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pair是键值对

一、pair是键值对标准库中的关联容器map含有多个键值对,该键值对就是使用pair实现的,其头文件#include <utilty>。二、pair简单介绍2.1 构造函数:pair<T1,T2> p1;//默认构造pair<T1,T2> p2(v1,v2);//两参数构造,注意这个不是explicit的,tuple这一项是explicit的pair<T1,T2> p3(p2);//拷贝构造pair<T1,T2> p4={v1,v2}

2020-10-19 15:52:33

(三)双S型速度规划 C++实现

简要说明支持起末速度、加速度的不为零的情况支持位移增加的情况自动修调系统参数完成S型规划基本的方法、原理说明在我的第一篇文章中,有兴趣可以看看:《(一)双S型速度规划 原理 》链接关于最终的效果可以参考另一篇:《(二)双S型速度规划 曲线形状的讨论》链接最后,本人技术水平有限,如有(肯定有)问题随时私信我。链接https://github.com/FISHFISHFISHLOVECAT/OfflineScurveTrajectory...

2020-10-19 11:42:39

tuple是快速随意的结构体

一、tuple等价于结构体如果我们希望存储学号int、姓名string和城市string数据集合,vector无能为力,我们可以定义一个结构体:struct info{ int ID, string name, string city};Zhangsaninfo={1,"zhangsan","nanjing"};Lisiinfo={2,"Lisi","Guangzhou"};也可以定义一个tuple对象。tuple<int, string, string> Zhangsa

2020-10-16 17:10:28

运算符求值顺序可能不确定

优先级仅规定了表达式的组合方式,而没有对运算对象的求值顺序进行规定。假如我们有两个函数分别是f1和f2。void f1(int &i){ i++;}void f2(int &i){ i++;}使用者这么使用:int main(){ int i=1; }...

2020-09-26 10:23:00

ECS Linux解决SSH会话连接超时问题

用SSH客户端(我使用的Xshell)连接linux服务器时,经常会出现与服务器会话连接中断现象,造成这个问题的原因便是SSH服务有自己独特的会话连接机制。解决方案:设置服务器向SSH客户端连接会话发送频率和时间  #vi /etc/ssh/sshd_config,添加如下两行  ClientAliveInterval 60  ClientAliveCountMax 86400        --这里是24小时注:ClientAliveInterval选项定义了每隔多少秒给SSH客户端发送一次信

2020-09-24 22:55:48

左右值属性和引用

一、左值和右值属性C++中,表达式必然是左值和右值中的一掌,右值只读,左值除了有右值的能力外还具有写的能力。常见的const修饰的对象就为右值,字面值常量也为右值。一些运算符对操作的对象左右值有要求:赋值语句。左侧必须为左值,右侧随便。返回为左值。取地址运算符。取地址作用对象既可以是左值也可以是右值,但是最后为右值。解引用。作用对象可以是指针、迭代器和STL类,返回左值;内置和迭代器自增和自减。作用对象是左值,返回结果仍然是左值。decltype返回的结果作用对象的左右值属性有关,如:in

2020-09-21 08:53:16

类值和类指针的资源管理

#include <iostream>#include <string>#include <memory>using namespace std;class ValueLikeClass{public: //原来构造函数也可以有默认实参,默认实参除了字面值常量 //原来在函数体做的初始化操作都可以放到初始化参数列表中做 //拷贝构造居然可以也在参数化列表里完成虽然看上去不怎么好看 ValueLikeClass(const string& s =

2020-09-18 14:16:34

类拷贝规则——三/五法则

三/五法则是什么?早些时候,C++对拷贝行为的管理需要通过三个函数完成,其分别是:拷贝构造函数拷贝赋值函数析构函数class A{public: A() { } A& operator=(const A&) {} //rule1 A(const A&) {} //rule2 ~A() {}; //rule3private:};这就叫做“三法则”,随着语言的发展,增加了两个函数,用于更精细的拷贝构造:移动

2020-09-17 11:01:33

(二)双S型速度规划 曲线形状的讨论

完整的AMD段包含以下三个阶段,分别是:加速段 AP (Acceleration Phase)匀速段 MP(Maximum Phase)减速段 DP (Deceleration Phase)不同的系统参数(vmax amax jmax)和用户参数(q0 q1 v0 v1)影响AMD段的完整性,可以分为以下几种情况:AMD段都存在,完美S型,系统参数与期望的完全一致;AD段存在,次完美S型,系统期望最大加速度小于实际运行速度;AD段存在,期望加速度与实际运行加速度均小于期望加速度;仅A段

2020-09-11 11:53:14

Linux QT无法输入中文

解决方法:将Ubuntu16.04 系统的在platforminputcontexts文件夹支持文件libfcitxplatforminputcontextplugin.so拷贝到相应QT插件中的同一文件夹platforminputcontexts中。sudo cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts/libfcitxplatforminputcontextplugin.so ~/Qt5.12.9/Tools/QtCre

2020-09-03 10:13:06

(一)双S型速度规划 原理

一、双S型速度规划解决了梯形加速度不连续的问题梯形加减速会产生不连续的加速度,从机械系统的角度来说,产生不必要的冲击力。这些现象不仅会损坏机械结构(如电机)还会产生不必要的振动。双S型速度规划的速度曲线采用线性区间组合的方法解决加速度不连续的问题,线性段起末采用抛物线过渡。二、双S型速度规划是什么?双S型(double S)速度规划、铃型规划(Bell)或者又称七段S型速度规划,速度曲线如下图所示:整个运动可分为A M D.三个过程,分别是:加速阶段(Acceleration Phase, A

2020-09-02 16:41:03

ps -aux和ps -ef区别

ps命令是Process Status。-aux和-ef基本没有区别,都是"显示全部进程",常常和grep(Globally Regular Expression Print,一种文本搜索工具)一起结合使用:ps -ef|grep 进程名(可以是正则表达式)ps -aux|grep 进程名(等效上面指令)获取到进程ID号后,使用kill结束掉它。注:在使用 kill -9 前,应该先使用 kill -15,给目标进程一个清理善后工作的机会。如果没有,可能会留下一些不完整的文件或状态,从而影响服务的

2020-08-29 10:26:51

tar -zxvf含义

tar -zxvf +filenamez: zipx:extractv:verboselyf:filename查看这里

2020-08-28 10:39:11

贝塞尔曲线的python实现

实现代码在最后。一、参数方程直角坐标系下参数方程极坐标系下参数方程直角坐标系下的参数方程:x=f(t)y=g(t)x=f(t) \quad y=g(t)x=f(t)y=g(t)极坐标系的参数则是ρ=f(t)θ=g(t)。ρ=f(t) \quad θ=g(t)。ρ=f(t)θ=g(t)。二、二项式定理贝塞尔其实就是比例点在空间上走过的轨迹。在介绍贝塞尔曲线之前,先复习一下高中数学——二项式定理:(a+b)n=cn0anb+cn1an−1b2+⋯+cnian−ibi+⋯+cnn.

2020-08-18 18:06:12

循序渐进理解SSH(Secure Shell)

我是从《鸟哥私房菜》这本书开始接触Linux系统的,其中第六章开头的时候有句话一直不能理解:“Linux最优秀的地方之一,就是在于它的多用户、多任务环境”,你再多用户,一次不还是只是一个键盘和鼠标吗?那么多用户又有什么用呢?最近看了一下SSH相关的内容,让我有了新的体会。一、SSH是远程ShellShell是一个作为用户与Linux系统间的接口程序,它允许用户向操作系统输入需要执行的命令。Linux系统用户根据角色可分为三种:root用户:拥有对系统最高管理权限普通用户:只能对自己目录下的文件.

2020-08-07 23:37:54

POSIX线程库(四)线程同步——互斥量

互斥量与信号量非常相似,他允许程序员每一次锁住某个变量,使得每一次只能有一个线程访问他。一、信号量是什么?和信号量一样,互斥量用于保护一段代码的,保证一次只能被一个线程执行。二、信号量API使用一个信号量,其基本步骤是:声明一个互斥量初始化一个互斥量线程1使用pthread_mutex_lock获取执行权线程2使用pthread_mutex_unlock释放执行权销毁互斥量pthread_mutex_destory线程头文件本身就有互斥量的定义,#include <pthr.

2020-08-02 22:23:47

POSIX线程库(三)线程同步——信号量

一、信号量是什么?为什么需要用信号量?在POSIX线程库(二)线程同步轮询技术——一种笨笨方法 简单的变量+延迟的方法是一种非常不聪明的方法,主要原因是普通变量不能保证原子性,同时对标志的操作可能导致预料外的效果。荷兰科学家Dijkstra提出信号量的概念,它是一种特殊的变量,可以被递增递减,当两个或以上线程对这个信号量进行改变,由系统按顺序完成线程的请求。信号量常用来保护一段代码,保证一次只能被一个线程执行。二、信号量API使用一个信号量,其基本步骤是:声明一个信号量初始化一个信号量线程1使

2020-07-31 13:14:05

QT多线程简单使用

QT的多线程相较于Linux/Unix的pthread和C++11的thread,基本一致,只不过QThread因为要利用信号与槽的机制,所有的线程都是通过继承QObject来实现的。一、QT历史上的两种使用多线程继承QThread对象QRunnable方法moveToThread方法QtConcurrent::run方法关于每一种方法的优缺点可以查看这位博主的总结Qt中使用线程的几种方式及区别,因为项目中使用的多线程不需要频繁的创建和销毁,所以使用了第三种方法moveToThread方法。

2020-07-29 00:30:38

QT信号与槽小结

Signal & Slot 是QT语言的核心机制,Qt提供了信号与槽机制用于完成界面操作的响应,是完成任意两个Qt对象之间通信的机制。其中,信号会在某个特定情况或动作下被触发,槽是等同与接受并处理信号的函数。[1]一、关于信号与槽的映射关系信号与槽的映射关系用集合的关系无非是上面四种,一个信号可能指向多个处理信号的槽;一个槽也可能被多个信号关联。二、定义这种关系的接口QObject::connect2.1 QObject的signal&slot “声明形式”QMetaObj.

2020-07-28 23:15:37

数据的位数和位操作

在嵌入式开发中,程序通过发送一两个字节来控制某一设备,这“一两个字节”每一位都有其确切的含义,高级语言比较少涉及对某个变量的具体操作,C语言作为一个偏低层的语言,当然会有对变量每一位进行操作的方法。位操作可以有多少种操作?主要分为两类:单目操作。取反~,移位<<和>>双目位操作。与&,或|异或^通过这两类即可完成对位的完全控制。我们知道计算机存储数据的形式是补码形式。...

2020-07-27 22:52:47

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