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原创 小白也能学会ros2的入门教程 内附知识图谱和思维导图
快速入门上手ROS2 别再看ROS1 了，准备开始ROS2 吧， 完全按照官方的教程来的，全是动图，比官网的英文枯燥版舒服多了
2020-04-05 15:53:54
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原创 [ros2学习]-Client Libraries
文章主要介绍ROS2 的客户端库有以下几个部分组成，文章字数4w+，推荐通过前言跳转看1.创建工作空间2创建第一个自己的ROS 2 包3.写一个简单的发布和订阅(C++)4.写一个简单的发布和订阅(python)5.写一个简单的服务端和客户端(C++)6.写一个简单的服务端和客户端(python)7.创建自定义的ROS2 msg 和 srv 文件8.ros2doctor 入门
2020-04-05 11:57:40
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原创 [ros2学习]-Awesome Robot Operating System2
目录1.Packages① 演示套装② 例子③ 性能测试工具参考下 https://fkromer.github.io/awesome-ros2/ ，整理出来方便学习1.Packages① 演示套装展示几个演示套件adlink_ddsbot - 快速搭建一个adlink的小车adlink_neuronbot - 这个车车turtlebot3 - ROS2 based TurtleB...
2020-03-29 21:52:21
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原创 [ros2学习]-资料准备与环境搭建
目录1.flag2.资料准备3环境搭建①系统准备②安装ide③ros2安装Ⅰ设置语言环境Ⅱ 安装源Ⅲ 安装ros2 软件包Ⅳ 环境设置1.source 安装脚本2.安装自动补全工具3.安装编译工具④ros2 初体验1.flag因为之前使用的ros1还是ros2，自己学习的都比较片面，只是简单的实用主义，用到什么就去查什么，导致在真正的项目中，选用的方案太过单一和复杂，其实可以有更多实现方式，只...
2020-03-29 00:42:47
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原创 web版本模拟器转MQTT说明文档-大仙版本
前言此文档为基于浏览器完成的模拟器转mqtt，包括但不限于G29，图马斯特，xbox，fxn等方向盘，飞机操纵杆等设备此功能代码全部开源，写的仓促比较水请见谅此功能基于H5 + js + jquery完成主要包含获取模拟器数据，配置8个通道，mqtt连接，mqtt数据发送，登录，保存配置，加载配置支持的版本见下图打开方式如果有文件，双击箭头所指文件，或者将该文件拖动到浏览器打开，如果是url形式，请在浏览器里输入url地址打开界面介绍1.初始界面初始界面上图所示：第一行显示
2022-01-28 21:35:49
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原创 stm32f407zet6初体验之GPIO按键判断之中断式
这是一个目录前言配置实践1.中断裸奔型代码效果2.延时处理型3.直接延时型总结前言快速的搞一波stm32，用的stm32f407zet6，不太常见的一个版本，买的平衡小车之家的板子，使用的stm32cubemx配置，keilv5编辑，使用swd烧录项目持续更新再github上https://github.com/jinmenglei/stm32F407ZET6配置还是设置了PF15 为LED输出，设置PB0为按键输入，我这里用了个16个按键的模块，本宝宝只用启动一个，哈哈实践接线触发挺简单的
2021-02-18 18:39:15
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原创 ros_comm #2128bug
这就是一个目录而已前言正题bug描述提交代码总结前言最近逛起ros_comm得buglist， 以为自己发现了bug，并且提交了pr，他们处理得特别慢，有两个pr一直不动，就看看别人得bug，顺便帮别人看看，帮助他人，提升自己正题bug描述今天记录得是bug#2128这个bug是我提的，我改的。。。哈哈哈，记录下提交代码就是这段代码的问题，改成这样提交就行了 logerr("[%s] error deserializing incoming request: %s"%(self.na
2021-02-13 00:36:28
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原创 ros_comm #2129bug
这就是一个目录而已前言正题bug描述复现回复他然后总结前言最近逛起ros_comm得buglist， 以为自己发现了bug，并且提交了pr，他们处理得特别慢，有两个pr一直不动，就看看别人得bug，顺便帮别人看看，帮助他人，提升自己正题bug描述今天记录得是bug#2129这位帅气的小哥哥的意思是，我用python的rosbag包，用起来报错了，每次读到seq = 32737就出错，32737存在的，然后后面贴了个zip包，还放了他的代码复现下面是他的代码，用他的bag包，一试就出现，
2021-02-10 23:55:10
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原创 ros_comm #2125bug
这就是一个目录而已前言正题bug描述复现回复他然后总结前言最近逛起ros_comm得buglist， 以为自己发现了bug，并且提交了pr，他们处理得特别慢，有两个pr一直不动，就看看别人得bug，顺便帮别人看看，帮助他人，提升自己正题bug描述今天记录得是bug#2125这位老哥大概的意思是我 publish两个消息，只收到一个，但是用rostopic echo 可以收到两个，你们roscpp有bug复现我试了下，还真是，只收到一个消息。自己瞅代码我发现了有些不对劲的地方，第一个就是
2021-02-10 23:30:07
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原创 你真的会用搜索引擎吗？看完才是真的会使用！减少你的90% 的搜索时间
这就是一个目录前言过程学习使用命令双引号和书名号使用加号（+）使用减号（-）使用通配符使用布尔型检索使用括号使用元词检索1.site2. intitle3.inurl4.filetype总结前言今天发生了一个很巧的事情，中午午休的时候在小破站上看到一个视频，某个大神通过搜索引擎锁定一个8年逃犯，从中学习了一个搜索技巧，结果下午就用到了过程要查找的是下面这个图片，首先尝试了图片搜索，基本上没啥用。。我决定模仿视频，我现在也要去耍酷了，打开浏览器，我现在要在浏览器里操作了，小伙伴想要的是指导说明，
2021-02-09 14:16:36
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原创 stm32f407zet6初体验之GPIO按键判断之扫描式
这是一个目录前言配置代码效果1.触摸按键形式2.模拟按键形式总结前言快速的搞一波stm32，用的stm32f407zet6，不太常见的一个版本，买的平衡小车之家的板子，使用的stm32cubemx配置，keilv5编辑，使用swd烧录项目持续更新再github上https://github.com/jinmenglei/stm32F407ZET6配置还是设置了PF15 为LED输出，设置PB0为按键输入，我这里用了个触摸按键，这个自带芯片，带消抖功能，一会再模拟个按键形式代码#define
2021-02-05 17:31:42
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原创 stm32f407zet6初体验之GPIO点亮led
这是一个目录前言配置部分代码0.5Hz频率闪灯来个呼吸灯总结前言快速的搞一波stm32，用的stm32f407zet6，不太常见的一个版本，买的平衡小车之家的板子，使用的stm32cubemx配置，keilv5编辑，使用swd烧录项目持续更新再github上https://github.com/jinmenglei/stm32F407ZET6配置部分代码完整的可以去github上下载0.5Hz频率闪灯 /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) {
2021-02-05 15:53:21
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原创 发现ros一个功能，通过ssh开启远程节点，记录下，竟然可以通过ssh跳转机远程开内网的节点
这是一个目录前言配置本地环境配置远端环境配置启动launchssh免密登录验证效果1.免密的方式2.ssh 跳转方式3.账号密码形式总结前言最近在逛ros buglist的时候发现了一个新功能，通过ssh远程开启节点，不是ssh登录上之后再开，是ros通过ssh开。。。我都能ssh，为啥子还要配置很复杂的去开节点，先不管，体验一把配置本地环境这里的配置和主从机有点像，但是实现方式不一样打开 .bashrcexport ROS_IP=192.168.0.113export ROS_MASTER
2021-02-05 00:47:09
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原创 rospy 订阅来自rosbridge client的消息，在client断开连接之后，再次重连发消息连接慢（附启动流程）
项目场景：使用rosbridge websocket来与其他平台通信，消息订阅使用的是python写的问题描述：在出现websocket 客户端 publish消息之后，程序异常重启，再publish 消息不能立马收到，会在一个随机的时间连上并且连续收到之前发送的消息接收端测试代码：import rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + '
2021-02-01 00:07:56
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原创 ubuntu 使用内存文件系统存储过程文件 让硬盘活的久一点
目录需求问题搞/tmptmpfs总结需求最近项目有需要持续获取多路视频流并实时存储片段，检测之后再确定是否需要永久保存，一般都是直接删除。问题持续io硬盘的操作有两个问题，一个伤硬盘的寿命，一个也是有点慢，想办法操作一波搞/tmp之前用过/tmp 文件夹，这个是开机会清除，系统会自动清除，一般是30天没有使用的文件经过查证/tmp 是在根目录下的，根目录挂在在硬盘上，所以不算内存文件，可以通过iostop来查看是否进行硬盘读写存视频文件操作：可以看到在/tmp 下面是有硬盘写操作的其
2020-11-25 13:32:38
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原创 ubuntu 基于intel vaapi 接口调用集成显卡硬编解码
目录目的查找资料新发现1.基本库安装VA API相关库驱动安装Libva：intel-vaapi-driver：libva-utils：检测安装的成果下面开始通过vainfo命令验证显卡支持情况：接下来要验证一下对vaapi编解码调用：然后是编译ffmpeg总结目的最近有学习下ffmpeg，以前正好在搞视频的时候，有稍微了解了下qsv这个东东查找资料在的Intel-Media-SDK的官网瞅瞅看到了ffmpeg专门的一个网站https://trac.ffmpeg.org/wiki/Hardware
2020-11-24 15:58:33
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原创 使用autossh 进行内网穿透
目录前言解决方案干就完了1.ssh的断链问题2.自动输入密码3.开始操练1.准备一个内网的ubuntu电脑2.准备一个云服务器3.安全规则配置，不然访问不到端口4.开始配置总结前言最近有个需要远程一个在运行的机器人的需求，机器的接在4G路由器下，属于内网环境，4G路由器带宽有限解决方案1.端口映射2.tv或者向日葵这种3.ssh穿透专门进入了华为B316的设置界面看了支持端口映射，但是只支持有线宽带这种，方案一ngTV，之前试过，一次把系统搞的差不多gg，还有启动的时候需要接显示器好像，
2020-11-09 16:51:30
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原创 ros navigation 学习计划
navigation入门正好最近项目有用到这个包，现在正好系统的学习下，最后面放个xmind 的图片，比这个md的格式看着舒服，后面把每一个列都加上传送门配置和使用Navigation配置tftf 配置创建包广播一个tf使用tf编译包运行包基础的导航调试指南介绍说这个知道只是一个简单的知道，鼓励我们在看她这篇之前先看下面的这段，博客的顺序放到前面判断机器人是否ok范围传感器–雷达之类里程计 — 确保旋转的时候雷达漂移小定位-- 看建出来的地图和环境的匹配程度
2020-10-24 23:56:57
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原创 装ros 遇到了rosdep init 失败
项目场景：最近装ros的时候发现rosdep老是失败问题描述：sudo rosdep init[sudo] password for utry:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.utry@utry:~$ su
2020-09-11 15:48:09
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原创 xbox360 无线手柄 通过cmd_vel控制小乌龟运动
文章目录1.硬件准备2.安装joystick ros包3.启动ros，启动节点测试4.写ros节点转cmd_vel5.控制小乌龟6.总结1.硬件准备入手了这个手柄，来控制小车子，先来控制小乌龟插上去之后看看他是谁，是xbox3602.安装joystick ros包sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers3.启动ros，启动节点测试给手柄放上电池把开关打到onmode led 亮红灯休眠之后要按mode唤醒下对应表再这
2020-09-10 17:47:53
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原创 [ros2学习]-进阶 - 使用多个ros2中间件实现
文章目录① 准备② 多个RMW实现③ 默认RMW实现④ 指定RMW实现⑤ 把RMW实现添加到工作空间⑥ 故障排除确保使用特定的RMW实现OSX上的RTI Connext：由于共享内存内核设置不足而失败⑦ 总结① 准备有篇文章要学习下：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/RWM支持情况② 多个RMW实现当前活动发行版的ROS 2二进制发行版内置了对一些RMW实现的内置支持（Fa
2020-05-28 16:59:57
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原创 [ros2学习]-进阶 - 同步与异步服务端和客户端
文章目录① 介绍② 同步调用死锁③ 异步调用④ 总结① 介绍本指南旨在警告用户与Python 同步服务客户端 call()API相关的风险。在同步调用服务时，很容易错误地导致死锁，因此我们不建议使用call()。官方虽然提供了demo，但是还是不推荐使用，建议避免同步调用，所以本指南还将介绍推荐的替代方法异步调用（call_async()）的功能和用法。C++服务调用API仅在异步中可用，因此本指南中的比较和示例与Python服务和客户端有关。② 同步调用同步客户端会在发送请求直到收到响应这段时
2020-05-28 15:44:18
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原创 [ros2学习]-学习ROS 2工具集
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里ROS 1 - Nodes vs. NodeletsROS 2 - Unified API写一个Component
2020-05-27 17:28:41
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原创 [ros2学习]-创建自己的包和工作空间
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ创建包的基本命令与配置文件1. CMakeLists.txt2. setup.cfg && setup.pyⅡ 使用colcon编译包1.安装2.创建工作空间3.添加源文件4.编译工作空间5.执行测试6.安装环境7.测试demoⅢ ament_cmake 使用手册④ 总结① 背景之前都是学习一些命令行或者demo操作，现在开始创建自己的开发包② 前提安装 ROS2 (Dashing 或者更新的版本)安装 colcon设置好环境变量③ 任务
2020-05-22 17:33:18
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - ros2doctor 入门
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 检查设置Ⅱ 检查系统Ⅲ 生成全面的报告④ 总结① 背景ros2doctor可以用来ros2的一些问题ros2doctor 检查ROS 2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行的系统等，并警告您可能的错误和问题原因。还在开发中，谨慎使用，估计会有点问题② 前提确保安装了ros2doctor，ros2cli的组成部分使用小乌龟包来测试③ 任...
2020-04-05 11:46:54
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 创建自定义的ROS2 msg 和 srv 文件
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建包Ⅱ 创建自定义接口msg 定义srv 定义Ⅲ 修改 CMakeLists.txtⅣ 修改 package.xmlⅤ 编译 tutorial_interfacesⅥ 确认下msg和srvⅦ 测试新的接口使用 pub/sub测试 num.msgC++ 版本python 版本AddThreeInts.srv 通过 service/client 测试C++ 版本p...
2020-04-05 01:56:46
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 写一个简单的服务端和客户端(python)
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建一个包修改 package.xml修改 setup.pyⅡ 写服务节点解析代码修改setup.pyⅢ 写客户端节点代码解析修改setup.pyⅣ 编译和运行④ 总结① 背景当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户机节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。这里使用的示例是一个简单的整数加法系统；一个节点请求两个整...
2020-04-04 23:20:34
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 写一个简单的服务端和客户端(C++)
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建一个包修改 package.xmlⅡ 写服务节点代码解析添加可执行文件Ⅲ 写客户端节点代码解析添加可执行文件Ⅳ 编译和运行④ 总结① 背景当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户机节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。这里使用的示例是一个简单的整数加法系统；一个节点请求两个整数的和，另一个节点用结果响应。其...
2020-04-04 22:33:06
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 写一个简单的发布和订阅(python)
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建一个包Ⅱ 写发布节点代码解析修改 package.xml修改 setup.py检查 setup.cfg写订阅节点代码解析修改 package.xml修改 setup.pyⅣ 编译和运行④ 总结① 背景节点是通过ROS graph 进行通信的可执行程序。在本教程中，节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“talker”和“...
2020-04-03 23:16:19
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 写一个简单的发布和订阅(C++)
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建一个包Ⅱ 写发布节点代码解析修改 package.xml修改 CMakeLists.txtⅢ 写订阅节点代码解析修改 package.xml修改 CMakeLists.txtⅣ 编译和运行④ 总结① 背景节点是通过ROS graph 进行通信的可执行程序。在本教程中，节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“talker”...
2020-04-03 23:15:14
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 创建第一个自己的ROS 2 包
文章目录① 背景Ⅰ什么手机ROS 2 包Ⅱ ROS 2 包有什么组成cmake 包python 包Ⅲ ROS 2 包和工作空间的关系② 前提③ 任务Ⅰ 创建包Ⅱ 编译包Ⅲ 安装设置文件(setup.bash)Ⅳ 运行包Ⅴ 看看包里面都有啥子Ⅵ 修改 package.xml④ 总结① 背景Ⅰ什么手机ROS 2 包可以将包视为ROS 2代码的容器。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，则需要将...
2020-04-03 23:14:02
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原创 [ros2学习]-Client Libraries - 创建工作空间
文章目录前言① 背景② 前提③ 任务Ⅰ安装ros 2 环境Ⅱ 创建文件夹Ⅲ clone 教程代码Ⅳ 解决依赖Ⅴ 用colcon 编译Ⅵ 安装自定义工作空间Ⅶ 修改覆盖成④ 总结前言主要学习怎么使用客户端库来实现自己的功能，主要介绍C++ 和python 两种，其他的我不太会。。因为卡面发现dashing版本有很多命令不能用，我这边切eloquent来学习目前ros2 支持的库有以下这么多...
2020-04-03 23:11:18
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 记录和播放数据
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ准备Ⅱ 选择一个topicⅢ ros2 bag 记录Ⅳ ros2 bag infoⅤ ros2 bag play④ 总结① 背景ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以重播数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是共享您的作品并允许其他人重新创建作品的一种好方法。② ...
2020-04-02 19:44:51
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 创建启动文件(launch)
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 准备Ⅱ 写py文件Ⅲ 启动rqt_graph 看系统④ 总结① 背景这个launch 是.py 文件，和ros1 差别很大到目前为止，在教程中，您一直在为运行的每个新节点打开新终端。当您创建越来越多的节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端并重新输入配置详细信息将变得乏味。启动文件允许您同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。使用ros2 la...
2020-04-02 19:43:50
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 使用rqt_console
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ准备Ⅱ 日志等级设置默认的logger 等级④ 总结① 背景rqt_console是用于检查ROS 2中的日志消息的GUI工具。通常，日志消息显示在终端中。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间进行自我检查。节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的...
2020-04-02 19:43:06
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2动作(action)
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ准备Ⅱ 使用actionsactions 命令ros2 action listros2 action inforos action show（ros2 interface show--eloquent 这个版本有）ros2 action send_goal④ 总结① 背景动作是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。它们由三部分组成：目标，结果和反馈。...
2020-04-02 19:41:01
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2参数(parameters)
① 背景参数 （parameters） 就是每个节点的配置值，配置文件格式是yaml，可以是integers, floats, booleans, strings and lists，每个节点（node）都维护自己的参数（parameters）。所有参数（parameters）都是可动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务（services）构建的。② 前提装ros2配置环境装小乌龟...
2020-04-02 19:40:04
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2服务(service)
① 背景service 也是通讯的一种方式，req/respone 的方式，是触发式的，topic 是订阅式的② 前提装ros2配置环境装小乌龟③ 任务Ⅰ准备启动小乌龟命令：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_keyⅡ ros2 service 命令ros2 servic...
2020-04-02 19:39:25
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2主题(topics)
① 背景ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化 节点（node）。 主题（topic）是ROS图的重要元素，它充当节点（node）交换消息的总线。 节点（node）可以将数据发布到任意数量的主题（topic），并同时具有对任意数量的主题（topic）的订阅。 主题（topic）是数据在节点（node）之间以及因此在系统的不同部分之间移动的重要方式之一。说面了就是通过topic来通讯，通过nod...
2020-04-02 19:38:46
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原创 [ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)
① 背景ROS graph是由ROS 2元素同时处理数据的网络。 如果要全部映射可执行文件并将其可视化，则它包含所有可执行文件及其之间的连接。，后面会有可视化的图帮助理解ROS中的每个节点都应负责单个模块，（例如，一个节点用于控制轮式电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。 每个节点都可以通过主题，服务，操作或参数向其他节点发送和接收数据。 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。 在ROS...
2020-04-02 19:36:53
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6
AI 机器学习数学基础，具体看描述
2019-07-29
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