4 wonderball

学生身份

我要认证

暂无相关简介

等级
TA的排名 14w+

机器人操作系统ROS1(3)-编写简单的Service和Client

在此之前,需要先创建好ROS工作空间以及功能包,具体可参考下面链接:机器人操作系统ROS1(2)-创建工作空间以及功能包一、srv介绍srv:srv文件声明了一个服务,包括request(请求)和response(响应),存储在功能包的srv目录下。srv文件主要用于声明自定义变量,包括std_msgs,geometry_msgs等等,具体变量类型可参考下面链接。1、ROS消息传递——std_msgs2、ROS中geometry_msgs消息类型二、使用srv2.1 创建一个srv文件夹定

2020-10-13 23:20:05

机器人视觉(3)-realsense安装与配置

本文是采用的是英特尔RealSense深度摄像头产品,所以需要安装realsense相关软件,具体软件下载和安装教程可参考下面链接。realsense软件github网址:https://github.com/IntelRealSense/realsense-rosIntel RealSense D435介绍、安装和使用:https://blog.csdn.net/cherry_yu08/article/details/83279851Ubuntu 16.04 安装RealSense D435教程:h

2020-10-11 23:30:28

机器人视觉(2)-opencv配置

1 安装opencv2 配置opencv2.1 ubuntuOpenCV推荐的CMake工具step1:新建一个目录用于存放我们的代码和程序中要处理的相关图片step2:添加cmake工具编译时所需的文件CMakeLists.txt注:这个文件你可以到你的OpenCV源代码解压出来的文件夹下的/samples/c/example_cmake/文件夹下拷过来,然后再做修改为修改文件如下:# cmake needs this linecmake_minimum_required(VERSION

2020-10-11 23:18:02

halcon学习教程1-halcon安装

HALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包,拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境。它节约了产品成本,缩短了软件开发周期——HALCON灵活的架构便于机器视觉,医学图像和图像分析应用的快速开发。在欧洲以及日本的工业界已经是公认具有最佳效能的Machine Vision软件。halcon具体安装以及学习教程,可参考下面链接。安装教程:1 Ubuntu18.04+Halcon18.11安装教程2 Halcon Evaluation Licenses Download For All

2020-10-11 23:07:43

机器人视觉(1)-相机标定

机器人配备相机,从而可以通过相机进行物体识别,并进行抓取等一系列操作。本文针对相机畸变问题,进行纠正和标定。一 畸变原因相机成像其实就是基于小孔成像原理的,采用光学镜头取代小孔,使得更多光线汇聚于成像平面,从而可以获得清晰的影像。但是,由于光学镜头在一定程度上改变了光线的传播路径,导致光线会偏离小孔成像的光路,造成图像的畸变。另外,在光信号转换为数字信号的过程中,也会产生图像的几何畸变。...

2020-10-11 22:47:51

UR机器人开发(1)-上位机直接通讯控制

第一次使用UR机器人,并且尝试与上位机直接通讯,进行运动控制。因此本文记录整个安装调试过程,避免后续踩坑。本文采用socket通讯方式,通过python编程,实现机器人乱序抓取。(暂且不考虑视觉部分)1 UR机器人本体调试此部分主要在于熟悉机器人运动指令以及吸盘的动作指令。2 端口通讯测试此部分采用SocketTool端口测试软件,在windows系统上对UR机器人进行端口通讯测试。3 python通讯测试此部分利用python编写一个TCP服务端,同时机器人端开启相应的端口并读取服务端传送的值

2020-10-11 21:49:55

halcon学习教程2-相机畸变矫正

本文主要针对相机畸变问题,采用halcon对相机畸变进行矫正,方便后续进行手眼标定。参考视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1dt41147qc?from=search&seid=89099028962382738941 生成标定描述文件和标定板gen_caltab(7,7,0.004,0.5,“catlab.descr”,“catlab.ps”)其中:7,7表示生成的标定板上面有7*7个圆点;0.004表示圆点之间的圆心距离是0.004m;0.5

2020-08-27 23:01:57

ubuntu安装教程珍藏版

一、虚拟机安装教程VMware-workstation-full-15.5.1-15018445安装详细步骤二、Ubuntu安装教程1 ubuntu下载官方下载地址(不推荐)https://www.ubuntu.com/download中科大源http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/阿里云开源镜像站http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/兰州大学开源镜像站http://mi

2020-08-20 11:32:17

ROS2学习:创建自己的ROS2功能包

一、创建工作空间创建文件夹mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_wscolcon build二、写简单的发布和订阅1 创建功能包创建一个pubsub的包ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub改xml文件里的邮箱2 写发布节点创建ros2_talker.cpp文件touch ros2_talker.cpp具体代码如下:#include <chrono>#include &l

2020-08-04 18:38:45

ROS2安装教程指南

一、安装步骤我的ubuntu版本是18.04,这里选择的是ROS2的Dashing版本,具体安装步骤如下:1 设置UTF-8编码sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-82 2 更新软件源sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-relea

2020-08-03 22:10:22

python爬虫(1)-入门教程

1 了解网页网页一般由三部分组成,分别是 HTML(超文本标记语言)、CSS(层叠样式表)和 JScript(活动脚本语言)。1)HTMLHTML 是整个网页的结构,相当于整个网站的框架。带“<”、“>”符号的都是属于 HTML 的标签,并且标签都是成对出现的。2)CSSCSS 表示样式,图 1 中第 13 行<style type="text/css">表示下面引用一个 CSS,在 CSS 中定义了外观。3)JScriptJScript 表示功能。交互的内容和各种特效都在 JScript 中

2020-08-02 18:45:26

UR机器人使用教程-总结

一 安装与设置安装设置初始化机器人语言和单位更新机器人设置密码校准屏幕设置网络设置时间

2020-08-02 15:03:13

控制器-CODESYS初识

一、CODESYS简介CODESYS是由德国3S(Smart,Software,Solutions)公司研发出的一款与硬件和制造商无关的IEC61131-3的PLC开发软件,是一套PLC解决方案,它并不是一套操作系统。二、软件架构1 开发层(1)IEC61131-3编辑器提供所有IEC61131-3所定义的六种编程语言,包括功能块图(FBD)、梯形图(LD)、指令表(IL)、结构化文本(ST)、顺序功能图(SFC)、连续功能图(CFC)。(2)编译器将CODESYS中的应用程序转化为机器代码

2020-08-01 15:17:55

PyQt5(1)-Ubuntu18下安装和配置

转载Ubuntu18下,pycharm配置PyQt5+QtDesigner适用于ubuntu环境下pycharm中的pyqt5安装和配置

2020-07-30 23:03:28

ROS小技巧-更改pip3源

问题今天在pycharm运行程序时,一直报错,识别不了rospy,yaml之类的python库,但我明明安装ros的时候,是有安装过python相关功能包。分析主要还是因为两者用的版本不同。ros目前支持python2.7,而我pycharm是python3.6版本的,所以两者窜着使用,会导致报错。解决办法:安装相关python库1 更改pip3源可以在使用pip3的时候加参数-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple例如:pip3 install

2020-07-21 08:56:18

机器人视觉——相机标定(matlab)

在机器人视觉应用中,为确定物体的空间三维位置与相机拍摄的图像的对应关系,需要确定相机成像的几何模型,这些模型参数即相机参数,而求解相机参数的过程即相机标定,是机器人视觉中关乎标定精度的关键环节。本文主要介绍matlab实现相机标定的步骤。1 相机标定工具箱安装TOOLBOX_calib工具箱下载链接:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/将文件夹放至toolbox下,在matlab主页->环境->设置路径->选择工具箱路径中

2020-07-19 14:41:36

机器人操作系统ROS1(1)-安装教程指南

我的ubuntu版本是18.04,这里选择的是Melodic版本,具体安装步骤如下:1 设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2 设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --r

2020-07-16 18:52:35

URsim(1)-安装和配置

本文主要介绍在ubuntu系统安装URsim软件1)下载,选择合适的版本https://www.universal-robots.cn/technical-files/2)进入URsim文件夹,并运行install文件cd ~/ursim./install.sh注意!!!运行install.sh,可能会报错,原因是会提示java版本太旧,一般需要换装oracle版本的JDK3)下载oracle版JDK,我下载的是jdk1.8.0_211https://www.oracle.com/cn/j

2020-07-16 00:17:27

ROS控制UR机器人(3)-riviz和gazebo仿真

一、注意!!!安装gazebosudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control问题roscore rosrun gazebo_ros gazebo运行后提示:“VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.Aborted (core dumped)/opt/rosmelodic/lib/gazebo_ros/gazebo: 39: k

2020-07-14 19:37:10

ROS控制UR机器人(2)-通讯设置

一、IP设置1)查看ubuntu系统的IP地址ifconfig2)设置UR机器人的IP地址在示教器上选择设置机器人->网络->静态地址,将 IP 地址和主机设置为同一网 段。3)测试连接,其中ip_of _The_Robot 为机器人IP地址 Ping ip_of _The_Robot 二、通信连接1)打开工作空间sudo cd ~/catkin_UR 2)打开资源库source devel/setup.bash3)和 UR5 进行通讯连接,将代码中 IP_O

2020-07-14 19:22:20

查看更多

勋章 我的勋章
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv4
    勤写标兵Lv4
    授予每个自然周发布9篇以上(包括9篇)原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。
  • 分享学徒
    分享学徒
    成功上传1个资源即可获取