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RSS订阅原创 利用nginx在树莓派上搭建文件服务器
利用nginx在树莓派上搭建文件服务器安装nginx配置nginx文件下载服务器开启你的文件服务器配置nginx文件上传服务器安装nginxnginx是一款轻量级的Web 服务器/反向代理服务器及电子邮件（IMAP/POP3）代理服务器。其特点是占有内存少，并发能力强，事实上nginx的并发能力在同类型的网页服务器中表现较好，中国大陆使用nginx网站用户有：百度、京东、新浪、网易、腾讯、淘宝等。#源码安装nginx，因为后面要重新编译源码wget http://nginx.org/downlo
2020-12-05 22:58:24
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原创 基于Qt5.15的CRC校验小工具开发项目
基于Qt5.15的CRC校验小工具开发项目前言 近期用到CRC校验算法，网上搜索很多示例都有问题，所以研究了一下基于Qt写了个CRC校验小工具。一、开发准备开发环境：Windows10（开始基于Mac开发，感觉Mac系统下Qt的适配性不如Windows好，最终选择万能的Windows）Qt基础：掌握信号与槽，UI界面，Qt资源文件等C++基础：构造与析构函数，类的继承，数组与指针，正则表达式，初始化列表等CRC算法（基于多项式的CRC8、CRC16和CRC32）二、
2020-09-04 01:00:06
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原创 UDP通讯之字节流与protobuf转换（C++版）
UDP通讯之字节流与protobuf转换（C++版）说明工程内容VS2017工程介绍VS2017工程基本设置数据结构体UDP服务端server与客户端client类的封装说明只做了车辆信息与控制信息两部分，简易流程图如下工程在VS2017下用C++编写完成，已经做过初步测试，可以通讯使用所有通讯内容是proto2版本，亲测装的proto3版本可以兼容使用有一个大小端转换问题，阳哥控制接...
2020-08-11 15:57:37
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原创 在Windows10上使用GitHub和Hexo搭建自己的博客网站
在Windows10上使用GitHub和Hexo搭建自己的博客网站前言准备工作Node.js下载及安装git下载及安装Hexo下载及安装博客搭建创建GitHub项目配置SSH Key配置Hexo博客将hexo博客上传至GitHub访问前言搭建网站一般需要购买域名和云服务器空间，但对搭建博客网站来说，没有高并发的访问量需求，直接用GitHub提供的博客网站搭建方案绰绰有余，同时加上已有的hexo模板方案便可搭建属于我们自己的博客技术网站。准备工作Node.js下载及安装1.搜索Node.js官网下载
2020-05-31 20:05:04
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原创 利用Unity插件Anima2D创建2D骨骼动画
利用Unity插件Anima2D创建2D骨骼动画创建步骤导入Anima2D插件准备2D素材配置2D骨骼对2D角色应用IK（反向动力学）利用Animation创建2D人物动画创建步骤导入Anima2D插件准备2D素材配置2D骨骼对2D角色应用IK（反向动力学）利用Animation创建2D人物动画导入Anima2D插件在Unity商店中查找Anima2D插件，如下图所示，导入U...
2019-12-17 23:20:55
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原创 Unity中光照模型的基础理论（四）
Unity中光照模型的基础理论（四）引言标准光照模型引言Unity光源种类：点光源、方向光、聚光灯、区域光。如何量化光线：辐照度，也叫光强，表示各种频率辐射的总量，Unity中的方向光可以看做真实环境的太阳光，太阳光的光线可以看做是平行光。然而太阳光与物体之间有个夹角，如下图可以得到光线之间距离，记住：光强与物体表面光线之间距离成反比。光的散射与吸收：通常光线照射在物体上会发生两个结果...
2019-12-03 01:43:37
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原创 Unity-Shader编写基础及注意事项（二）
Unity-Shader编写基础及注意事项坐标系规则：Unity中存在空间坐标系，模型坐标系，相机坐标系以及屏幕坐标系。注意：空间坐标系和模型坐标系均是左手坐标系，+z在物体的正前方，相机坐标系是右手坐标系，+z指向相机后方。坐标系变换：包含平移、旋转和缩放变换。注意：三维坐标的平移不能用3X3矩阵表示，所以扩展到4X4的齐次坐标。Unity-Shader中大多数用到4X4齐次矩阵变换，如下...
2019-11-30 11:20:14
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原创 Unity渲染管线基础知识学习与总结（一）
Unity渲染管线基础知识学习与总结引言渲染流程概述GPU渲染管线（GPU流水线）引言鄙人只是对游戏开发感兴趣，所以在不断学习游戏相关知识，越往深入去学习游戏开发与制作，越感觉自己会的东西很少。鄙人想深入了解特效的开发制作，对渲染管线流程深入学习。做一个上架游戏或者demo需要很多计算机、物理、数学、动画以及美术等多学科基础，做一个demo为例包括以下几个部分：游戏剧情及内容策划：做一个游...
2019-11-26 19:55:41
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原创 C#调用动态链接库(libpng.dll)将bmp格式图片转换为png格式
C#调用动态链接库（libpng.dll）将bmp格式图片转换为png格式链接库下载编译bmp图像转换为png函数实现unity下C#调用动态链接库测试效果链接库下载编译libpng下载地址，我下载的是lpng1637.zip；zlib,我下载在是zlib1211.zip；事实证明我只用到了libpng库，zlib没有用到，所以不用下载编译；解压进入lpng1637\projects\...
2019-11-02 16:09:53
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转载 基于Unity的自动驾驶模拟总结(Apollo)
什么是Apollo平台阿波罗是百度的全栈开放开源的自动驾驶软件平台。上图是Apollo 3.5版本的架构图，我们可以看到阿波罗是从下往上的全栈式的平台，从硬件到各种感知器，到我们自主开发的Cyber实时操作系统，再到上面自动驾驶所有模块，从地图、定位、感知、规划、控制、人机交互各种模块。最顶层是云端的各种服务。我们可以看到云端各种服务里面有一个是Simulation，也就是自动驾驶的仿真，...
2019-09-21 22:09:05
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原创 Unity之shader编程模拟平面正弦函数流动
Unity之shader编程模拟平面正弦函数流动操作过程代码效果操作过程创建一个Plane平面，创建一个材质球，创建一个Image Effect Shader。更改Plane网格顶点，就可以让Plane动起来，即在顶点坐标Y方向上叠加y= sin(wx+t)代码Shader "Hidden/wave"{ Properties { _MainTex (...
2019-08-13 22:21:58
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原创 unity利用rendertexture将摄像机图像渲染到GUI屏幕上小图显示
unity利用rendertexture将摄像机图像渲染到GUI屏幕上小图显示设置内容代码实现效果设置内容创建两个摄像机，一个摄像机将图像渲染到屏幕上，另一个摄像机将图像渲染到RenderTexture纹理贴图上。创建一个GUI，其中Canvas为画布，上面有两个控件，一个为RawImage：用于将渲染后的图像贴在上面，另一个为Toggle选择控件，如下图所示。代码不...
2019-08-12 15:31:37
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原创 Unity截图成png格式保存到本地的三种方式
Unity截图成png格式保存到本地的三种方式第一种截图方式，直接用unity自带截图函数ScreenCapture.CaptureScreenshot，全屏截图，不能改变图像尺寸.第二种截图方式,将屏幕图像存储到一个texture2D中去，可以设定图片尺寸第三种截图方式，将rendertexture存储到一个texture2D中去，可以设定图片尺寸using System.Colle...
2019-08-12 09:53:53
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原创 unity中协程的理解与使用（C#）
unity中协程的理解与使用（C#）什么是协程关键词 yield协程使用什么是协程在Unity中，一般的方法都是顺序执行的，一般的方法也都是在一帧中执行完毕的，当我们所写的方法需要耗费一定时间时，便会出现帧率下降，画面卡顿的现象，所以这种耗时的方法不要再主线程出现，最好放到协程里实现。协程不是多线程!!! 协程还是在主线程里面，这点十分重要，不要被网上其他资料误导。协程的真正用途是分步做...
2019-08-11 12:26:57
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原创 VS2017下安装并配置Protobuf2（Protobuf3.6）
VS2017下安装并配置Protobuf2.6下载链接由于实习工作需要进行protobuf2.6进行跨平台数据传输，Windows上配置起来稍微麻烦一些，还有点小坑。下载链接protoc.exe gps.proto --cpp_out=./cmake -G “Visual Studio 15 2017 Win64” -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF...
2019-08-02 22:11:03
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原创 Unity3d开发基础篇之射线碰撞检测
Unity3d开发基础篇之射线碰撞检测介绍射线的创建和显示介绍 在游戏开发过程中，很多地方要用到射线碰撞检测。比如：射击游戏中子弹是否击中敌人，在RPG游戏中是否捡到装备，无人驾驶车辆的雷达检测等。在进行碰撞检测时，我们最常用的工具就是射线，Unity 3D的物理引擎也为我们提供了射线类以及相关的函数接口。本文将对射线的使用进行一个总结。...
2019-06-23 22:08:26
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原创 良心资源分享
王者荣耀unity教程链接：https://pan.baidu.com/s/1yjGQEOVuAirah7FBeqzBmQ 提取码：8cex 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦unity软件链接：https://pan.baidu.com/s/1ClrxICnBIA7rkots5REofQ 提取码：1q30 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦...
2019-06-21 09:18:46
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翻译 Unity实现游戏中相机跟随（二）
Unity实现游戏中相机跟随（二）相机功能相机跟随鼠标控制角度鼠标滚轮控制距离相机功能相机跟随坦克移动鼠标控制相机角度鼠标滚轮调整相机与坦克距离相机跟随using UnityEngine;using System.Collections;public class CameraFollow : MonoBehaviour { public float distance = 1...
2019-06-11 15:14:14
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翻译 Unity实现游戏中坦克运动控制(一)
Unity实现游戏中坦克运动控制（一）导入模型控制上下左右移动导入模型导入坦克模型资源文件，一般包含fbx格式模型文件和tga格式的贴图文件。一般导入的模型由3dmax制作，与unity中单位不同意，一般缩小100倍，看自己需要。控制上下左右移动Input.GetAxis(“Horizontal”)获取左右轴向方法，按左键返回-1，按右键返回1.Input.GetAxis (“Vert...
2019-06-11 11:10:24
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原创 unity3d圣典脚本基础学习C#版本
unity3d圣典脚本学习C#版本基础内容常用操作Vector3 向量全局变量获取对象基础内容所有脚本都继承自MonoBehaviour类；默认使用Start函数进行初始化，该函数仅执行一次。也可以使用Awake函数 进行初始化，不同之处在于 ，Awake在加载场景时运行，Start在 第一次调用Update或者FixedUpdate函数之前被调用，Awake运行在 Start函数之前。...
2019-05-26 22:45:31
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原创 Nvidia Jetson Xavier与树莓派3b+进行can通讯
Nvidia Jetson Xavier与树莓派3b+进行can通讯开启Nvidia Jetson Xavier与树莓派canJetson Xavier硬件连接开启Nvidia Jetson Xavier与树莓派can两硬件开启方式类似，选取的方式每次开机都需要进行配置，之后会写成一个脚本开机自启动。Jetson Xavier在Jetson Xavier上打开一个终端并按照以下步骤操作：...
2019-04-29 22:08:50
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原创 手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二)
手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二）车辆运动学模型python代码实现车辆运动学模型以车辆质心为研究点的模型，更符合车辆运动特性。其中，O为车辆瞬时转动中心，β为滑移角，指车辆行进方向和轮圈所指方向两者间所成的角度；ψ为航向角，指车身与X轴的夹角。模型假设：车辆无垂向运动，仅在XY平面运动车辆左右两侧轮胎偏角相同，可简化为自行车模型车辆为前驱，可假设后轮...
2019-03-30 20:50:55
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转载 无人驾驶轨迹跟踪之纯轨迹跟踪（Pure Pursuit）
无人驾驶轨迹跟踪之纯轨迹跟踪（Pure Pursuit）简要车辆简化模型车辆跟踪模型pytho实现纯轨迹跟踪算法简要对于无人车来说，规划好的路径通常由一系列路径点构成，这些点包含空间位置信息、姿态信息、速度、加速度等。路径与轨迹区别在于，轨迹包含了时间信息；按照我的理解，路径跟踪只是跟踪一系列路径点，时间长短都没关系，只要跟踪上即可；轨迹跟踪同时包含速度跟踪，与时间序列有关。目前主流的轨迹跟...
2019-03-21 14:22:48
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原创 Windows之git版本控制初体验
Windows之git版本控制初体验git安装上传代码git安装Git的安装包下载，访问网址：https://git-for-windows.github.io/下载后，安装一直默认下一步即可。安装完成后，在开始菜单里面找到 “Git --> Git Bash”,如下：进入dos界面后，创建本地git的公钥和私钥。ssh-keygen -t rsa -C “$your_emai...
2019-03-16 14:02:38
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转载 无人驾驶开源仿真平台整理
无人驾驶开源仿真平台整理Carla介绍个人体验项目概况AirSim介绍项目概况Udacity self-driving-car-sim介绍个人体验项目概况Apollo介绍项目概况Autoware介绍项目概况盘点几款在无人驾驶研究中可以使用的开源模拟平台，包括Carla、AirSim、Udacity self-driving car simulator、Apollo、Autoware。个人研究无...
2019-03-13 11:08:45
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原创 实用库：Python之伪装浏览器访问fake_useragent库
实用库：Python之伪装浏览器访问fake_useragent库安装实现具体使用安装pip install fake_useragent实现from fake_useragent import UserAgentua = UserAgent()for i in range(5): print(ua.random)运行结果：Mozilla/5.0 (Windows NT 6....
2019-01-31 18:22:06
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原创 python爬取天津天气信息并发送QQ邮件提醒
python爬取天津天气信息并发送QQ邮件提醒程序运行结果程序import requestsfrom bs4 import BeautifulSoupimport smtplibfrom email.mime.text import MIMETextfrom email.header import Headerimport timedef getHTMLText(url): ...
2019-01-30 22:58:10
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原创 python之航空公司客户价值分析 （三）
python之航空公司客户价值分析 （三）模型构建客户聚类模型构建客户价值分析模型构建主要分成两个部分：根据航空公司客户数据据的5个指标数据，对客户进行聚类分群结合业务对每个客户群进行特征分析，分析客户价值，并对每个客户群进行排名客户聚类采用K-means聚类算法对客户数据进行客户分群，聚成5类（需要结合业务的理解与分析来确定客户类别数量）。...
2019-01-29 11:16:28
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翻译 python之航空公司客户价值分析(一)
python之航空公司客户价值分析 （一） 背景与挖掘目标分析方法与过程背景与挖掘目标企业营销的焦点从产品中心转变为客户中心，客户关系管理成为企业的核心问题。客户管理关键是客户分类，通过客户分类，区分一般价值客户以及高价值客户，企业针对不同价值客户制定个性化服务方案，采取不同的营销策略，将有限营销资源集中于高价值客户，实现企业利润最大化。针对航空公司数据：根据航空公司客户数据，对客户进行...
2019-01-27 23:43:42
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原创 Python内建函数之lambda表达式、map函数、reduce函数、filter函数用法
Python之lambda表达式用法lambda表达式列表推导式filter函数map函数reduce函数lambda表达式声明匿名函数，参数可以有多个，表达式只能有一个一般结合map、reduce、filter函数使用f= lambda x:x**2print(f(3))输出：9列表推导式print([i**2 for i in range(10)])输出:[0,...
2019-01-26 15:19:21
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原创 Python爬取天津房价并进行可视化
Python爬取天津房价并进行可视化步骤代码步骤1.爬取网页信息2.解析网页信息，获取需要的数据，存入CSV文件中3.读取CSV文件，对数据进行处理，包括剔除异常值，空值等，进行可视化代码import requestsfrom bs4 import BeautifulSoupimport csvimport pandas as pd#获取网页信息def getHTMLText...
2019-01-23 10:54:24
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原创 Python按照你的检索爬取天津大学图书馆书籍信息
Python按照你的检索爬取天津大学图书馆书籍信息爬取步骤网页解析代码完全自己手写的代码，入门级水平把。对于静态HTML网页爬取来说相对简单，现在对于动态编写JavaScript还不知道如何处理。由于天津大学图书馆书籍相关信息都写在静态html中，爬取还是很简单的。爬取步骤1.通过requests.get()得到网页内容2.通过BeautifulSoup类可以对网页进行解析，筛选你所需要的...
2019-01-21 22:34:19
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原创 Python定向爬取单网页中国大学排名（一）
Python定向爬取单网页中国大学排名（一）爬取步骤代码解析运行结果爬取步骤1.通过requests.get()函数得到网页html格式所有内容；2.将爬取到的网页内容通过BeautifulSoup()类进行网页解析，遍历网页提取我们需要的内容放入数据结构（这里我们采用list列表存储）；3.将列表信息打印出来。代码解析import requestsfrom bs4 import B...
2019-01-18 00:07:29
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原创 Python利用递归函数绘制分形树(fractal tree)
Python利用递归函数绘制分形树（fractal tree）案例描述代码结果案例描述分形几何学的基本思想：客观事物具有自相似的层次结构，局部与整体在形态、功能、信息、时间、空间等方面具有统计意义上的相似性，成为自相似性。自相似性是指局部是整体成比例缩小的性质。代码import turtledef draw_bratch(branch_length): if branch_leng...
2019-01-15 15:32:43
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原创 Python数据分析之数据规范化处理(六)
Python数据分析之数据规范化处理（六）数据规范化（归一化）处理是数据挖掘的一项基础工作。不同的评价指标往往具有不同的量纲，数据间的差值可能很大，不进行处理可能会影响到数据分析结果。一般将数据按照比例进行缩放，使之落入一个特定的区域，便于综合分析。如将工资收入映射到[-1,1]或者[0，1]内。常见规范化方法包含三种：最大-最小规范化零-均值规范化小数定标规范化代码清单：#-*...
2019-01-12 22:07:24
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原创 Python之eval函数的用法
Python之eval函数的用法功能：将字符串str当成有效的表达式来求值并返回计算结果。语法： eval(source[, globals[, locals]]) -> value参数：source：一个Python表达式或函数compile()返回的代码对象globals：可选。必须是dictionarylocals：可选。任意map对象示例 ：>...
2019-01-12 15:50:38
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