，尝试了在CmakeLists文件中指定opencv路径和修改环境变量等方法，未果，最后参考以上资料修改cv_bridgeConfig.cmake文件中的包含路径解决问题。需要注意的是网上

原创 手动控制rosbag play逐帧发布数据

在ros框架下调试代码时会有单帧调试的需求，这里对该过程进行简单总结其原理就是在利用rosbag play播放数据时，用–pause/手动点击空格键暂停数据播放，然后按“s”键（step）逐帧发布数据这种做法在rosbag包中有多个话题存在时，按一次“s”往往并不能发布想要的话题，因为多个话题的频率往往不同，s只是无差别地播放下一个最近的topic，因此可能需要按多次s才能发布一帧想要的数据。不过没关系，此时只需在rosbag play时用–topic指定播放的topic就好了，然后就可以愉快地单帧调试

原创 ROS2与ROS1主要区别

原创 关于论文中常见的评价Estimator一致性曲线的理解

以Filter为例谈谈个人理解：该类曲线所要传达的意思是： 评价对估计的不确定度描述（协方差）是否准确

原创 rosrun找不到catkin_make生成的可执行文件

ros package编译(catkin_make)成功后, 运行source/devel/setup.bash, 发现rosrun无法tab出生成的可执行文件. 但是进入build/目录, 找到生成的可执行文件, 手动运行正常. 针对这一问题, 参考博客解决!总结: CMakeLists.txt文件中缺少catkin_package()语句, 导致catkin_make生成的可执行文件默认存放在build/目录下, 进而导致rosrun命令无法在devel/lib/目录下找到对应的可执行文件在CMa

原创 ROS工程从yaml文件中读取参数的方法

在ros package下建立.yaml文件，并在该文件中定义需要的参数，如下：在launch文件中加载该配置文件中的所有参数：<rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" />注意： 上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了，可以.

原创 git管理代码时遇到“This repository moved. Please use the new location”时的解决办法

参考[这个链接]，亲测可用(https://www.it-swarm.cn/zh/git/%E5%9C%A8github%E4%B8%AD%E9%87%8D%E5%91%BD%E5%90%8Drepo%E6%97%B6%E5%87%BA%E9%94%99%EF%BC%8Cremote%EF%BC%9A%E6%AD%A4%E5%AD%98%E5%82%A8%E5%BA%93%E5%B7%B2%E7%A7%BB%E5%8A%A8%E3%80%82%E8%AF%B7%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%96

原创 使用sftp连接远程ubuntu系统

打开文件夹，选中other locations在下方窗口栏中填入如下命令：sftp://远程ip，如：sftp://192.168.0.198然后在弹出的窗口中输入远程桌面的用户名和密码即可

原创 用latex写材料时用\ref{}引用\lable{}时编译出错的问题

在latex的插图或表格中使用\label{}时，需要放在\caption{}后，否则在文中引用时编译得到的结果是不对的

原创 matlab使用plot画图时隐藏坐标轴的方法

https://blog.csdn.net/qq_43625266/article/details/104729284在代码中画图时输入axis equal或者画完图后在工作区直接输入axis equal

原创 编译ROS工程的时候遇到找不到ros头文件的问题

在编译自己写的头文件的时候，有时候会遇到找不到ros头文件，ros消息的问题，大致如下：CMakeFiles/tom_odometry.dir/src/tom_odometry.cpp.o: In function `main':tom_odometry.cpp:(.text+0x72): undefined reference to `ros::init(int&, char**, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<

原创 github使用pull或push失效，需要改用token登录的流程

问题：在使用git push上传代码时，出现了如下的报错：$ git pushremote: Password authentication is temporarily disabled as part of a brownout. Please use a personal access token instead.remote: Please see https://github.blog/2020-07-30-token-authentication-requirements-for-api-

原创 在ROS中单独启动rviz文件的命令

ROS中的**.rviz文件也是可以单独启动的，启动命令如下：先启动roscorerviz -d ***.rviz

原创 ubuntu18安装tex live和texstudio

本博客主要记录在ubuntu系统上安装tex live和texstudio之后在texstudio中的

原创 在终端中对ros topic的快速重命名

在终端中可对rosbag包发布的topic快速重命名，如：rosbag play 2021-06-28-20-28-24.bag /zed2/zed_node/imu/data_raw:=/imu/dataNote: 这种快速重命名的方式只在对rosbag包进行播放的时候有效，当传感器在线发布topic时这种方式貌似是不起作用的，如果想...

原创 编译calibration_publisher时遇到关于opencv的报错

在ubuntu18.04系统上编译calibration_publisher这样一个ROS package时遇到如下报错：undefined reference to `cv::read(cv::FileNode const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, std::__cxx11::basic_string<ch

原创 编译遇到lz4声明冲突：/usr/include/lz4.h conflict with /usr/include/flann/ext/lz4.h

参考github上的ISSUE：sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.baksudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.baksudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.hsudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/

原创 ubuntu下在终端中用命令重命名文件

借助mv命令：首先cd到需要重命名的文件所在的目录，然后按照如下格式重命名文件（sudo） mv [原文件名] [新文件名]

原创 ubuntu在文件夹中打开多个窗口

新打开一个tab：Ctrl + T关闭当前tab：Ctrl + W另新建一个窗口：Ctrl + N关闭当前窗口：Ctrl + W

原创 ubuntu中安装ros的一些package时出现“unable to locate”的解决办法

解决方法应是如下步骤：在ubuntu的软件更新器中打开update的选项，如图：若在完成第一步后用“sudo apt update”更新时出现ros相关的更新失败，可以考虑在“/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list”修改ros源，同时要注意更新对应的GPG key，否则在update时可能报GPG的Err，对应的GPG key需要自行去找，如：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/完成以上两步

原创 LLA（经纬高）坐标转换成ENU（东北天）坐标的详细推导

参考资料：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/109133847ECEF坐标系和ENU坐标系之间的关系如上图所示，各坐标系的定义在此不再赘述。LLA坐标：Lat、Lon、Alt坐标，表示在ECEF坐标系下，其中Lat和Lon用角度（。^。。）或弧度（rad）表示，Alt用米（m）表示；ENU坐标：东北天坐标系下的坐标，该坐标系的原点需要指定，原点向东为x轴，原点向北为y轴，原点指向天为z轴，构成右手直角坐标系，该系下的坐标表示都是米制

原创 安装boost的子模块serialization

在运行Lost！的代码时发现代码依赖boost的serialization库，参考此博客后顺利安装，有一点需要注意的是最好不要去github上下载编译安装对应版本的boost，因为内容和库文件全，需单独下载，对于不熟悉boost的人不太友好，建议去官网下载，安装过程主要有两步：生成安装工具bjam和b2./bootstrap.sh安装sudo ./b2 install...

原创 记录用ZED2测试DSO的过程

参考博客：https://heyijia.blog.csdn.net/article/details/53173146

原创 Ubuntu笔记本电脑打不开蓝牙的解决办法

使用rfkill命令解锁蓝牙：先阻止蓝牙：rfkill block bluetooth再启动蓝牙：rfkill unblock bluetooth成功！

原创 记录编译测试LVI-SAM遇到的问题（附测试数据百度云下载链接）

在测试开源的视觉-雷达-IMU紧耦合的工作LVI-SAM时遇到一些问题，在此记录：参考博客：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/116051761在编译的过程中出现找不到lBoost::timer、undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKNS_6Point3E或者和libmetis.so相关的问题，多半是因为gtsam版本的问题，这里推荐使用作者在github上提到的gtsam 4.0.2版

原创 GTSAM版本不兼容时如何卸载旧版本安装正确版本

在编译测试一些SLAM代码时有时会出现gtsam的版本不兼容导致的编译不通过问题（如error: cannot find lBoost::timer），那么如何卸载旧版本安装正确版本的gtsam呢？github上的Issue提到了如何卸载gtsam其实不用卸载旧版本的gtsam，只需要下载想要的版本，重新源码编译安装一遍即可，这样会把之前的版本直接覆盖掉...

原创 Markdown中的换行符

在需要换行的地方加上<br />即可，注意中间有空格

原创 在Matlab上运行测试B-spline代码

记录在Matlab上运行测试B-spline代码时遇到的问题：Matlab提示找不到编译器，参考这篇博客编译器安装成功后需要在命令行窗口中设置环境变量，并且每次在Matlab启动时都需要设置一下，否则example中的代码无法成功运行，环境变量设置命令如下：其中第二个引号中的内容是编译器的安装路径setenv('MW_MINGW64_LOC','C:\TDM-GCC-64')然后在命令行窗口中输入：mex -setup若出现则说明设置成功！...

原创 基于ubuntu18的高性能主机跑算法时rviz卡顿的解决办法

问题：\color{red}{问题：}问题：在2080Ti显卡，i7-9700k，32G RAM的主机上跑LIdar SLAM算法时RViz卡顿严重，不应是硬件配置问题，于是开始排查，参考了以下几篇博客之后顺利解决：https://blog.csdn.net/Wenyue_Wang/article/details/104541687https://blog.csdn.net/qq_40115871/article/details/106167245https://blog.csdn.net/u014

原创 在~/.bashrc文件中添加source路径的正确做法

打开终端编辑~/.bashrc文件sudo gedit ~/.bashrc添加需要source的路径,如source /home/xxx/devel/setup.bash保存退出,关闭所有终端,然后再次打开任意终端,系统便会自动source所添加的bash文件

原创 解决编译BALM过程中找不到livox_ros_driver文件的问题

编译github上的代码BALM时出现了找不到"livox_ros_driver"的错误:在此之前已根据说明编译安装了livox_ros_driver尝试了(1)在CMakeLists文件中添加"livox_ros_driver"的路径;(2)在~/.bashrc中添加source xxx/devel/setup.bash(xxx是livox_ros_driver根目录所在路径)的方法都没有起到作用.然后在github的Issue1和Issue2中都找到了类似问题的解决方法,给出的说法是没有sour

原创 Ubuntu彻底卸载chrome的方法

打开终端:1.sudo apt-get purge google-chrome-stable2.sudo rm -rf ~/.config/google-chrome

原创 VScode中展开所有函数内容和折叠所有函数内容的快捷键

展开: Ctrl+K, Ctrl+J折叠: Ctrl+K, Ctrl+0