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RSS订阅原创 认识BIOS基本输入输出系统
1.基本输入输出系统BIOS的作用？2.MBR、GPT磁盘分区格式和legacy、UEFI系统引导模式？3.BIOS参数设置？
2022-06-24 11:39:42
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原创 Remote Dictionary Server（Redis）——基于 KV 结构的作为 Cache 使用的 NoSQL 数据库管理系统
redis
2022-06-20 11:51:31
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原创 操作系统Q&A
1.操作系统特点（基本特征）答：1）并发性：是在计算机系统中同时存在多个程序，宏观上看，这些程序是同时向前推进的。 在单CPU上，这些并发执行的程序是交替在CPU上运行的。程序并发性体现在两个方面： 用户程序与用户程序之间的并发执行。 用户程序与操作系统程序之间的并发。2）共享性：资源共享是操作系统程序和多个用户程序共用系统中的资源。3） 随机性：随机性是指操作系统的运行是在一个随机的环境中，一个设备可能在任何时间向处理机发出中断请求，系统无法知道运行着的程序会在什么时候做什么事情。4）虚
2022-06-08 22:53:23
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原创 C++编译原理
参考：《编译原理》编译过程1编译过程2编译过程3编译过程4C++编译的过程：预处理、编译、汇编、链接答：一、预编译（预处理）预编译程序所完成的基本上是对源程序的“替代”工作。经过此种替代，生成一个没有宏定义、没有条件编译指令、没有特殊符号的输出文件。这个文件的含义同没有经过预处理的源文件是相同的，但内容有所不同。（1）由源文件.cpp或.c生成.i文件，这是在预编译阶段完成的；（命令：gcc -E .cpp/.c —>.i）（2）主要功能展开所有的宏定义，消除“#define”
2022-04-06 22:03:14
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原创 human pose estimation-DEKR2021CVPR
一、基本任务给定一张图像，预测出图像中每个人的关键点位置。即定位关键点，并判断关键点属于哪个person。（图中每个人的关键点为17个）二、研究意义人体姿态估计应用广泛，包括动作识别、行人跟踪、人机交互、智能照片编辑等三、主要方法注：研究人体关键点之间的几何约束和结构关系，可以提高性能。1.top-down自上而下（1）思路：两阶段，首先检测人，然后对每个检测到的人进行单人姿态估计。**（2）优点和缺点：**优点是精度更高，缺点是效率更低，速度慢。注：改进思路：从热图中定位关键点，细化姿
2022-03-16 22:18:31
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原创 计算机视觉——基本知识概念
1.数字图像处理的三个层次：低级图像处理（狭义图像处理）中级图像处理（图像分析）高级图像处理（图像理解）参考：参考1、参考22.计算机视觉基本任务：图像分类、目标检测、语义分割、实例分割、全景分割图像分类：输入一张图片，输出是图片中有哪些物体目标检测：输入一张图片，输出是图片中有哪些物体，物体位置在哪语义分割：输入一张图片，根据对象类别进行像素级分割，图像背景也分割实例分割：输入一张图片，根据对象个体进行像素级分割，图像背景不分割全景分割：输入一张图片，根据对象个体进行像素级分割，图像背
2022-03-03 10:34:52
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原创 MATLAB语法基础
数据类型1.数字2.字符与字符串3.矩阵4.元胞数组一种数据类型，其内部元素可以属于不同的数据类型；类似于C语言的结构体，C++的类。如 A = cell(1,6)5.结构体类似于python中的字典。如 books = struct(‘data’,[30 40])逻辑与流程控制（参考：MATLAB程序设计与应用基础教程第二版）顺序结构循环结构1.for循环2.while循环选择结构1.if…end2.if… else…end3.swith …case…end注意
2022-02-24 20:59:15
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原创 物体姿态估计数据集介绍
1.LINEMOD数据集：2012发布，严重杂乱场景下的无纹理物体。15件无纹理家居用品，具有明显的颜色、形状和大小。2.Linemod-Occluded数据集：3.T-LESS数据集：30件工业相关的物品，没有明显的纹理或颜色。这些物体在形状和/或大小上表现出对称性和相互相似性，一些物体是由其他物体组成的。测试图像来源于20个不同复杂程度的场景。4.ITODD数据集：5.HB数据集：在13个不同复杂程度的场景中捕获了33个物体(17个玩具，8个家用和8个行业相关的物体)。6D姿态真值是公开
2022-02-24 20:56:30
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原创 计算机组成原理——知识结构体系
计算机系统的基本概念和知识体系１.计算机的软件和硬件概念答：硬件、软件（系统软件、应用软件）２.计算机系统的层次结构答：微指令系统－＞机器语言－＞操作系统－＞汇编语言－＞高级语言重点１：机器指令到微指令的转换（第１０章）重点２：高级语言到汇编语言的转换（区分翻译程序中的“编译程序”和“解释程序”）３.计算机组成原理和计算机体系结构的区别答：计算机体系结构强调是否有功能，计算机组成原理强调功能的具体实现４.计算机的基本组成答：五大部件：输入设备、输出设备、存储器、运算器、控制器冯－诺依曼
2022-02-19 16:28:40
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原创 win10 anaconda 下pcl库的安装
只想说一句，妈惹法克侠！我成功了！分两大步：先安装PCL c++库，再安装python-pcl(必须这样做，因为python-pcl只是接口，底层仍然是PCL C++，只是调用而已)一、PCL C++库安装1.下载两个东西：2.开始安装参考：PCL C++库安装首先，安装第一个文件PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64，其中在openNI2安装时，需要安装到\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2中(可以点击OpenNI-Windows-x64-2
2021-10-12 22:49:54
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原创 C盘满了怎么办？如何清理
说明：大概说一下处理方法步骤：1.将C盘虚拟内存文件，转移到其他盘。2.关闭电脑的休眠功能。3.运行磁盘分析软件spacesniffer，查看磁盘各文件占用的情况，对应删除。参考视频：C盘如何清理注：一个难题由于之前我运行matlab程序，导致C:\Users\76373\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Recent这个文件夹占用C盘很大空间。点进去之后发现找不到这些文件在哪，很难受。1.spacesniffer分析占用情况：2.找到文件位置，但没找到
2021-09-26 18:12:03
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原创 C++提高编程
本阶段主要针对C++泛型编程和STL技术做详细讲解，探讨C++更深层的使用一、 模板1. 模板的概念1）模板作用：模板就是建立通用的模具，大大提高复用性2）模板的特点：模板不可以直接使用，它只是一个框架模板的通用并不是万能的3）C++另一种编程思想称为 泛型编程 ，主要利用的技术就是模板。C++提供两种模板机制：函数模板和类模板。2. 函数模板1）函数模板语法1.函数模板作用：建立一个通用函数，其函数返回值类型和形参类型可以不具体制定，用一个虚拟的类型来代表。2.语法：templ
2021-08-19 10:39:57
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原创 C++核心编程
本阶段主要针对C++面向对象编程技术做详细讲解，探讨C++中的核心和精髓。一、 内存分区模型：1. 程序运行前：（编译生成了exe文件，但未执行该程序）在程序编译后，生成了exe可执行程序，未执行该程序前，分为两个区域。（含义：我们在visual studio中编写的程序，如果编译生成了exe文件，就说明向内存条申请了“代码区”和“全局区”） 1）代码区：存放函数体的二进制代码，由操作系统进行管理的，不是编译器 存放 CPU 执行的机器指令，即二进制的0和1； 代码区是共享的，共享的目的
2021-03-14 16:48:39
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原创 C++基本语法的知识体系
1.理解知识：C++学习记录：1.变量，变量类型，变量名的作用：变量是用来存放各种数据类型的容器，是一段内存空间。程序中定义了一个变量，就等于程序向内存申请了一段存储空间。指定“变量类型”是为了分配内存空间，如整型，浮点型，字符型，字符串型，布尔型等变量类型所占用的内存大小是不一样的。变量名是给一段内存空间命名，这样就不需要内存空间的物理地址，直接通过变量名，访问内存空间存储的数据，简化操作。常量是变量的特殊形式，只是内存空间中的值不能修改2.数据类型存在的意义：答：给变量分配合适的内存空间
2021-03-03 21:34:11
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原创 三维重建的一些基本知识
1.什么是三维重建？答：基于图像的 3D 重建：根据一个或多个2D图像，推断出图像中物体的 3D几何形状和结构。（属于slam的前端知识）2.单目图像的三维重建，有哪些方法？答：根据3D数据的表达方式进行分类，可分为四种。基于体素，点云，网格，符号距离场。（详细参照论文：基于单张RGB图像的三维物体重建和位姿估计_王凯祺）...
2021-03-01 21:42:56
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原创 数据结构与算法-C++实现
数据结构概述1.数据结构定义：我们如何把现实中大量而复杂的问题，以特定的数据类型和特定的存储结构保存到主存储器（内存）中。（注：数据结构解决了数据存储的问题，比如要存储一个班级50人的成绩，可以使用数组直接在内存开辟出整块空间用于存储；但是当要存储一个学校5000人的成绩时，由于内存没有这么大整块空间用于存储，此时不能用数组，转而可以用链表方式。诸如此类的数据存储问题，都属于数据结构问题。）以及在此基础上（数据被存储到内存后），为实现某个功能（比如查找某个元素，删除某个元素，对元素进行排序等）而执行
2021-02-21 21:37:52
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原创 记录安装ubuntu20.04的一些经验
1.下载ubuntu20.04系统：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/ 选择ubuntu-20.04.1-desktop-amd64.iso其他版本下载网址：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/
2021-01-23 18:26:40
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原创 python基本语法的有关知识
1.python的简单数据类型有哪些？字符串，数字（整数，浮点数）2.变量是什么？变量是用来存放各种数据类型，如字符串，数字，列表，字典，元祖等等
2021-01-21 20:25:38
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原创 计算机网络——知识结构体系
1.交换机和路由器的区别？工作层次不同：交换机主要工作在数据链路层（第二层）路由器工作在网络层（第三层）。转发依据不同：交换机转发所依据的对象时：MAC地址。（物理地址）路由转发所依据的对象是：IP地址。（网络地址）主要功能不同：交换机主要用于组建局域网，而路由主要功能是将由交换机组好的局域网相互连接起来，或者接入Internet。交换机能做的，路由都能做。交换机不能分割广播域，路由可以。路由还可以提供防火墙的功能。路由配置比交换机复杂。价格不同：交换机是看门大爷，路由是邮差。
2021-01-20 11:49:49
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原创 6D姿态估计和3D 目标检测（区别）
1.物体的6D姿态(相机系下的重心xyz+三轴的夹角abc)更完备，有物体的3D模型才有对应的6D姿态，这样就可以再计算得到size(s1,s2,s3)；而目前3D检测，输入是重力方向校正的，得到的是对应完整物体的中心x,y,z,以及水平面内的夹角a，以及估计的size(s1,s2,s3)；2.6D姿态的角度范围可以是360度，但3D检测只能得到180度，因为物体旋转180度，3D包围盒不变；3.6D姿态准确度高，但受限于实例级别物体的应用，3D检测可扩展性强，但因为没有物体实例，只能基于整体的3D包围盒
2021-01-02 19:12:35
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原创 点云配准求物体的6D姿态（转）
点云配准其实也是求点云到点云的变换，也就是一组R和T1.输入为完整点云：有了完整点云之后，可以使用ICP类方法得到精确位姿，就不需要CNN了，但这类方法受到初始位姿影响，初始位姿好，ICP结果就好；CNN估计的结果可以用ICP再refine；CNN类方法可能速度更快，或者对噪声的鲁棒性更强2.输入为单面点云（如单幅RGBD计算得出的）：1）直接使用ICP效果不会太好，因为ICP适用于两片点云重合区域较大，而且初始位姿比较好的情况；2）将部分点云和完整模型匹配的话，可以随机从多个姿态下和模型ICP
2021-01-02 17:19:30
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原创 关于物体位姿估计方法的总结，及其对应的论文
一、基于对应的方法：寻找输入数据和已有物体的完整3D点云之间的对应1）2D-3D：如果输入的是2DRGB图像，可找到2D像素点和3D物体点之间的对应，进而使用PnP算法计算；2）3D-3D：如果输入的是3D点云，则可以使用3D特征描述符寻找输入点云中3D点和已有完整物体3D点之间的对应，使用最小二乘法获得6D位姿；两类输入都可以使用局部配准方法如ICP进行优化。...
2020-12-12 19:43:33
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