持之以恒2016

原创 c++ boost 使用coroutine协程

c++ boost 使用coroutine的库，编写cmake工程，等待消息的案例，和线程的方式使用协程

原创 C++在头文件定义模板，源文件实现

【代码】C++在头文件定义模板，源文件实现。

原创 C++对象的拷贝

后期的修改dog._intdata.push_back(488)不会影响前面的内存空间。新建内存空间只是增加了leg的地址空间，和前面的对象共用一个内存块。新建内存空间_intdata的数据被拷贝到新的内存空间。后期的修改会导致两个对象的内容都被修改。

原创 Ubuntu安装微信

Ubuntu安装微信的对比和最终效果

原创 MongoDB在C++中的应用

安装http://mongocxx.org/mongocxx-v3/installation/linux/外部工具$ sudo apt-get install libmongoc-1.0-0$ sudo apt-get install libbson-1.0$ sudo apt-get install cmake libssl-dev libsasl2-dev安装mongo-c-driver$ git clone -v https://github.com.cnpmjs.org/mongod

原创 pkgconfig的使用

由于CMake的find_package有时候会发现使用不便，因此可以考虑使用pkg代替案例分析案例cmake_minimum_required(VERSION 2.8)set(APPNAME demo)project(${APPNAME})set(ENV{PKG_CONFIG_PATH} /usr/lib/pkgconfig)find_package(PkgConfig)pkg_search_module(BSON REQUIRED libbsoncxx)pkg_search_m.

原创 Ubuntu修改DNS

背景有时候不小心，我们会把系统的一些网络配置修改了，或者DNS被污染，导致无法访问到各种域名，但是我们并没有图形化界面可以直接修改，因此需要通过命令修改DNSCould not resolve host: gitee.com操作步骤安装工具$ sudo apt install resolvconf添加DNS$ sudo vi /etc/resolvconf/resolv.conf.d/base内容如下：nameserver 8.8.8.8nameserver 114.114.114

原创 ROS2开机程序自启动

运行环境系统：Ubuntu20ROS：foxy添加服务脚本$ sudo vi /etc/systemd/system/rc-local.service内容如下：[Unit]Description=/etc/rc.local Compatibility ConditionPathExists=/etc/rc.local [Service]Type=forking ExecStart=/etc/rc.local start TimeoutSec=0 StandardOutput

原创 Keycloak的使用

简介Keycloak以最小的麻烦为应用程序和安全服务添加身份验证。我们不需要再处理用户存储或者用户验证的事情，Keycloak可以开箱即用。安装与运行方式一：普通程序下载https://www.keycloak.org/downloads.html执行$ tar -xvzf keycloak-12.0.4.tar.gz$ cd bin$ ./standalone.sh方式二：dockerKEYCLOAK_USER=admin是创建的用户名KEYCLOAK_PASSWORD=adm

原创 ROS2 使用参数

使用方法//定义名字为name的参数默认值为Unknownthis->declare_parameter<std::string>("name", "Unknown");//获取参数名字为name的值this->get_parameter("name", parameter_string_);具体的代码如下#include <rclcpp/rclcpp.hpp>#include <chrono>#include <string>

原创 ROS2 编写Service和Client

https://blog.csdn.net/wei242425445/article/details/115278114按照上文的描述编写自定义消息后，我们就可以开始编写服务了创建包$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli编写service具体代码如下#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "message_interfaces/srv/add.hpp"#include <memo

原创 ROS2 编写自定义消息

创建src目录$ mkdir ros-demo$ cd ros-demo/$ mkdir src$ cd src/创建工程在src目录下执行下面的命令，生成message_interfaces文件夹，我们可以在这个文件夹内编写自己的自定义消息$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake message_interfaces整理文件夹删除现有的include和src文件夹，并创建msg和srv文件夹，msg用于存放话题的自定义消息，srv用于存放服

原创 ROS2 编写发布和订阅

创建src目录$ mkdir ros-demo$ cd ros-demo/$ mkdir src$ cd src/创建工程$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub配置代码提示在ros-demo目录下新建.vscode文件夹，创建c_cpp_properties.json文件，把ros的头文件包含进来文件内容如下{ "configurations": [ { "brows

原创 ROS2 Tutorial

如果需要查看ROS2的安装和基本的使用，可查看https://blog.csdn.net/wei242425445/article/details/115186263ROS2 Tutorial创建目录$ mkdir -p ~/dev_ws/src$ cd ~/dev_ws/src拉取代码$ git clone https://github.com.cnpmjs.org/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel$ ls ros_tutorials/roscpp

原创 ROS2的安装与使用

ros2的乌龟仿真turtlesim，介绍topic，service，action等元素及其使用，介绍ros的基本操作

原创 C++ BitArray

bitarray.h#pragma once#include <iostream>namespace utils{ class BitArray { public: BitArray(); BitArray(uint32_t length); ~BitArray(); void Set(uint32_t index, bool value); void SetAll(bool v

原创 OpenRMF

说明OpenRMF是多台机器人的管理平台安装说明安装附加工具$ sudo apt-get install libgflags-dev下载源$ mkdir demo && cd demo$ mkdir src$ git clone -v https://github.com.cnpmjs.org/open-rmf/rmf.git如果github下载太慢，可以修改rmf.reposgithub.com改为github.com.cnpmjs.org$ vcs import

原创 github仓库克隆太慢

如果我们需要克隆下面的仓库https://github.com/microsoft/vcpkg.git只需要把github.com改为github.com.cnpmjs.org即可D:\net>git clone -v https://github.com.cnpmjs.org/microsoft/vcpkg.gitCloning into 'vcpkg'...POST git-upload-pack (174 bytes)POST git-upload-pack (862 bytes)

原创 冒泡排序

说明数据交换目前是从小到大进行排序，因此左值大于右值，那么进行数据交换。如果需要从大到小进行排序，需要使用小于号，即left<right。//数据交换，返回值 true 有数据返回 false 无数据返回bool swap(int &left, int &right){ if (left > right) { int temp = left; left = right; right = temp;

原创 dapr的使用

简述Dapr是一个可移植的、事件驱动的运行框架，使任何开发人员都可以轻松地构建在云端和终端上运行的具有高可用、无状态和有状态的应用程序。安装安装最新的Dapr CLI到/usr/local/bin$ wget -q https://raw.githubusercontent.com/dapr/cli/master/install/install.sh -O - | /bin/bash检查是否安装成功$ dapr安装失败网络问题的安装方式

原创 CppServer的使用

下载安装克隆代码$ git clone -v https://github.com/chronoxor/CppServer.git编译$ sudo apt install python3-pip$ pip3 install gil$ cd CppServer$ gil update$ cd build/$ ./unix.sh

原创 Linux语音播放

工具安装软件$ sudo apt-get install sox安装语音库$ sudo apt-get install sox libsox-fmt-all常用命令播放$ play xxx.mp3 xxx.mp3: File Size: 140k Bit Rate: 128k Encoding: MPEG audio Channels: 2 @ 16-bit Samplerate: 44100Hz Replaygain: off

原创 c++模板template

如果存在一个函数需要处理不同类型的传参，可以考虑用模板代码举例/* * @FilePath: /template.cpp * @Author: Wilson * @Descripttion: 模板举例 * @Date: 2020-12-28 11:21:44 * @LastEditors: Wilson * @LastEditTime: 2020-12-28 11:58:34 */#include <iostream>#include <string>//

原创 linux获取命令的输出值

/* * @FilePath: /command.cpp * @Author: Wilson * @Descripttion: * @Date: 2020-12-05 10:23:14 * @LastEditors: Wilson * @LastEditTime: 2020-12-05 12:11:02 */#include <iostream>#include <string>#include <unistd.h>bool readcomma

原创 VSCode生成注释

安装插件KoroFileHeader配置搜索fileheader添加配置文件头部注释：fileheader.customMade函数注释：fileheader.cursorMode{ "stock-watch.fallColor": "yello", "stock-watch.stocks": [ "000100", "601216", "159920", "159982", "002602",

原创 Linux多版本编译器

背景说明开发环境Ubuntu 16.04使用场景ROS的开发需要g++ 5后台开发需要g++ 8配置安装$ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gcc-8$ sudo apt-get install g++-8查看当前版本$ gcc --version$ g++ --version切换g++ 8$ sudo updat

原创 Ubuntu下使用虚拟串口

下载编译下载链接http://www.dest-unreach.org/socat/download/socat-1.7.3.2.tar.gz编译$ ./configure --disable-fips$ make$ sudo make install$ socat -d -d pty,raw,echo=0 pty,raw,echo=02020/10/29 11:47:28 socat[18406] N PTY is /dev/pts/32020/10/29 11:47:28 socat[

原创 grpc的使用

编译protobuf教程https://developers.google.cn/protocol-buffers/docs/tutorials$ git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git$ cd protobuf$ ./configure --prefix=$PWD/output$ make$ sudo make install$ sudo ln -s /home/wilson/net/protobuf-maste

原创 sofa-pbrpc的使用

编译与安装下载$ git clone -v https://github.com/baidu/sofa-pbrpc.git基本使用

原创 Ubuntu安装中文输入法

打开系统设置，找到地区语言，点击管理已安装的语言点击安装语言选中中文简体并确定重启系统添加输入法选中中文选中智能拼音点击Add添加即可，后面可以通过WIN+空格切换输入法...

原创 VSCode调试CMake工程

编写launch.json文件如果需要修改需要调试的二进制文件，可以修改"program": "${workspaceFolder}/build/testall"testall是指需要调试的二进制文件。{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, v

原创 Linux中使用boost

环境安装$ sudo apt-get install libboost-all-devCMakeLists.txt的编写cmake_minimum_required(VERSION 2.8)set(APPNAME demo)project(${APPNAME})find_package(gflags REQUIRED)find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread filesystem)SET(CMAKE_BUILD_TY

原创 paho.mqtt.cpp的使用

安装部署准备工作$ sudo apt-get install build-essential gcc make cmake cmake-gui cmake-curses-gui$ sudo apt-get install libssl-dev $ sudo apt-get install doxygen graphvizpaho.mqtt.c的安装$ git clone https://github.com/eclipse/paho.mqtt.c.git$ cd paho.mqtt.c$

原创 使用RSA与AES对数据加密解密的交互流程

原创 vcpkg的使用

编译与安装下载https://github.com/microsoft/vcpkg编译右键，使用管理员身份运行脚本结束后会生成vcpkg.exe文件使用基本命令查看支持的开源库列表>vcpkg.exe search安装开源库>vcpkg.exe install evpp移除开源库>vcpkg.exe remove evpp列出已经安装的开源库>vcpkg.exe list使用步骤集成到全局集成到全局后，计算机其他路径也可以访问其中的代

原创 Windows下使用mingw32

安装cmake安装mingw32下载地址： https://sourceforge.net/projects/mingw-w64/files/mingw-w64/首次构建环境>cmake -G"Unix Makefiles" ..

原创 聚类算法

简介由上图可知，我们需要把人群划分为四个类型的群组Cluster，高收入高债务、高收入低债务、低收入高债务、低收入低债务。我们如果需要把这些拥有相似属性的个体划分到群组Cluster里面，那么就可以使用聚类算法。操作步骤随机选择质点，作为群组Cluster里面的参考点C1，后期将用于计算群组里所有点到该参考点的距离，设参考点到每个点的距离为D(x)由上图可知，我们可计算出来C1到所有点的距离D(x)，最右边的距离最大，我们把它设为C2，作为第二个质点。然后，我们需要计算出所有点到每个质点

原创 Centos命令行配置网络

查看网卡信息# ifconfig通过该命令，可得到目前使用的网卡根据网卡找到网络的配置文件# vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-ens33文件中如果没有相应的IP地址，那么需要修改为静态IP并且添加IP地址、子网掩码、网关和DNS然后重启电脑# shutdown -r now配置SSH# yum install opens............

原创 CGO的使用

编写最简单的输出Main.gopackage main//#include <stdio.h>import "C"func main() { C.puts(C.CString("hello\n"))}运行$ go run Main.go hello自定义函数Main.gopackage main/*#include <stdio.h>...

原创 Snap7 在西门子PLC的使用

编译源码下载snap7-full-1.4.2.7zhttps://sourceforge.net/projects/snap7/files/1.4.2/下载后解压到目录下编译$ cmake ..$ make$ sudo make installSNAP7的使用代码目录结构需要把snap7.cpp和snap7.h包含进来，在源码可找到$ lsbuild CMakeLis...