wanzew的博客

原创 一步一步学CMake 之 配置和构建Ｃ++ 工程

内容包含：1. 准备源文件2. 编写CMakeLists.txt文件3. CMake构建4. 中间生成文件第一篇：小试牛刀1. 准备源文件#include <cstdlib>#include <iostream>#include <string>std::string say_hello() { 　return std:...

原创 一步一步学CMake 之 VSCode+CMakeLists 调试 C++ 工程

目录1. 插件推荐2. 文件准备3. 开始调试一步一步学 CMake 系列文章1. 插件推荐CMakeCMake toolsCMake Tools Helper2. 文件准备新建文件夹：TEST新建文件：CMakeLists.txt内容如下：cmake_minimum_required(VERSION 2.6)project(vscode_............

原创 ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据

本篇主要包括以下五部分内容：1. 说明2. 在rosserial_arduino中自定义数据类型3. 使用Arduino读取传感器的数据4. 更改代码5. 测试本篇将读取超声波雷达、电位计和人体红外感应模块传感器的值，然后封装成一个消息类型，最后广播出去。1. 说明在ROS中自定义的msg数据类型在Arduino下是不能直接使用的，需要使用rosserial_cli...

原创 ROS学习之Arduino篇——蓝牙模块与手机进行通信&&读取并发布各种传感器数据

Table of Contents1. 介绍2. 连接蓝牙与Arduino3. 安装手机软件4. 编写程序本篇主要内容：通过手机蓝牙发送数据给Arduino，其实本篇并不设计到ROS的内容，Arduino读取传感器的值然后以ROS消息方式广播出去的教程将在下一节中进行介绍，可参考：ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据1. 介绍蓝牙HC-05:蓝牙设...

原创 ROS学习之Arduino篇——rosserial_arduino包

1. 包介绍有了rosserial_arduino包以后，你可以在Arduino IDE中直接使用ROS，rosserial_arduino提供了ros的通信协议，它可以在Arduino的UART上工作。它可以使Arduino成为一个完整的ROS节点，直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。Arduino IDE下载地址2. rosserial_arduino安装两种方法：(...

原创 ROS学习之自定义msg类型

1. 创建msg文件cd ~/catkin_ws/src/my_packagemkdir msgecho "string first_name string last_name uint8 age uint32 score" &gt; msg/Num.msg2. 更改package.xml文件软件包编译过程中会根据msg 文件生成其它语言（C++，Python）的源代码，编译该软件包...

原创 lqr ilqr代码实例

print("LQR 控制增益：\n", K)print("iLQR 控制增益序列：")# 代价函数权重矩阵。# 代价函数权重矩阵。

原创 lqr ilqr

iLQR 是一种迭代方法，用于求解非线性系统的最优控制问题。这使得 iLQR 能够解决非线性系统的最优控制问题，但结果可能只是局部最优。总之，LQR 和 iLQR 都是用于解决最优控制问题的方法，但 LQR 适用于线性和二次问题，而 iLQR 适用于非线性问题。iLQR 是一种迭代方法，需要通过多次迭代才能收敛到最优解。然而，iLQR 能够解决非线性问题，这是 LQR 无法解决的。LQR（线性二次调节器）和 iLQR（迭代线性二次调节器）都是用于解决最优控制问题的方法，但它们之间有一些关键区别。

原创 00_公式

Markdown 公式指导手册

原创 CPP17

Many of these descriptions and examples are taken from various resources (see [Acknowledgements](#acknowledgements) section) and summarized in my own words.

原创 CPP14

Many of these descriptions and examples are taken from various resources (see [Acknowledgements](#acknowledgements) section) and summarized in my own words.

转载 CPP20

C++20

原创 4.凸优化问题

凸优化问题

原创 Interfacing your NLP to Ipopt

Interfacing your NLP to Ipopt

原创 无约束优化问题的最优性条件

无约束优化问题的最优性条件

原创 Eigen 学习文档: 高级初始化

本节讨论几种用于初始化矩阵的高级方法。它提供了有关之前介绍的逗号初始化器的更多详细信息。它还解释了如何获得特殊矩阵，例如单位矩阵和零矩阵

原创 Eigen 学习文档: 切片和索引

`operator()`索引行和列的子集所提供的众多可能性。此 API 已在 Eigen 3.4 中引入。它支持块 API提出的所有功能。特别是，它支持**切片**，包括获取一组行、列或元素，在矩阵内均匀分布或从索引数组索引...

原创 Eigen 学习文档: 块操作

块是矩阵或阵列的矩形部分。块表达式既可以用作右值也可以用作左值。与Eigen表达式一样，只要让编译器进行优化，这种抽象的运行时间成本为零。

原创 Eigen 学习文档: Array类 和元素操作

Eigen 学习文档: Array类 和元素操作本节旨在提供有关如何使用Eigen的Array类的概述和解释。

原创 Eigen 学习文档: 矩阵和向量运算

Eigen 学习文档: 矩阵和向量运算

原创 Eigen 学习文档: Matrix 类

Eigen 学习文档

原创 Eigen 学习文档

This is the API documentation for Eigen3

转载 include_directories和target_include_directories

include_directories和target_include_directories 区别

原创 基于图的路径搜索算法(BFS Dijkstra A*)代码实现

BFStemplate<typename Location, typename Graph>std::unordered_map<Location, Location>breadth_first_search(Graph graph, Location start) { std::queue<Location> frontier; frontier.push(start); std::unordered_map<Location,

转载 apt-get 安装没有自动依赖

问题：apt-get install 不能自动安装依赖，安装新的包时，提示Unmet dependencies问题。$ sudo apt-get install subversionReading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneYou might want to run 'apt-get -f install' to correct these:Th

转载 CMake学习笔记

基础知识CMake简介CMake是一个开源的可扩展工具，用于独立于编译器的管理构建过程。CMake必须和本地构建系统联合使用，在每个源码目录中，需要编写CMakeLists.txt文件，以声明如何生成标准的构建文件（例如GNU Make的Makefiles，或者MSVS的解决方案）。CMake支持所有平台的内部构建（in-source build）和外部构建（out-of-source build）。内部构建的源码目录和二进制目录为同一目录，即CMake会改变源码目录的内容。通过外部构建，可以针

转载 引用折叠和完美转发

阅读本文需要具有的预备知识：左值和右值的基本概念 模板推导的基本规则 若无特殊说明，本文中的大写字母T泛指任意的数据类型引用折叠我们把 引用折叠 拆解为 引用和 折叠 两个短语来解释。首先，引用的意思众所周知，当我们使用某个对象的别名的时候就好像直接使用了该对象，这也就是引用的含义。在C++11中，新加入了右值的概念。所以引用的类型就有两种形式：左值引用T&和右值引用T&&。其次，解释一下折叠的含义。所谓的折叠，就是多个的意思。上面介绍引用分为左值引用和..

转载 百度 Apollo 轨迹规划技术分享笔记

老师简介张雅嘉，百度高级架构师，百度 Apollo 平台规划方向技术负责人。印第安纳大学计算机科学博士，从事机器人运动规划方向。有多年机器人运动规划方向的研发经验，曾带领团队参加 DARPA 机器人竞赛。2016年加入百度，从事无人驾驶平台规划方向的研发工作。第一个问题：整个规划过程的输入个输出在 planning 代码中提现在哪个位？A1：输入输出请参见PublicRoadPlanner这个类的实现第二个问题：每个实时规划的初始状态量，比如 s、速度、加速度等是以车体底盘实时反馈为主还是从

原创 在安装Ubuntu20.04安装ROS Noetic 安装到rosdep update，总是出现超时问题无法更新

1. 打开下面网址：https://site.ip138.com在其中搜索栏中输入 raw.githubusercontent.com 进行查询地址raw.githubusercontent.com将解析出来的IP地址全部添加到/etc/hosts文件最后，格式：185.199.109.133 raw.githubusercontent.comsudo gedit /etc/hosts添加后样子大概如下：185.199.109.133 raw.githubusercontent.co

原创 轮胎侧偏特性

原创 汽车二自由度模型对前轮角输入的响应

转载 Typora等markdown笔记软件图片链接失效的问题解决办法，图片的相对路径、绝对路径的设置，图片上传到图床的方法

文章目录 -遇到的问题：Typora编辑MD文档，图片失效的问题解决 -解决的方法： 方法一：本地图片，使用相对路径，并将图片放在和md文件的同一目录下 步骤1、Typora的图片根目录设置 步骤2、Typora设置图片的相对路径 步骤3、Typora自动复制图片到指定目录下 方法二：typora markdown图片自动上传到图床（iPic for MAC） 步骤1、Preference ->

转载 Dijkstra算法原理

1.定义概览Dijkstra(迪杰斯特拉)算法是典型的单源最短路径算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。Dijkstra算法是很有代表性的最短路径算法，在很多专业课程中都作为基本内容有详细的介绍，如数据结构，图论，运筹学等等。注意该算法要求图中不存在负权边。问题描述：在无向图 G=(V,E) 中，假设每条边 E[i] 的长度为 w[i]，找到由顶点 V0 到其余各点的最短路径。（单源最短路径）2.算法描述1)算法思想：.

原创 STL中的所有算法(70个)

STL算法部分主要由头文件<algorithm>,<numeric>,<functional>组成。要使用 STL中的算法函数必须包含头文件<algorithm>，对于数值算法须包含<numeric>，<functional>中则定义了一些模板类，用来声明函数对象。 STL中算法大致分为四类： 1、非可变序列算法：指不直接修改其所操作的容器内容的算法。 2、可变序列算法：指可以修改它...

原创 路径规划之 10张PPT总结 A*算法

参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_44489823/article/details/89382502https://www.imooc.com/article/44463待续....

原创 Python super() 详解 最简单的解释

首先提一下，经典类和新式类，在Python2中，如果定义类的方式是 class MyClass: 那么该类叫做经典类，如果定义类的方式为class MyClass(object): 那么该类为新式类。在Python3中，上面两种方式定义出来的类都叫新式类。本文是基于新式类来进行讲解的。正文：Python 中的 super()是用于调用父类（或父类的父类...）方法的 函数，主要用于多继承，单继承问题不大。多继承实例，继承关系为菱形继承：实例一：class A(object):...

原创 一步一步学Cmake 之 自定义模块(Module)

Table of Contents1. 为什么要自定义模块2. 如何自定义模块2.1 准备文件2.2 编写CMakeLists.txt1. 为什么要自定义模块项目一般从CMakeLists.txt开始编写，但是随着时间的推移，CMakeLists.txt文件会变的越来越大，这个时候我们就需要将CMakeLists.txt文件拆开分写成几个小的模块，这样做的好处是：１．主...

原创 一步一步学CMake 之 CMake详细介绍

CMake是可跨平台的构建和编译大型项目的工具，CMake不是一套编译工具，它里面并不包含编译器，它能做的只是减轻我们输入繁琐命令的负担。另外，如果软件想跨平台，必须要保证能够在不同平台编译。而如果使用Make 工具，就得为每一种标准写一次 Makefile，那这就太痛苦了。。。CMake并不直接构建出最终的软件，而是产生标准的构建文档（比如Unix下的makefile，Mac下的xcode...

原创 一步一步学 CMake 系列文章

工具篇：一步一步学CMake 之 VSCode+CMakeLists调试C++工程一步一步学CMake 之 使用VS Code 开发CMakeLists学习教程：一步一步学Cmake 之 必学的二十个指令(1-10)一步一步学CMake 之 必学的二十个指令(11-20)一步一步学CMake 之 CMake详细介绍一步一步学Cmake 之 自定义模块(Module)...

原创 一步一步学Cmake 之 必学的二十个指令(1-10)

内容：1. add_libray2. option3. execute_process4. target_sources5.add_custom_command6. add_custom_target7. function & macro8.check_cxx_compiler_flag9.configure_file10.set_target...