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RSS订阅原创 数莓派３无线配置步骤
1.修改/etc/network/interface文件默认文件为auto loiface lo inet loopback在其后添加auto wlan0allow-hotplug wlan0iface wlan0 inet dhcpwpa_conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf其中auto lo //表示使用...
2020-06-14 20:03:31
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原创 电脑重启步骤
1启动盘格式化载入ubuntu.iso2电脑UEFI启动安装3 2g BIOS保留区域，8g交换空间，70g / 50g/home分配，挂在bios区域4 安装ROS，ROBOWARE,5安装eclipse，anaconda6安装网易云，坚果云，steam，chrome，matlab7安装opencv库，flash8 创建catkin_ws空间，加入bashrc9...
2019-10-13 19:39:04
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原创 剑指offer（一）
对编程语言的考核：针对C++概念，如各种关键字，sizeof（）空类型大小为1，即使类内有构造析构函数也一样，但是为虚函数时，会在实例中加入一个指向虚函数表的指针，sizeof为4/8给出已有的程序，分析运行结果class 复制构造函数A(A other)传入的参数是A的一个实例，形参复制到实参会调用复制构造函数，如果允许复制构造函数传值，会在复制构造函数内调用复制构造函数，...
2019-09-06 18:35:50
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原创 segmap安装总结
首先是参考https://github.com/ethz-asl/segmap主要需要安装tensorflow,bazel下载源码编译tensorflow,然后安装tensorflow_ros_cpp最开始的步骤是一样的首先安装所需的系统包：sudo apt-get install python-wstool doxygen python3-pip python3-dev python...
2019-09-03 19:17:09
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原创 ROS下PCL点云读取显示
load_map:读取地图pcd文件，pcl::visualize显示和转换toROSMsg发布publish topic用rviz显示创建功能包catkin_create_pkg learn_loam roscpp rospy std_msgs sensor_msgs pcl_ros pcl_conversioncatkin_make需要修改CMakeList.txt和package....
2019-08-29 14:17:04
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原创 velodyne 点云数据显示
rosbag info *.bagfixed frame velodyneadd 添加点云topic /velodyne_points
2019-08-28 17:07:42
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原创 Clion使用opencv总结
CMakeLists文件find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(untitled ${OpenCV_LIBS})头文件#include <opencv4/opencv2/opencv.hpp>cv::Mat img;im...
2019-08-28 16:16:55
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原创 Clion调试ROS总结
安装Clionhttps://www.jetbrains.com/官网下载.tar解压缩下载的CLion - * .tar.gz存档。推荐的提取目录是/ opt：sudo tar xvzf CLion-.tar.gz -C /opt/sh /opt/clion-/bin/clion.sh进入后一路默认，暂时先不破解在CLion中打开一个ROS项目想要调试ROS包的程序，需要在源环...
2019-08-28 15:55:26
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原创 LOAM使用总结
文章目录LOAM安装LOAM运行bag文件并保存查看地图LOAM运行PCAP文件目前拥有数据LOAM安装LOAM在github上有源代码，有安装教程$ cd ~/catkin_ws/src/$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make -DCMAKE_BU...
2019-08-28 12:59:27
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原创 c++继承
继承1.继承基本语法继承是面向对象三大特性。下级成员有上级的共性也有自己的特性，利用继承的技术减少重复代码网站有公共的头部，底部，只有中心内容不同。普通实现页面...
2019-08-25 23:30:34
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原创 C++多态
文章目录多态多态基本概念先简单学会使用动态多态总结多态多态基本概念多态是c++面向对象三大特性，封装、继承、多态多态可以分成两类：静态多态：就是函数重载、操作符重载。多态就是多种形态，函数重载就是让相同函数名有多种形态表现出来，参数数量，类型不同。动态多态：c++中多态一般指的是动态多态，派生类和虚函数实现运行时多态。静态多态和动态多态的区别静态多态的函数地址早绑定-编译...
2019-08-23 22:52:43
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原创 Lidar Scan Feature for Localization with Highly Precise 3-D Map论文解读
日本人的文章，感觉有点水，主要内容讲的是点云与高精度地图匹配前如何采样的问题，对于如何匹配没有说，但它选定确定物体做特征匹配的方式不需要像SIFT那样选择关键点，直接通过阈值聚类的大小选择大的类当做稳定的建筑物做匹配。之后可以试试这种采样方法，但前提是找到匹配方法，论文只是说它采用icp,是不是过于简单了。实验采用的是32线雷达，它将雷达分成4*4个区域，（前后左右）（32线分成4层）。然后通...
2019-08-23 14:05:02
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原创 IMLS-SLAM:scan-to-model matching based on 3D data论文阅读
文章目录基于3D数据的扫描到模型间匹配摘要1.Introduction2.Related work3.scan egomotion and dynamic object removal(扫描运动和动态物体移除)4.scan sampling strategy(扫描采样策略）基于3D数据的扫描到模型间匹配ICRA 2018翻译参考 http://www.sohu.com/a/255747843...
2019-08-13 17:35:23
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原创 三维激光雷达点云匹配最近工作总结
文章目录最近工作进展过程搜索了解激光雷达SLAM搜索查找3D点云配准算法ICP算法NDT算法帧间点云配准整体算法流程PCL点云库了解Velodyne HDL Grabber回放PCAP读取PCAP数据，多帧点云逐步匹配从scan-to-scan到scan-to-map把现在实习做点云配准的进展梳理一下，之后总结补充最近工作进展过程搜索了解激光雷达SLAM搜索查找3D点云配准算法ICP算法...
2019-08-13 10:05:46
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原创 STM32外部中断配置流程
外部中断配置与串口中断配置对比外部中断串口中断00.配置串口Instance，波特率，收发模式等HAL_UART_Init（）1.使能中断调用的IO口的时钟1.使能串口时钟和串口使用的IO口时钟2.配置GPIO口尤其是触发方式Mode(上升下降沿)2.配置GPIO口尤其是Alternate复用串口号3.设置中断优先级，并使能中断通道HAL_NVIC_E...
2019-04-08 18:24:46
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原创 stm32HAL库串口收发GPS
1.GPS数据格式帧格式形如： aaccc,ddd,ddd,…,ddd∗hh(CR)(LF)1、“aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh(CR)(LF)1、 “aaccc,ddd,ddd,…,ddd∗hh(CR)(LF)1、“” ：帧命令起始位2、 aaccc：地址域，前两位为识别符（aa），后三位为语句名（ccc）3、 ddd…ddd：数据4、 “” ：校验和前缀（也可以作为语句...
2019-03-29 13:00:04
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原创 ROS接收stm32串口GPS数据并发布topic
1.串口接收协议#ifndef _USER_PROTCOL_H_#define _USER_PROTCOL_H_#include "stdio.h"enum _ptl_type{ VAL_START=0, VAL_POSE, VAL_IMU_RAW, VAL_VEL, VAL_PID, VAL_IMU, VAL_GPS, VAL_END};/*serial*/#...
2019-03-29 11:38:05
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原创 ROS_web显示接收到的ＧＰＳ和odom车体消息，添加按键控制
添加ＧＵＩ显示框纬度Ｎ<textarea id="latitude" rows="1" cols="10"></textarea><br> 经度Ｅ<textarea id="longitude" rows="1" cols="10"></textarea><br>订阅/GPS侦听//建立ＧＰＳ侦听var GPS=n...
2019-03-29 11:35:45
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原创 c++算法之数据结构-顺序表
预备知识模板定义函数模板如果写一个比较两参数大小的函数，根据参数的数据类型，我们需要写很多重复的int compare(const int &v1,const int &v2);int compare(const string &v1,const string &v2);所以定义一个模板template <typename T>将模板...
2019-03-22 09:56:23
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原创 Cartographer is too slow to be useful in debug mode报错
-- +++ processing catkin package: 'cartographer_ros_msgs'-- ==> add_subdirectory(cartographer_ros/cartographer_ros_msgs)CMake Error at cartographer_ros/cartographer_ros_msgs/CMakeLists.txt:30 (me...
2018-11-27 10:40:37
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原创 树莓派GPIO UART通讯
之前做过一个opencv-python识别特定颜色物体，然后输出质心坐标，现在希望通过串口发送到arduino板上。因为arduino板还没到，就先实现树莓派与PC的串口通讯，将质心坐标发送给PC端。这里，树莓派3的GPIO 串口有一个大坑，就是树莓派3的设计上，官方在设计时将硬件串口分配给了新增的蓝牙模块上，而将一个没有时钟源，必须由内核提供时钟参考源的“迷你串口”分配给了GPIO的串口。目前解...
2018-07-14 14:52:12
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原创 STM32Hal库学习（三）CubeMx学习外部中断
外部中断主要是在CubeMx中设置好GPIO在引脚界面配置成中断然后configuration里对GPIO配置对于低电平触发中断，需要把GPIO设置为上拉，然后下降沿触发，反之高电平触发，反过来对NVIC配置在生成的程序里stm32f1xx_it.c里有EXTI0中断处理函数此函数在stm32f1xx_hal_gpio.c里中断标志位不为0，清零然后调用回调函数__weak函数用于定义变量或者函数...
2018-07-11 19:42:26
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原创 ROS学习之编写简单的消息发布器和订阅器 (C++ catkin)
1首先是catkin工作空间中ROS package包的文件形式创建一个包，添加依赖zhangxuhnr@zhangxuhnr-Lenovo-IdeaPad-S415-Touch:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg talker_listener std_msgs rospy roscppCreated file talker_listener/package....
2018-07-11 11:30:43
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原创 STM32HAL库学习（二）CubeMx按键
首先是找到电路图，按键是高电平按下还是低电平按下GPIO八种模式https://blog.csdn.net/hailin0716/article/details/24333951上拉电阻的目的是为了保证在无信号输入时输入端的电平为高电平。而在信号输入为低电平是输入端的电平应该也为低电平。按键是按下时是高电平时，那无信号输入时要保持低电平，下拉输入枚举KEYState_TypeDef 定义按键的两种...
2018-07-10 22:19:56
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原创 STM32Hal库学习（一）CubeMx学习点亮LED灯
cubemx安装：MDK5安装+破解+pack言归正传新建工程选择是STM32型号，进入芯片页面1.首先必备的SYS和RCC选择外部晶振、配置LED引脚，因板子而异PE5 PE62.在clock configuration中配置HCLK 72MHz3.配置configuration中的GPIO4.在project中配置路径名称，编译工具生成工程文件，打开工程,编译文件，创建.hex文件烧录此时LE...
2018-07-10 01:05:03
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原创 opencv-python跟踪运动物体
头一回发博客，之前也是在CSDN上受益良多，觉得还是把自己的工作梳理一遍比较好昨天安装了opencv-python，这个安装相当简单，sudo apt-get install python-opencv sudo apt-get install python-numpy 因为想要做用摄像头识别信号灯，来控制小车找灯，opencv-python相对简单,摄像头还没到，先找一个视频追踪物体先首先我想...
2018-07-09 15:04:33
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