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RSS订阅转载 PID控制器数字化
①优点：反映偏差信号的变化速率，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少了调节时间；②缺点：对噪声特别敏感，噪声一般可分解为高频正弦信号，经过微分运算后，其增益增大了ω倍，而且ω是一个非常大的数，这样就很大程度上放大了噪声，可能导致系统不稳定。以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似替代积分，以一阶后向差分近似替代微分，即。PID控制器是经典控制理论中最本质的线性控制算法，在各行各业中应用非常广泛。可得离散PID表达式。
2023-06-26 11:25:41
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转载 二阶滤波器原理及算法程序
对于整体的高阶滤波器（即非二阶组合型），上述方法过于繁琐，计算量大，则需要采用数字滤波中 IIR 和 FIR 滤波器设计方法，计算各差分量的系数， 请参考《信号与系统》教材。例如， 要求一个高阶滤波器中含有低通环节、 带阻环节和超前滞后环节， 则可以先构造三个对应的二阶滤波器， 然后在运算中进行串行运算。根据所需滤波器的指标（截止频率、通带频率、阻带频率等）， 可以求出其传递函数的系数， 进一步推出通用型中的参数 abcde，再结合采样周期 Ts， 则可以算出数字滤波器的系数 k1/k2/k3/k4。
2023-06-26 11:09:23
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转载 Matlab中的c2d函数用法
控制器设计多采用双线性变换法（'tustin'）、零极点配置法（'matched'）、后向差分法（这个c2d函数不包含）等；如果是控制系统仿真或控制器的直接数字化设计，被控对象离散化则多采用加零阶保持器方法（'zoh'，又称阶跃响应不变法）。若根据s函数直接求z变换，用c2d(k,0.02,'imp')就可以了！比如c2d(k,0.02)，尽管没有指明采用何种方法离散化，但事实上默认的是'zoh'！c2d()函数的作用是将s域的表达式转化成z域的表达式，s=0对应z=1。④ imp, 脉冲响应不变法。
2023-06-26 10:55:39
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原创 C语言结构体的几种使用方法
定义时直接赋值struct Student{ char name[20]; char sex; int number;}stu1={"zhaozixuan",'M',12345};//或者struct Student{ char name[20]; char sex; int number;}；struct Student stu1={"zhaozixuan",'M',12345};注意字符为‘ ’ 字符串为""4.2定义结构体之...
2022-05-27 16:17:37
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原创 notepad++如何避免每次打开都打开历史记录
默认情况下、每次找开文件、都会有最近打开的文件的历史记录。如果要关闭默认的记录最近打开的文件记录，可以在设置-->首选项-->备份处把Remember current session for next launch前面的钩去掉即可这样在下次重启notepad++时就不会再有最近打开的文件历史记录了...
2022-01-19 08:49:46
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原创 source insight的注释不清楚怎么办？
在使用sourceInsight工具时，注释出现不正常情况，关键注释还不是中文的：怎么解决呢？方法有两个:方法一：设置view->Draw view(Alt+F12)设置后就显示正常啦。方法二：在optional->Style priperties中设置：设置为connent heading1 | 2 | 3 | 4 中的一个就好，最后点击done但是在自己的配置中设置时第二种方法没有成功，第一种可以。...
2021-08-31 19:40:11
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原创 有功功率计算公式和无功功率计算公式
无功功率(reactive power)在具有电感和的电路里,这些储能元件在半周期的时间里把能量变成磁场(或电场)的能量存起来,在另半周期的时间里对已存的磁场(或电场)能量送还给电源。它们只是与电源进行能量交换,并没有真正消耗能量。我们把与电源交换能量的速率的振幅值叫做无功功率。用字母q表示 单位为乏。无功功率计算公式无功功率=i*u*sinφ,单位为乏或千乏.有功功率计算公式有功功率p=iucosφ其实有功功率p、无功功率q、视在功率s就是一直角三角形的三条变：s为斜边，p、q为两直角
2021-03-16 16:49:05
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原创 网关程序正式跑通记录几点心得
背景：网关板工程师离职时，我正在外面出差，回来时，人已经走了，就剩下一堆程序。 现场反馈网关有问题，领导让出解决方案，为了了解网关，必须了解它的来龙去脉。随之搭建了网关的linux平台，安装了必须的软件，因为之前也没用过linux，也没用过 codeblocks，所以用起来到处是关卡，通过一周半的时间，终于编译通过并正式在网关上运行。在此过程中遇到了以下几个问题，希望给以后的自己做个记录。（1）虚拟机上面的linux总是死机。 老的笔记本什么安装的有 linux16.4 ，是直接安装...
2020-11-26 18:32:32
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原创 NUC970用codeblocks开发遇到sqlite3无法识别的问题
今天交叉编译sqlite3，用codeblocks编译后，发现编译可以通过，链接的时候，提示不能找到 libsqlite3.so文件，查找核实了一下路径，发现没有问题，文件确实放在那里。在网上找了一下，发现有人遇到和我类似的问题：make的时候报错：sqlite3-shell.o: file not recognized: File format not recognizedcollect2: ld returned 1 exit statusMakefile:410: recipe fo
2020-11-24 10:31:02
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原创 嵌入式 SQLite3数据库的编译、移植,应用
嵌入式 SQLite3数据库的编译、移植一、简述 记--下载嵌入式SQLite3数据库的的源码并编译，并移植到开发板。二、下载源码包 官网：https://www.sqlite.org/download.html三、编译 创建一个目录用来指定存放生成的文件:mkdir sqlite3 （用作安装目录，存放生成的可执行文件、库文件等） 3.1 解压源码:tar -xzvf sqlite-autoconf-32...
2020-11-24 10:07:11
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原创 NUC750芯片交叉编译和交叉调试环境搭建及使用
1. 交叉编译器1.1 交叉编译器介绍在一种计算机环境中运行的编译程序，能编译出在另外一种环境下运行的代码，我们就称这种编译器支持交叉编译。这个编译过程就叫交叉编译。简单地说，就是在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码，而这种工具就是交叉编译器(cross compiler)。1.2 搭建交叉编译环境1.2.1 实验环境交叉编译工具：arm-linux- 4.2.2编译平台：Ubuntu10.10开发板类型：UT-S3C64101.2.2 搭建步骤1) 在/usr/lo
2020-11-21 14:09:50
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原创 VMware中的linux无法通过共享文件夹共享windows的内容
VMware是一款可以让用户再windows系统下能使用Linux系统的软件，并且还可以上linux系统和windows系统的文件夹共享，但是很多时候我们无法使用共享文件夹。解决方法：（1）重新安装vmware tools即可。...
2020-11-19 14:58:35
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原创 linux下codeblocks如何配置交叉编译
我要用codeblocks交叉编译和调试arm开发板上的程序，宿主机是ubuntu16.04.开发板是嵌入式linux操作系统。1、配置交叉编译环境由上到下，1处直接选择即可。2处是你交叉编译器安装位置，3 4 5 6 可以在你交叉编译器安装位置下的bin目录找到，arm-linux-gdb默认是不安装的，需要我们自己安装，安装arm-linux-gdb和gdbserver需要另外安装（如果没有安装的话），arm-linux-gdb安装目录最好也选择为交叉编译器安装目录。即/usr/local/
2020-11-19 11:04:16
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原创 MACD顶背离和底背离是什么(图解)
我们说长期均线DEA（指黄线），短期均线DIF（通常指MACD线也指白线），红色柱（我们称多头），绿色柱(我们称空头)，0轴（多头及空头的分界线）五个部分组成。 背离的意思我们很容易就可以理解，股价K线创出新高或者新低，技术指MACD没有相应的创出新高和新低。怎么看背离，只要看DIF和DEA线和红柱状及绿柱状就行了。 以下炒股入门知识，做出图解给大家观看！ 我们看MACD的顶背离，股价K线创新高，MACD技术指标不跟随着股价创新高而创新高，说明做...
2020-10-15 19:29:07
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原创 如何用小米手机查看当前移动信号的强弱
手机信号强度怎么表示手机上显示的数字的单位是dBm(可以用ALT+NMLL就可以让手机显示出当前的接收信号值了)，这个值是负的，也就是说手机会显示比如 -67(dBm)，那就说明信号很强了。中国移动的规范规定，手机接收电平>=(城市取-90dBm;乡村取-94dBm) 时，则满足覆盖要求，也就是说此处无线信号强度满足覆盖要求。-67dBm要比-90dBm信号要强20多个dB，那么它在打电话接通成功率和通话过程中的话音质量都会好的多(当然也包括EDGE/GPRS上网的速度那些 )。所以，那个
2020-09-29 09:30:00
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原创 正弦交流电的表示方法
表示正弦交流电的方法一般有三种：数学分析法、正弦曲线法和旋转相量法。（一）解析法用数学解析式可以表达交流电瞬时值的变化规律，即e=Emsin(ωt+φ）中，Em表示的是最大值；ω是角频率；φ是初相位。（二）正弦曲线法按解析式把正弦量随时间的变化规律在直角坐标系中描绘出的正弦曲线叫正弦曲线法，纵坐标表示正弦量的瞬时值，横坐标表示电度角ωt。在正弦曲线波形图中，也能获得正弦交流电的三要素，即瞬时值得最大值就是最大值；曲线循环一周的时间为一个周期T，就可得出角频率ω=2π/T；正半波的起点与原点O
2020-09-28 19:26:53
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原创 林洋直流电表死机处理方式
在工程应用中发现，以每500ms的速度，读取林洋电表的电量时，如果中间有一帧错误帧，或者乱码帧林洋直流电表会一直死掉，如何读取都不会反馈数据，给设备造成的现象就是读取不到电量。今天通过测试发现，如果按600ms的速度进行读取电量，即便是有错误帧，随后也能恢复正常通信。另外读取电表数据的帧如下：FE FE FE FE 68 87 22 07 80 11 17 68 11 04 33 33 33 33 09 16 ，读取电量帧，表地址：171180072287 ，前面的FE FE FE FE的..
2020-08-19 12:01:37
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原创 如何将make好的APP文件烧录到板卡上
（1）将make好的文件放到window共享目录下，如：gpmc-mgr（2）打开window下的tftp服务器，tftpd32,运行此应用程序并将要升级的文件放到此目录下。（3）将电脑的IP地址修改成和设备的IP同一个地址段。如：192.168.0.111（4）打开secure-CRT软件，在命令行输入tftp -gr gpmc-mgr 192.168.0.111 ,这样就把文件上传到装置当前的命令行目录下了。（5）输入date命令，查看当前时间，然后用ls -la查看确定上传的文件的日期
2020-07-17 18:00:23
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原创 linux系统下如何搭建AM335X芯片交叉编译工具链。
（1）拷贝SDK文件到linux系统下。（2）安装SDK文件夹下的文件 ti-sdk-am335x-evm-06.00.00.00-Linux-x86-Install.bin ,（3）设置环境变量，将交叉编译工具的安装目录拷贝到profile文件中。方法是，进入命令行，进入/etc目录下，输入vi profile 在profile文件的后面加上 export PATH=/home/wky/ ti-sdk-am335x-evm-06.00.00.00/linux-dev...
2020-07-17 17:46:44
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原创 系统为linux的设备偶尔会出现参数都为0的情况，参数是保存在linux下的一个文件中，每次写完文件都fflush。
linux之sync和fsync，fsync和fflush的区别和联系传统的U N I X实现在内核中设有缓冲存储器，大多数磁盘I / O都通过缓存进行。当将数据写到文件上时，通常该数据先由内核复制到缓存中，如果该缓存尚未写满，则并不将其排入输出队列，而是等待其写满或者当内核需要重用该缓存以便存放其他磁盘块数据时，再将该缓存排入输出队列，然后待其到达队首时，才进行实际的I / O操作。这种输出方式被称之为延迟写（delayed write）（Bach 〔1 9 8 6〕第3章详细讨论了延迟写）...
2020-07-17 17:34:50
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原创 ubunt下如何切换到管理员权限以及管理员权限初次密码如何设置
ubuntu-16.04.6版本linux系统，登录的时候没有root用户，只有普通用户，普通用户进入root权限，需要输入root用户的密码，系统刚装好时，密码是没有的，需要手动设置root权限密码。设置方法：（1）sudo passwd root 输入当前用户密码，然后输入root用户的新密码，如果成功，则提示已经成功更新密码。然后切换管理员root权限，输入命令：su root 然后输入密码即可。...
2020-07-17 13:47:56
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原创 window下如何与linux共享文件？
（1）安装VMware Workstation，安装好ubuntu系统。（2）在虚拟机 的工具栏中“虚拟机”--“设置”---在弹出的对话框中，点击“选项”---点击“共享文件夹”---选择“总是启用”---在文件夹框中选择“添加”（添加windows下需要共享的文件夹）然后确定。如：windowLinuxShare（3）在windows下将需要共享的文件拷贝到此文件夹。（4）在linux下，进入mnt/hgfs目录下，就会发现此共享文件夹，打开后就会发现需要共享的文件。...
2020-07-17 13:38:04
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原创 source insight统计工程的代码总行数
又忘记怎么统计代码行数了，今天又想统计时发现自己忘了；在此备注一下：project -> project report下面选中一下选项。
2020-06-12 15:39:43
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转载 C++ ofstream和ifstream详细用法
[导读] ofstream是从内存到硬盘，ifstream是从硬盘到内存，其实所谓的流缓冲就是内存空间 在C++中，有一个stream这个类，所有的I/O都以这个“流”类为基础的，包括我们要认识的文件I/O. stream这个类有两个重要的运算符： 1、插入器(<<) 向流输出数据。比如说系统有一个默认的标准输出流(cout)...
2020-05-05 11:04:20
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原创 linux系统下如何让自己写的程序开机自己启动
前言linux有自己一套完整的启动体系，抓住了linux启动的脉络，linux的启动过程将不再神秘。阅读之前建议先看一下附图。本文中假设inittab中设置的init tree为：/etc/rc.d/rc0.d/etc/rc.d/rc1.d/etc/rc.d/rc2.d/etc/rc.d/rc3.d/etc/rc.d/rc4.d/etc/rc.d/rc5.d/etc/rc.d/rc6.d/etc/...
2020-05-04 14:05:34
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转载 德国股神：有钱的人可以投机；没钱的人必须投机
安德烈·科斯托拉尼。他被誉为“德国股神”，是一位世界闻名的大投机家，一位活到93岁的犹太人，一位全球金融投资类百万畅销书的作者，一生共出版了13本国际畅销著作，他更是一位20世纪股市的见证人，还曾获得过戴高乐亲颁的法国荣誉骑士勋章。我是投机者，始终如一安德烈·科斯托拉尼是一个彻头彻尾的投机者，在85岁高龄的时候，依然坦诚地说：“我是投机者，始终如一！”在他看来，没有非理性的投机就不存在股市...
2019-12-09 18:34:04
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转载 Vi下如何保存退出
初学Linux的时候，在使用vi 操作时候，有时候可能进入的是一个文件夹，这样子在退出的时候很不好操作！下面总结一些vi 退出命令，学习!进入编辑模式，按 o 进行编辑编辑结束，按ESC 键 跳到命令模式，然后输入退出命令：:w保存文件但不退出vi 编辑:w! 强制保存，不退出vi 编辑:w file将修改另存到file中，不退出vi 编辑:wq保存文件并退出vi...
2019-08-30 10:20:45
63130
原创 CAN数据发送错误率高问题解决
在调试程序的时候，发现控制器跟充电桩电源模块通信的时候，总线的错误率很高，通过试验，发现如果发包比较频繁，比如以5ms的时间间隔向总线发送数据，总线就会出现错误帧，将发送间隔改成40ms,错误帧几乎没有了，由此发现之前的超过8字节的长数据包拆成8字节一包的数据，不能发的太频繁，间隔不能太小，否则总线会报错。这个前提是总线的匹配电阻和接地都正确，通信用的线也是屏蔽双绞线。按照CAN的通信协议，帧和帧...
2019-07-08 09:28:07
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原创 STM32芯片CAN2只能发送不能接收问题解决。
STM32F107在使用过程中，调整了一下任务优先级后，发现CAN2相关的任务的优先级被提高后，CAN2只能发送，不能接收，后来通过把CAN2的任务延时一段时间再初始化启动，发现可以正常收发了，通过排除的办法，发现只要CAN1的任务只要滞后与CAN2任务的启动，就会发生这种现象。后来听同事讲STM32的CAN2是通过CAN1扩展出来的，必须先初始化CAN1,再初始化CAN2才可以正常运行。后来把这...
2019-07-08 09:14:59
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转载 C语言初探——sizeof(数组名)与sizeof(*数组名)
sizeof(数组名)与sizeof(*数组名)举例#include<stdio.h>int main(){int a[5]={1,2,3,4,5};printf("sizeof数组名=%d\n",sizeof(a)); printf("sizeof *数组名=%d\n",sizeof(*a));}运行结果sizeof数组名=20sizeof *数组...
2019-06-22 11:11:22
5883
2
转载 教你如何找到导致程序跑飞的指令
本节PDF文档请在http://dl.dbank.com/c05ix5bmht下载调试嵌入式程序时，你是否遇到过程序跑飞最终导致硬件异常中断的问题？遇到这种问题是否感觉比较难定位？不知道问题出在哪里，没有办法跟踪？尤其是当别人的程序踩了自己的内存，那就只能哭了:(今天在论坛上看有同学求助这种问题，正好我还算有一点办法，就和大家分享一下。解决办法非常非常简单，本文将以Aduc702...
2019-06-14 08:41:48
4088
原创 IAR调试过程中，某些全局变量不显示其值
在IAR调试的过程中，发现某些变量，而且是全局变量，在设置断点后，停止在断点处，在watch窗口，不能显示它的值，后来经过一番查看，发现watch窗口中显示的变量值分多种，有一个自动类型，有二进制类型，八进制类型，16进制类型等，将变量的值的显示方式改成二进制类型就可以显示了。...
2019-05-24 08:40:05
2941
转载 dll动态链接库概述及文件编写
1.动态链接库（dll）概述没接触dll之前觉得它很神秘，就像是一个黑盒子，既不能直接运行，也不能接收消息。它们是一些独立的文件，其中包含能被可执行程序或其他dll调用来完成某项工作的函数，只有在其他模块调用dll中的函数时，dll才发挥作用。在实际编程中，我们可以把完成某项功能的函数放在一个动态链接库里，然后提供给其他程序调用。像Windows API中所有的函数都包含在dll中，如Ke...
2019-05-22 20:08:50
233
转载 CP56time2a是什么格式？
CP56time2a是101/104规约中定义的时间格式，101和104是电力通信规约的一种，2000年左右进行了修订，现在使用的104规约应该就是2000年的版本。根据以前下载的一个文档的说明，104规约应该是默认的20xx年了，所以xx是从00-99年，所以7bit能表示00-99就可以了。毕竟一种规约能用一百年，已经了不起了。附截图：...
2019-03-27 22:27:06
4811
转载 CAN db++ V3.0.63（SP6） 用于编辑DBC文件用于解析CAN协议报文
CAN db++用于编辑DBC文件，编辑完成后，借助硬件接收设备与配套软件（CANalyzer、CANpro等软件）即可实现CAN应用层协议解析。云盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/1vsUdQpBQHcr2PmSiSIoChQ 密码：jiwrCSDN下载地址：https://download.csdn.net/download/htx1020/10497809（...
2019-03-14 17:13:40
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转载 pt1000计算公式，pt1000分度表
PT1000是铂热电阻，它的阻值会随着温度的变化而改变。PT后的1000即表示它在0℃时阻值为1000欧姆，在300℃时它的阻值约为2120.515欧姆。它的工作原理：当PT1000在0摄氏度的时候，它的阻值为1000欧姆，其阻值随温度呈线性变化。 PT1000热电阻值计算： R（t）＝R0（1＋At＋Bt2） R（t）是温度为t时铂热电阻的电阻值，Ω； （t）为温度，℃ ...
2018-12-27 15:39:48
66536
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转载 Linux 程序员的自我修养：玩转 GDB 调试
我从学生时代到进入软件开发这个行业，不知不觉已经十余年了。这些年，先后在网游公司做过游戏服务器，为上海某交易所做过金融交易系统、在金融证券公司做过股票证券交易系统和即时通讯软件、在音视频直播公司做过直播服务器，各种项目使用的服务器操作系统都是 Linux，开发语言是 C/C++。正如从事 Windows C/C++ 开发的一定要熟悉 Visual Studio、从事 Java 开发的要熟悉 E...
2018-12-26 13:33:24
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