w77AYU的博客

原创 车载环视系统之摄像头虚拟视角变换

实现目的：在车载环视系统中，会存在有在不同的观察视角下的视图实现需求，这就需要我们找到不同的视角和原图的像素对应关系。一般来说不同视角下的视图实际是通过改变的原图的外参矩阵实现。先将原始图的外参矩阵转换为欧拉角pitch-yaw-roll，然后根据需要改变欧拉角 然后转换为新的外参矩阵

原创 NV12 格式转RGB 通过NEON加速实现

const uint8_t Y_SUBS[8] = { 16, 16, 16, 16, 16, 16, 16, 16 };const uint8_t UV_SUBS[8] = { 128, 128, 128, 128, 128, 128, 128, 128 };void yv12_to_rgb24_neon(int width, int height, char *_src, char *_RGBOut) { unsigned char *src = (unsigned char*)_src.

原创 纯C语言RGBA8888转ARGB1555格式

#define MICSIZE 10#if 1 FILE* fpbmp; FILE* fpout; unsigned char* pu8FileBuffer = NULL; fpbmp = fopen("xxx.rgba", "rb"); if (fpbmp == NULL) { printf("Open bmp failed!!!\n"); } else { printf("Open bmp success!!!\n"); } fpout = fopen("1111.

原创 在嵌入式板子ARMv7 上利用neon对彩色图转换为灰度图进行加速

RGB转GRAY公式如下：本实验通过对一张1920*1080 分辨率大小RGB彩色图进行灰度图转换测试耗时时间。测试条件为 嵌入式开发板ssc9381g A7通过四种转换方式进行耗时对比结果如图方式1通过opencv 库函数cvtColor转换耗时为48.325ms方式2通过C语言代码转换耗时为 151.006ms方式3通过neonIntrinsics函数优化转换算法耗时 5.358ms方式4arm neon asm 汇编优化转换算法耗时 1...

原创 ARM neon详解

NEON 学习参考文档：ARM NEON优化（一）——NEON简介及基本架构 - Orchid Blogneon intrinsics函数Intrinsics – Arm Developer三大主流芯片架构1、ARM 2、MIPS 3、x86编译器自动向量化，往往发挥不了neon的最佳性能，这时候可能需要你借组内联的Neon Intrinsics(arm_neon.h提供)，甚至嵌套neon的汇编指令来进行优化1、neon简述NEON是指适用于Arm Cortex-A系列

原创 解决联想笔记本E40 安装VM虚拟机后每次启动都会导致电脑蓝屏问题

现象描述:pc为联想笔记本 系统是微软家庭中文版，每次启动VM虚拟机都会出现蓝屏现象，出现错误代码system_service_exception原因及解决方法：对于Windows10家庭版 没有微软的Hyper-V需要手动添加，然后将其不勾选，专业版的系统应该是直接参考关闭Hyper-V则可解决打开虚拟机蓝屏问题Windows10家庭版添加Hyper-V的方法将下面的内容复制到记事本中，保存文件名为Hyper-V.cmd ，然后右键文件管理员权限运行该脚本：pus...

原创 通过opencv3.0 生成去畸变图像

通过畸变图像的畸变系数和内参生成去畸变图像代码实现，其原理可以参考https://blog.csdn.net/w77AYU/article/details/79358751 ，注意这里的畸变模型和代码的不一样，代码的畸变模型是基于广角摄像头，畸变程度没 链接文章中鱼眼模型的那么大#include <opencv2/opencv.hpp>#include <string>using namespace std;string image_file = "./distort..

原创 opencv 之仿射变换相关函数重写

由于最近在嵌入式中用到了opencv 仿射变换相关函数：cvWarpAffine( const CvArr* src, CvArr* dst, const CvMat* map_matrix,int flags CV_DEFAULT(CV_INTER_LINEAR+CV_WARP_FILL_OUTLIERS),CvScalar fillval CV_DEFAULT(cvScalarAll(0)) )和CVAPI(CvMat*) cvGetAffineTransform( const CvPoin..

原创 车载环视拼接系统之 根据opencv 求出旋转向量 转换为 欧拉角

欧拉角 包括三个角度：pitch 俯仰角 roll 滚动角 yaw 为偏航角 。分别对应 X轴 Z轴 Y轴（注意据说在不同应用领域上 欧拉角和X Y Z 轴对应关系不一样）。代码中： EulerAngles 为1*3的欧拉角向量 ，RotationMaxtrix 为通过cvRodrigues2 转换得到的旋转矩阵。注意math 中atan asin acos函数得到的结果是弧度 单位 需要...

原创 欧拉角定义

原创 Eclipse 编译器 编译opencv静态库.a 编译出错relocation truncated to fit: R_NDS32_SDA17S2_RELA against `CvIPL'

将opencv 相关函数利用Eclipse打包为静态库.a 时，编译没问题，但是在外部调用该库时出现 问题relocation truncated to fit: R_NDS32_SDA17S2_RELA against `CvIPL' 等问题，网上查找资料说是 静态数组大小超出范围，需要加入优化指令：-mcmodel=large 这里的large 可以修改 middle 等：具体操作如下...

原创 车载环视拼接系统之 获取每个摄像头相对于坐标系原点的位置信息

在做车载环视拼接系统有时需要用到一些信息：比如想获取4个摄像头相对于汽车中心的信息，也即摄像头高度（z轴距离），摄像头相对于车中心的横向偏移（X轴距离），摄像头相对于车中心的竖向距离（Y轴距离）。如果以 汽车中心点为世界坐标系原点，那么需要获取的信息即相当于摄像机坐标到世界坐标系的平移向量。注意： 坐标轴定义不一样，得出的旋转向量意义也不一样。由于求出的外参旋转平移矩阵是指世界坐标系...

原创 opencv算法移植到嵌入式平台（1）： opencv工程打包成库

1、将要用到的opencv 相关的库打包，利用你要移植的平台第三方编译器进行交叉编译，因为如果你利用其它编译器即使编译通过了，在另外的工程调用时也会提示错误，一般会报错误：undefined reference to"xxx"错误，另外需要注意的是即使你用的是芯片产商提供的IDE 建立库工程，而且编译也通过了，但在也有可能报undefined reference to"xxx"错误，这时就要注意下...

原创 Anaconda环境下安装 opencv

花了半天时间 在 Anaconda 下安装了opencv现总结方法如下1、通过anaconda navigator 安装，如下图选 uninstall 搜索 opencv：这个方法虽然简单 ，但是耗时间，等了1个多小时也没安装 太慢了。3、通过镜像资源下载见下面网站 库 再手动安装，这个资源老是下载很慢，建议网上搜下别人下载好的包。https://www.lfd.uci.ed...

原创 Geogebra 实现利萨如图形(Lissajous-Figure)

链接：https://www.geogebra.org/m/Jx3jEEeR可画出各种李莎茹图形

原创 纯C语言读取一幅BMP图像，并对其进行水平镜像处理

一、基本信息 ：首先需要了解一幅BMP格式图像的存储格式，对于一幅BMP图像其储存格式如下：（1）位图头：保存位图文件的总体信息。（2）位图信息：保存位图图像的详细信息。（3）调色板：保存所用颜色的定义。（4）位图数据：保存一个又一个像素的实际图像。详细的定义可参考：这篇文章：https://blog.csdn.net/wsfdl/article/details/795...

原创 Python报错：UnicodeEncodeError: 'utf-8' codec can't encode character '\udcd5' in position 1892:

在做用python做yolov3算法训练时出现如下报错：UnicodeEncodeError: 'utf-8' codec can't encode character '\udcd5' in position 1892: surrogates not allowed排查方向：遇到这类问题只要你程序路径中加入# coding=utf-8 语句，基本上就是文件路径与实际不对和命名问...

原创 泰勒公式

一、定义（参考百度百科）：在数学中，泰勒级数（英语：Taylor series）用无限项连加式——级数来表示一个函数，这些相加的项由函数在某一点的导数求得。表达式： 称为  在点x0处的泰勒级数。在泰勒公式中，取x0=0，得到的级数称为麦克劳林级数。二、数学中实例：验证泰勒公式：利用软件Geogebra可画出原函数和利用其泰勒级数拟合的图像作比较:如下：输入...

原创 纳什均衡-- 硬币正反

今天看了一篇文章《如何制定一个必赢的赌博规则》，讲的是纳什均衡的问题，感觉挺有趣。于是编程实现了一下，发现这个还真是能实现。关于纳什均衡搜一下网上有很多的资料，这里主要讲的是纳什均衡中硬币正反的问题。硬币正反问题:假如你正在图书馆枯坐，一位陌生美女主动过来和你搭讪，并要求和你一起玩个数学游戏。美女提议：“让我们各自亮出硬币的一面，或正或反。如果我们都是正面，那么我给你3元，如果我们都是反面，我给你...

原创 车载环视拼接系统的设计与实现(六)：光照均一化处理

       由于四路鱼眼摄像头在CMOS传感器的噪音，快门速度，曝光时间抖动等之间存在一定的差异，特别是在感光度上，另外每个摄像头装置在车身的前后左右四个方向，对于汽车来说每个方向的场景光照亮度都存在不同，有的地方光度非常亮，有的却十分阴暗，这样极容易造成驾驶员视觉上观察的困难，对于车身周边情况观察不清晰。经拼接缝融合出来后，虽然拼接缝消除，但是在拼接缝两边的区域图像都存在一定的光照差异，使得映...

原创 车载环视拼接系统的设计与实现(五)：图像拼接缝融合

      对于拼接后得到的俯视图，在拼接相邻两图拼接处存在一条拼接缝，如果不作处理，在视频播放过程中在拼接缝处会有明显的跳跃情况。由于我们相邻的两幅图之间有重叠区域，我们可以利用重叠区进行平滑过渡处理来消除拼接缝。      消除拼接缝的方法有多种，主要的两种有：1、中值滤波法消除拼接缝。2、利用加权平均融合消除拼接缝。对于拼接缝的消除有两点要求：一是拼接区域过渡平滑，二是拼接区域亮度跳跃变化不...

原创 车载环视拼接系统的设计与实现(四)：透视变换与图像拼接

透视变换：      透视变换常用于图像视觉处理中，如在移动机器人视觉系统中，摄像机光轴与地面并不是呈垂直关系，而是有一定的倾斜角度，因此想要获取俯视图即正投影的效果，就需要对图像进行透视变换。进行透视变换获取俯视图的常用方法有两种：1、基于图像的单应性矩阵DLT算法。2、基于摄像机倾斜角度的变换，也就是上文提到的把世界坐标系转为摄像机坐标系的过程。由于在实际中我们比较难以准确测到摄像机的倾斜角度...

原创 车载环视拼接系统的设计与实现(三)：鱼眼畸变校正算法

上一部分（车载环视拼接系统的设计与实现(二)）讨论的摄像机模型是理想的线性模型，但是在现实中并不存在这样完全没有畸变的透镜，这主要是制造上的原因，因为制作一个球形透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易，另外从机械制作方面考虑也很难把成像仪和透镜保持平行的状态，现实应用中一般只考虑两种透镜畸变，分别是切向畸变和径向畸变，切向畸变产生的原因主要是摄像头生产安装过程中在工艺上的缺陷，而径向畸...

原创 CCS编译错误：unresolved symbol_GpioCtrlRegs,first referenced in ./bsp/DSP2803x_ECan.obj

编译CCS新建工程出现以下错误:错误原因：缺少定义的GpioCtrlRegs和SciaRegs寄存器的文件，实际上已经链接了相关头文件，但是缺少.c文件，工程右键new –&gt;file 选择对应官方库寄存器的.c文件： DSP2803x_sci.c 和DSP2803x_GlobalVariableDef.c添加完文件编译完成后出现一堆的警告：缺少对寄存器的分配空间，添加库中的cmd文件就OK：...

原创 车载环视拼接系统的设计与实现(二)：摄像机成像原理

 摄像机成像原理：        摄像机成像过程可以用一个简单的针孔摄像机模型来阐述，把针孔比作一堵墙中的一个点，而光线只能通过这个孔进入相机进行投影，物点到针孔平面距离与像点到针孔平面距离成线性比例关系，但实际是针孔并不能快速反射光线，得到图像，因此一般引用透镜来得到汇聚的光线，但是引入透镜带来的问题是背离了针孔摄像模型的线性模型，从而引入透镜畸变。理想无畸变摄像机针孔模型如图所示。      ...

原创 CCS6.0建立一个项目操作步骤（规范）

下面以CSS6.0，建立一个基于DSPc2000系列的 TMS320F28035建立的项目工程步骤，比较规范的工程构建步骤，大家以后需要用到DSP建立项目工程，可以参考下面的步骤：1、打开CCS6.0 打开新建一个项目工程，配置如下图PS. CCS一般有两个CMD文件一个是对寄存器进行存储映射，同系列芯片是一致的，另一个是对FLASH，Ram进行存储分配、同个系列不同芯片有不同...

原创 C:\Windows\opencv_highgui2411.dll”，Cannot find or open the PDB file

“undistort.exe”: 已加载“F:\vs2010_project\undistort\Debug\undistort.exe”，已加载符号。“undistort.exe”: 已加载“C:\Windows\SysWOW64\ntdll.dll”，已加载符号(去除源信息)。“undistort.exe”: 已加载“C:\Windows\SysWOW64\kernel32.dll”，