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Elasticfusion 配置与运行

电脑配置:ubuntu16.04(64位)+GTX1070一、依赖库的安装编译准备:下载官方给出的的依赖如下sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev cuda-7-5 libsui...

2019-04-08 21:22:43

SLAM学习笔记(七)

李代数的定义SO(3) 对应的李代数是定义在上的向量,我们记作 ϕ。根据前面的推导,每个 ϕ 都可以生成一个反对称矩阵:在此定义下,两个向量 ϕ1, ϕ2 的李括号为:so(3) 的元素是 3 维向量或者 3 维反对称矩阵它与SO(3) 的关系由指数映射给定:李代数SO(3) 上的指数映射它是一个矩阵的指数,在李群和李代数中,称为指数...

2019-01-10 21:33:55

SLAM学习笔记(六)

李群李代数基础三维旋转矩阵构成了特殊正交群 SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3):旋转矩阵或者变换矩阵,它们对加法是不封闭的。即,对于任意两个旋转矩阵 R1, R2,它们按照矩阵加法的定义,和不再是一个旋转矩阵:SO(3) 和 SE(3) 关于乘法是封闭:群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A,运算记作 ·,那么群可以记作 G...

2019-01-10 14:18:54

SLAM学习笔记(五)

用四元数表示旋转首先,把三维空间点用一个虚四元数来描述:四元数到旋转矩阵的转换相似、仿射、射影变换旋转部分多了一个缩放因子 s,表示我们在对向量旋转之后,可以在 x, y, z 三个坐标上进行均匀的缩放。仿射变换只要求 A 是一个可逆矩阵,而不必是正交矩阵 ...

2019-01-09 15:52:33

SLAM学习笔记(四)

旋转向量和欧拉角上次的矩阵表示方式至少有以下几个缺点:表达方式是冗余。SO(3) 的旋转矩阵有九个量,但一次旋转只有三个自由度。变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。  旋转矩阵自身带有约束:它必须是个正交矩阵,且行列式为 1。变换矩阵也是如此。这些约束会使得求解变得更困难。用一个 向量,其方向与旋转轴一致,而长度等于旋转角。这种向量,称为旋转向量(或轴角,AxisAngle)。同...

2019-01-08 21:38:09

SLAM学习笔记(三)

刚体是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。绝对刚体实际上是不存在的,只是一种理想模型,因为任何物体在受力作用后,都或多或少地变形,如果变形的程度相对于物体本身几何尺寸来说极为微小,在研究物体运动时变形就可以忽略不计。刚体不光有位置,还有自身的姿态。在三维空间中如何描述刚体呢?旋转矩阵基下的坐标a在基下的坐标为内积外积外积...

2018-12-29 15:10:37

SLAM学习笔记(二)

《视觉SLAM十四讲》书本地址:http://www.broadview.com.cn/book/4938书本代码:https://github.com/gaoxiang12/slambook经典视觉SLAM的框架可以看出整个视觉SLAM被分成了六个部分。1.传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。2.视觉里程计(Visual Odometry...

2018-12-22 18:49:52

SLAM学习笔记(一)

什么是SLAM?SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),中文译作同时定位与地图创建。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。(源自:视觉SLAM十四讲)我想这官话听起来拗口,让人感觉云里雾里的,所以我找了一个形象的例子来帮助大家理解。相信不少朋友家都有扫地机器人吧,要知道市面上的大部...

2018-12-19 20:19:07

YOLO学习笔记(二)

前几天花了一点时间看yolo1,花了挺多时间看yolo1的代码,到现在还没看完,争取这周看完,然后把思路给大家顺一顺。今天主要看了yolov2.yolov2学习的一些参考论文:https://blog.csdn.net/u014380165/article/details/77961414https://blog.csdn.net/wfei101/article/details/79398...

2018-12-17 20:34:28

YOLO学习笔记(一)

不错的yolo的介绍:https://blog.csdn.net/m0_37192554/article/details/81092514https://blog.csdn.net/Dongjiuqing/article/details/84763430https://www.cnblogs.com/fariver/p/7446921.htmlhttps://blog.csdn.net...

2018-12-13 15:36:17

关于GAN

最近gan异常的火,应老师要求写一个gan。网上有很多gan的实例,比如下面这个链接里的:https://blog.csdn.net/jiongnima/article/details/80033169?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg写的很详细,解释很到位。运行上述文件可以看出训练到后面多样性消失,生成的图片都是1我写的代码和上面的不大一样,大家可以参考看看im...

2018-12-11 15:48:16

Alexnet网络的实现(tensorflow版本)

由于基础不是很好,最近花了大概五天的时间。终于把Alexnet网络实现了。首先看一下网络结构。test,test2分别是训练网络时生成的文件。input_data是处理数据的文件,3个model文件,由上至下分别对应了最原始,最简单的Alexnet网络结构,其次是模仿2块GPU进行训练的网络结构,最后是去掉lrn层的网络结构。test.py文件是取一张没有训练过的图片进行测试,两个trai...

2018-12-08 14:00:43

一个简单的神经网络的实现

import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data#输入层节点与输出层节点input_node=784output_node=10#配置神经网络参数#隐藏层layer1_node=500#每次训练的batch数量batch_size=100#基础学习率lear...

2018-11-28 20:23:46

关于tensorflow的一点小知识

tensorflow运行模式——会话第一种方法:#创建一个会话sess=tf.Session()#使用这个创建的会话来得到关心的运算结果sess.run(...)#关闭会话,使得本次运行中使用到的资源可以被释放sess.close()使用这种方法的时候需要明确调用Session.close函数来关闭会话并释放资源。第二种方法:#创建一个会话,并通过python中的...

2018-11-26 18:41:45

tensorflow游乐场

tensorflow游乐场是教学目的简单神经网络在线演示、实验图形化平台。可以可视化神经网络训练过程,在浏览器训练神经网络。界面包含以下几个部分:数据(DATA)、特征(FEATURES)、神经网络隐藏层(HIDDEN LAYERS)、层中连接线、输出(OUTPUT)。进入tensorflow游乐场:http://playground.tensorflow.org/在OUTPUT(输出层)...

2018-11-25 21:18:00

用cifar10训练一个卷积神经网络

今天按照教程搭建了一个神经网络,这里总结一下。搭建神经网络的结构如下所示:我们搭建自己的网络时,一般先确定自己的网络架构,然后计算个层参数,做好这些预备工作之后就可以开始写代码了。#导入所需要的包import cifar10,cifar10_inputimport tensorflow as tfimport numpy as npimport timeimport mat...

2018-11-24 15:33:02

关于cifar的数据集

这两天一直被cifar数据集困扰,所以给大家总结一下关于cifar数据集的一些东西。cifar数据集的来源与下载http://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar.html这是cifar数据集的下载网站,上面也有关于cifar数据集的一些使用教程,可以研读借鉴。Cifar-10 是由 Hinton 的两个大弟子 Alex Krizhevsky、Ilya Suts...

2018-11-23 20:50:47

数字图像处理(四)

本文主要用python在配置了opencv的环境下运行一下代码,配置opencv可以参考我的这篇文章:https://blog.csdn.net/weixin_32888153/article/details/84328599。但是,这里边并没有包含python下opencv的配置。在vs2017python环境中搜索并安装opencv-python检查是否安装成功:#导入cv模块...

2018-11-23 19:14:33

经典神经网络学习(四)——ResNet

今天看的ResNet网络,主要参考了一下几篇文章:https://blog.csdn.net/wspba/article/details/56019373 https://blog.csdn.net/lanran2/article/details/79057994 http://www.sohu.com/a/163256797_697750ResNet是在2015年ImageNet上大由...

2018-11-23 10:55:56

数字图像处理(三)

今天主要是使用python对图像进行增强处理。增强(减弱)图像的亮度,对比度,色度以及锐度。python中有集成的模块PIL(Python Imaging Library)中有专门用于处理图像增强的ImageEnhance类。from PIL import Imagefrom PIL import ImageEnhance#原始图像的输入与展示image=Image.open("11...

2018-11-22 15:50:13

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