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原创 Cartographer最新版完整安装教程（2020.8.7成功安装）
说实话Cartographer是比较难装上的，以来挺多，对各种包的版本要求也多，我装过很多次，最后都没能正常的跑起来，今天总算是成功了，同时也按照本教程安装成功了，大家可以严格按照这个来，别寄希望于Google官方教程了，那个不管用的。准备工作安装依赖库(默认已安装ros和cmake3.5以上版本) sudo apt-get update sudo apt-get...
2020-01-21 14:14:01
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原创 机器人领域C++/ROS/TCP编程
memsetmemset()函数原型是extern void *memset(void *buffer, int c, int count) buffer：为指针或是数组, c：是赋给buffer的值, count：是buffer的长度.int abs(int i); // 处理int类型的取...
2019-10-25 15:30:27
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原创 point cloud transformation between ROS and PCL
pcl::toROSMsg() and pcl::fromROSMsg() are both included inpcl_conversions/pcl_conversions.h (from ROS) and<pcl/ros/conversions.h> (from PCL), with the same namespace pcl::.The former is the one used to transform point clouds between sensor_msg..
2021-04-07 13:11:59
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原创 C++开发易犯错误记录
1.std::vector<std::shared_ptr<T>>的初始化std::vector<PointCloudPtr> t(10, PointCloudPtr(new PointCloud()));这里PointCloudPtr(new PointCloud())生成一个临时的智能指针，然后通过浅拷贝的形式，赋值给了vector中的10个元素，因此10个元素实际上指向了同一块内存，这种浅拷贝并不是我们想要的！！！2.resize()的使用resiz
2021-03-31 16:39:52
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原创 联想笔记本安装win10和ubuntu双系统装机踩坑记录
新买了台联想的Y9000K笔记本，想安装ubuntu双系统，遇到了一些以前没有遇到过的问题，这里记录一下疑难杂症。可能是机器比较新，安装了Ubuntu16之后，自带网卡,触摸板，声卡都无法正常工作，这个问题不知道怎么解决，也有别的博主题到了https://blog.csdn.net/zhh1997423/article/details/107197053。装Ubuntu18，则在装机阶段黑屏，显示不正常，表现为花屏，这个跟显卡有关，链接在这里https://blog.csdn.net/WangJia
2021-03-21 23:13:46
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转载 source、sh的区别
Ubuntu中shell脚本无法使用source命令的原因与解决方法本文简要描述了在ubuntu系统下无法使用source命令的原因，及对应的两种解决方法，并在附录中引用一篇文章来详细解释source命令的用法1|0问题：由于在交叉编译时，需要在当前shell内执行source命令来临时指定系统的编译环境为嵌入式环境。故希望通过编写一个shell脚本来自动执行编译命令，然而在脚本中通过source命令指定编译环境时，系统会提示找不到命令 2|0原因：source命令是bas...
2021-01-30 14:15:27
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原创 leetcode79
class Solution {public: bool exist(vector<vector<char>>& board, string word) { if(board.empty() || board[0].empty()){ return word.empty(); } vector<vector<bool> > map(board.size(), vecto.
2020-12-01 23:51:59
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转载 C++强制类型转换运算符（static_cast、reinterpret_cast、const_cast和dynamic_cast）
将类型名作为强制类型转换运算符的做法是C语言的老式做法，C++ 为保持兼容而予以保留。C++ 引入了四种功能不同的强制类型转换运算符以进行强制类型转换：static_cast、reinterpret_cast、const_cast 和 dynamic_cast。强制类型转换是有一定风险的，有的转换并不一定安全，如把整型数值转换成指针，把基类指针转换成派生类指针，把一种函数指针转换成另一种函数指针，把常量指针转换成非常量指针等。C++ 引入新的强制类型转换机制，主要是为了克服C语言强制类型转换的以下三
2020-10-29 14:03:40
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原创 Git使用简洁指令速记
// 初始化仓库git init// 添加文件到缓存区// 使用通配符git add *.c// 当前目录下所有文件git add . // 提交到本地仓库git commit -m "add:first commit"// 克隆git clone git://github.com/schacon/grit.git mygrit// git status获取在上次提交后,文件是否有改动,其中-s获得简短输出git status -sA 代表,相比于上次提交时的状.
2020-10-12 15:23:42
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原创 ROS中发布各种形状的visualization_msgs::Marker及rviz中的显示
以下发布的是根据协方差矩阵求解的表征位置误差1 sigma范围的椭球,以及表征速度的箭头 void publish(){ visualization_msgs::MarkerArray ma; visualization_msgs::Marker m; visualization_msgs::Marker array; m.header.frame_id = "scan"; m.id = 0; m..
2020-09-25 16:04:36
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原创 视觉SLAM十四讲中Sophus安装
安装过程:git clone http://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusmkdir buildcd buildcmake ..sudo make install过程中,下载可能有点慢,耐心等待,千万不要出现下载文件不全的情况.如果出现与Eigen相关的问题,自己检查本机Eigen的版本是否为3.3.0及以上版本(这里说明使用apt-get方式安装的Eigen默认为3.2.92),如果不是需要进行升级,这里的升级不是简单的重新下载新包安
2020-08-19 10:44:34
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转载 OpenCV-3.1.0安装(2020.8.18)
简易安装opencv2：?1conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv或：?1sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv简易安装opencv3：?1pip install opencv-python或：?1pip install opencv-python==3.1.0简易安装方式是从库中安装编译好了的Opencv，这种安装方...
2020-08-18 09:25:09
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原创 TCP通信server端搭建（C++）
因为工作需要，需要将我们计算的某种Pose数据发送给远端的client，远端的client规定了Pose的格式。搭建TCP server的过程如下： ///jin void createTCPServerClient(){ // 创建address // 结构体socketaddr_in用于描述Internet socket address，而且是ipv4的，区别于socketaddr_in6 struct sockaddr_in se
2020-08-05 19:08:53
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原创 const与智能指针：const shared_ptr＜T＞&
shared_ptr<T>::operator->返回的是T*类型指针，非const T*指针。因此通过const shared_ptr<T>&类型的ptr可以直接调用T各个原始的方法，不用担心const与非const问题。具体shared_ptr::operator->实现如下，摘自boost1.52.0版本boost\smart_ptr\shared_ptr.hpp?12345T * operator-> () const // never...
2020-07-28 10:09:25
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原创 ubuntu命令行连接WiFi
参考:Ubuntu命令行链接WIFIubuntu 命令行连接 WiFi一开始也能搜索不到想要的信号,等待路由器建立网络,多刷新试试,或者直接输入自己设置的网络名称和密码.
2020-07-11 13:57:02
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转载 [转载]C++ tcp/ip网络编程中listen函数和accept函数详解和区别
listen函数摘要:listen函数使用主动连接套接口变为被连接套接口，使得一个进程可以接受其它进程的请求，从而成为一个服务器进程。在TCP服务器编程中listen函数把进程变为一个服务器，并指定相应的套接字变为被动连接。listen函数在一般在调用bind之后-调用accept之前调用，它的函数原型是：intlisten(int sockfd, int backlog)参数sockfd被liste...
2020-07-10 14:58:59
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原创 linux安装搜狗拼音输入法
参考如何在ubuntu 18.04上设置设置sougo拼音输入法我这里是ubuntu16也是没问题的另外。如图候选词出现乱码，参考
2020-03-31 17:11:59
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原创 Ubuntu系统问题汇总
存储空间不够了，装了个新硬盘，流程参考：Linux下挂载机械硬盘，通俗易懂有截图还有这个也很全面实用：linux挂载的硬件设备重启后丢失，问题根源在哪里，如何解决？本来打算挂载到/，即根目录上，实际上是不可行的，参考：什么是挂载，Linux挂载详解...
2020-03-30 14:42:44
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原创 【Leetcode207】Course Schedule
有向判断是否存在环：策略：依次寻找图中入度为0的节点，代表这个课没有别的依赖，不需要先修别的课程，然后，将节点踢掉，同时，依赖于它的其他课程入度都-1.规定：prerequisites中的[i, j]代表i依赖j，j是i的先修，j指向i，而在邻接表中，存在第j行中，也就是说邻接表的第j个元素中保存着j所指向的节点，即j是谁的先修课程，方便将它的children节点入度-1.usin...
2020-03-29 14:20:14
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原创 【Leetcode208】Implement Trie (Prefix Tree)
方法一：笨方法，搞两个unordered_set保存所有的word和word的prefix，可以通过，但是时间复杂度太高了；方法二：字典树，重在如何抽象出树的nodeclass TrieNode{public: bool isWord; TrieNode* children[26]; TrieNode(){ isWord = false...
2020-03-25 23:17:59
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原创 【Leetcode200】Number of Islands
搜索四联通区域:方法一：之前是这么写的：记录每个region的root，最后根据真正的root的个数来判断，这是纯循环的方式，效率不是很高5%.//class Solution {//public:// int findRoot(vector<int> root, int region){// while(root[region] != reg...
2020-03-22 13:53:00
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原创 【Leetcode152】Maximum Product Subarray
Runtime:4 ms, faster than87.06%ofC++online submissions forMaximum Product Subarray.Memory Usage:7 MB, less than100.00%ofC++online submissions forMaximum Product Subarray.典型的动态规划，因为起点和终...
2020-03-21 20:05:49
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原创 【Leetcode148】Sort List
用递归实现的归并排序，能通过，但是感觉效果不是很好，/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ListNode(int x) : val(x), next(NULL) {} * }; */class Solut...
2020-03-21 18:39:35
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原创 【Leetcode146】 LRU Cache
//高效的get决定了需要有hash //每次操作都要将被操作的数的最近访问信息进行调整，涉及随机位置的变换，即从中间移动到队首，需要list在o(1)中移动节点 class LRUCache { public: list<pair<int, int>> l_; unordered_map<int, list<pair<int...
2020-03-21 14:05:45
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原创 【Leetcode142】Linked List Cycle II
快慢指针，慢指针走了d+s1的时候，快指针走了d+s1+s2+s1正好跟满指针重合，其中s1+s2就是周长，此时快指针的总路程正好也是慢指针的2倍，即：d+s1+s2+s1 = 2×(d+s1)s2 = d即从起点和第一次相遇点同时出发，必然在入环处相遇。/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode...
2020-03-20 00:23:49
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原创 【Leetcode139】Word Break
祥和是一个动态规划问题，原因在于每个地方都有可能作为分割点，在“可以”作为分割点的情况下，不一定就要在这里分割，例如：一直s="aaaaaaa"共7个'a'，字典{“aaa", "aaaa"}。如果把前6个a分成了2组”aaa"，那么剩下的一个就分割不了，所以说这里要讨论的是到index处可不可以分割成完整的，再例如index1, index2, index3代表3个位置的索引，如果想要知...
2020-03-19 00:18:40
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原创 【Leetcode392】Is Subsequence
如果用递归或许可以解决，但是，100也不是个小数字。考虑使用双指针，一次循环来解决：class Solution {public: bool isSubsequence(string s, string t) { for(size_t i = 0, j = 0; i < s.length(); ++i, ++j){ while(t[j...
2020-03-15 19:23:58
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原创 【Leetcode387】First Unique Character in a String
class Solution {public: int firstUniqChar(string s) { vector<int> v(26, -1); for(size_t index = 0; index < s.length(); ++index){ if(v[s[index]-'a'] == -1){ ...
2020-03-15 18:31:08
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原创 【Leetcode383】Ransom Note
class Solution {public: bool canConstruct(string ransomNote, string magazine) { std::vector<int> bag(26, 0); for(const auto& c : magazine){ bag[c-'a']++; ...
2020-03-15 18:06:31
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原创 【Leetcode371】 Sum of Two Integers
/*任何两个有符号数，在计算机内部都是用补码表示的，特点就是无论是正数还是负数，补码就按照：* 0+0=0， 0+1=1， 1+0=1, 1+1=10这种最朴素的方法计算，最前面的符号位也是如此，同时最前面溢出的就不要了* 最后再把补码变成源码，就得到了我们认知上的数（计算机内部不需要这一步，补码就可以了）* 考虑未操作的加法，无外乎本位加法，再和进位运算* 本位加法：* 0+...
2020-03-15 17:57:19
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原创 【Leetcode367】Valid Perfect Square
笨方法就是类似于二分法的试，时间复杂度肯定很高。所以，从数学的角度，可能有解决方法：平方数一定是一系列奇数1,3,5,7...的加和，原因么，参考https://www.cnblogs.com/grandyang/p/5619296.htmlclass Solution {public: bool isPerfectSquare(int num) { if...
2020-03-14 00:52:28
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原创 【Leetcode350】Intersection of Two Arrays II
Runtime:4 ms, faster than99.18%ofC++online submissions forIntersection of Two Arrays II.Memory Usage:7.9 MB, less than100.00%ofC++online submissions forIntersection of Two Arrays II.跟3...
2020-03-14 00:18:16
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原创 【Leetcode349】Intersection of Two Arrays
must be unique让我想到了set，有序，而且自动unique，没想到可以通过vector初始化，不用一个个循环insert借助有序的特点，可以挨个位置的比较class Solution {public: vector<int> intersection(vector<int>& nums1, vector<int>&am...
2020-03-13 23:48:50
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原创 【Leetcode342】Power of Four
直接循环的做法就不说了从二进制入手，很明显，对于4的幂，1只允许出现一次，而且是在偶数位上。操作上就是用1<<的方法就挨个获得该位置上的数，我的问题主要是：判断条件我已开始写的：if(num & (1<<index)==1)这是错的，==优先级为9，&优先级为10，所以并不会如期望的那样先做&再做==，这个点错过很多次了。clas...
2020-03-13 00:55:17
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原创 【Leetcode299】Bulls and Cows
有个小细节，同样位置同样的数，不算作cow。计数排序的思想，因为对于cows，不管出现在哪儿，我只想知道每个数字在两个字符串中出现的最少次数。class Solution {public: string getHint(string secret, string guess) { vector<int> secret_count(10, 0); ...
2020-03-12 00:51:43
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原创 【Leetcode292】Nim Game
思路真是一瞬间的事第一反应是走台阶那种题目，也就是说用递归？然后想可能从数学的角度有更好的方法，找规律试试，果然class Solution {public: bool canWinNim(int n) { return n%4 != 0 ; }};...
2020-03-11 00:13:25
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原创 【Leetcode290】Word Pattern
Runtime:0 ms, faster than100.00%ofC++online submissions forWord Pattern.Memory Usage:7.9 MB, less than100.00%ofC++online submissions forWord Pattern.思路简单，主要是逻辑清楚，想的要全面，可能也没有什么简便方法了c...
2020-03-11 00:00:12
74
原创 【Leetcode263】Ugly Number
自己的数学功底太差了，首先想到的是一个个试，从235开始，看后面其他的质数能不能整除这个num;看答案，一直除以2， 3， 5，看最后剩下的是不是1，那我就有个疑问，万一剩下的是个合数，也不能说明啥呀但实际上是我太傻了，合数肯定可以继续分解，直到全部都是质数，如果可以分解出235之前就已经分解出来了也就是说，任何一个数肯定可以分解成，全质数的乘积，只要判断被2,3,5整除后还会不会剩...
2020-03-10 23:08:21
83
原创 【Leetcode168】Excel Sheet Column Title
Runtime:0 ms, faster than100.00%ofC++online submissions forExcel Sheet Column Title.Memory Usage:7.4 MB, less than100.00%ofC++online submissions forExcel Sheet Column Title.class Solu...
2020-03-10 00:00:16
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原创 【Leetcode258】Add Digits
首先找规律;0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 170 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8规律是1~9的9进制循环，直接%9算的话：1~9分别对应：1 2 3 4 5 6 7 8 0而不是我们想要的：1 2 3 4 5 ...
2020-03-09 23:06:35
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