ultimate1212-CSDN博客

原创 ubuntu16.04安装Azure Kinect SDK

1.在github下载Azure Kinect SDK的源码驱动包2.按照源码包里的说明编译(要先在github中找到ninja包下载并按readme安装）：cd 到sdk包目录mkdir build && cd buildcmake -GNinja ..（在该过程中，会出现一些依赖包下载不了的情况，此时要找到对应包的链接位置，把它改为github上包的链接，这样就...

2019-10-12 09:35:31 2241 1

原创 ubuntu16.04新系统安装独显驱动

在安装独显时遇到各种坑，找了几篇博客，这些博客中的方法是没有问题的，但是由于每个人的电脑配置系统不一样，所以不是百分之百可以成功的在一下四篇博客中总能找打解决问题的方法，特别是记得BIOS中的secure boot 项的禁用，安装了好几遍都成功了，但是在终端执行nvidia-msi时每结果，禁用之后就好啦，记录一下。主要参考一下几个博客：https://blog.csdn.net/gith...

2019-09-25 09:20:57 341

原创 cmake下c/c++与cuda混合编程测试

以下为混合编程测试例子一相对应的gpu计算能力和配置（本文测试gpuGTX1050），例子中计算的数组的平方和与数组元素求立方。（使用例子过程中遇到问题可以一起讨论）英伟达部分gpu的计算能力：Tesla V100# ARCH= -gencode arch=compute_70,code=[sm_70,compute_70]GTX 1080, GTX 1070, GTX 1060, G...

2019-02-19 11:07:08 1748

　　在众多双目立体匹配算法中，ＢＭ算法是速度比较快，效果较为理想的，在ＣＰＵ的计算能力下全局算法以及半全局算法速度明显很慢，本文针对opencv中对ＢＭ算法实现部分的代码进行分析，解析opencv代码对ＢＭ算法实现中的加速策略，为自己开发高效率的代码提供相应的思路。　　opencv中代码实现的特点：用空间换时间，通过申请足够大内存空间来保存可以重复利用的数据，对指针具有很好定义和应用，并采用Ｃ...

2019-01-16 17:19:32 2471 6

原创 ubuntu16.04+kinetic源码安装kalibr标定工具

1.安装ros-kinetic-desktop-full（可以去ros官网去看详细的安装说明，找到国内的源，这样安装比较快）2.安装kalibr源码编译所需依赖项：sudo apt-get install python-setuptoolssudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3...

2018-11-08 21:09:32 3228 1

原创 ubuntu 16.04 python 多版本切换

我们可以使用 update-alternatives 来为整个系统更改 Python 版本。以 root 身份登录，首先罗列出所有可用的 python 替代版本信息：# update-alternatives --list pythonupdate-alternatives: error:no alternatives for python如果出现以上所示的错误信息，则表示 Pyt...

2018-11-08 18:57:23 3287

原创用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS

1、首先在小觅的github中下载相机的SDK下载地址：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-SDK-2.git1）按照编译安装说明来安装SDK：make init（这步仅仅是编译和安装了SDK）make samples./samples/_output/bin/device/camera_d（测试SDK是否安装成功）2下载ORBSL...

2018-08-01 16:19:55 4835 2

原创 vmware12虚拟机中ubuntu16.04安装搜狗输入法

1.下载搜狗输入法安装包：打开官网http://pinyin.sogou.com/linux，点击自己对应的系统位数安装包，然后下载。2安装搜狗输入法以及依赖内容：sudo dpkg -i sogoupinyin_2.1.0.00826_amd64.deb（安装命令）sudo apt-get install -f （安装所用依赖内容）如果用这个方法安装依赖内容不行的话，可以用下...

2018-07-31 14:50:52 3922

原创 static关键字的作用

static关键字的作用（概括）：（1）设置变量的存储域，函数体内static变量的作用范围为该函数体，不同于auto变量，该变量的内存只被分配一次，因此其值在下次调用时仍维持上次的值；（2）限制变量的作用域，在模块内的static全局变量可以被模块内所用函数访问，但不能被模块外其它函数访问；（3）限制函数的作用域，在模块内的static函数只可被这一模块内的其它函数调用，这个函数的使用范...

2018-07-19 08:51:16 2877

转载 C++函数模板与类模板的区别

类模板：C++ 除了支持函数模板，还支持类模板（Class Template）。函数模板中定义的类型参数可以用在函数声明和函数定义中，类模板中定义的类型参数可以用在类声明和类实现中。类模板的目的同样是将数据的类型参数化。声明类模板的语法为：template<typename 类型参数1 , typename 类型参数2 , …> class 类名{ //TODO:}...

2018-07-18 16:54:55 25973 7

原创 ros中激光雷达的消息类型（sensor_msgs/LaserScan Message）说明

最近在做一些视觉和激光数据融合的项目，但是对激光数据的结构不是太了解，因此查了很多相关的内容，记录以下。下图是在http://wiki.ros.org中截取的图片：...

2018-07-11 10:46:07 25016 5

转载 ICE-BA:期刊分享，CVPR2018

本文是百度刚刚开源的视觉惯性SLAM算法中用到的优化算法，文章发表在CVPR-2018上，作者也包括浙大张国锋老师。后端优化耗时限制了SLAM在移动设备中的应用，百度改进的BA算法，将运算速度提高了一个数量级，工程性很强，在估计性能上略优于state-of-the-art，可融合在各种滑窗SLAM算法中使用。1 引言SLAM在很多应用中都是一个经典但需要继续研究的问题，由于大量的图像和惯性传感器的...

2018-07-09 17:48:57 3506 1

原创大疆笔试中的涉及矩阵最小二乘求解思路

在做大疆笔试题时有个一个最小二乘矩阵求解问题的简答题，当时紧张完全有点蒙逼，写了一部分，但是没有做好，所以下来总结一下经验教训，加深记忆。（最好还是多看看矩阵微分和积分，本人这方面学的不好，感觉要好好哦补补啦）最小二乘法解的矩阵形式推导从矩阵的角度来理解：首先我们给出一个矩阵中的定义： R(A)={Ax|x∈Rn},A∈Rn×n 有了上面的定义之后，我们就可以写出最小二乘问题的矩阵形式： ∃b∉...

2018-07-09 17:27:16 1672

转载 SLAM综述（转）现在与未来

1.当前的开源方案本文将带着读者去看看现有的SLAM方案能做到怎样的程度。特别地，我们重点关注那些提供开源实现的方案。在SLAM研究领域，能见到开源方案是很不容易的。往往论文中介绍理论只占20%的内容，其他80%都写在代码中，是论文里没有提到的。正是这些研究者们的无私奉献，推动了整个SLAM行业的快速前进，使后续研究者有了更高的起点。在我们开始做SLAM之前，应该对相似的方案有深入的了解，然后再进...

2018-07-09 15:14:55 5924 1

转载 opencv3双目视觉中的立体校正原理

立体校正就是，把实际中非共面行对准的两幅图像，校正成共面行对准。（1）未校正以前左右眼视图（2）校正后的左右眼视图通过图可以很直观的看到效果我们知道，立体匹配是三维重建、立体导航、非接触测距等技术的关键步骤，它通过匹配两幅或者多幅图像来获取深度信息。并且广泛应用于，工业生产自动化、流水线控制、无人驾驶汽车（测距，导航）、安防监控、遥感图像分析、机器人智能控制等方面。”而立体图像校...

2018-07-09 14:34:51 7557 8

原创 linux 常用操作命令

1、查看当前操作系统的信息：lsb_release -a2、ls几个常用的用法： 1）ls -a 列出目录所有文件，包含以.开始的隐藏文件 2）ls -A 列出除.及..的其它文件 3）ls -r 反序排列 4）ls -t 以文件修改时间排序 5） ls -S 以文件大小排序 6）ls -h 以易读大小显...

2018-07-09 14:00:53 344

原创 opencv3 打开usb摄像头

opencv3获取摄像头的视频流：#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <string>using namespace cv;using namespace std;int main(){ VideoCapture capture(0); if(capture...

2018-07-06 09:46:18 9441 2

原创 C++中的多继承和多重继承

在学习C++的过程中多继承和多重继承很重要，下边就自己的学习过程讲解一下C++中的继承问题：多继承问题，先来看一段程序#includeusing namespace std;class CBase{public:CBase(){ cout ~CBase(){ cout virtual void f1(){ cout void f2(){ cout

2018-07-04 12:47:25 772

原创 github上传本地项目学习

第一步通过ssh建立本地与github的通讯,通过一种网络协议——SSH来授权的，那么什么是SSH，这里简单说一下，SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。目前是每一台 Linux 电脑的标准配置。而大多数 Git 服务器都会选择使用 SSH 公钥来进行授权，所以想要在 GitHub 提交代码的第一步就是要先添加 SSH key 配置1、在终端输入ssh查看是否已经安装了ssh远程通讯2、...

2018-07-04 12:46:44 235

转载 ceres库编译安装ubuntu16.04

来点简单直接的：打开终端 git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git把ceres库拷贝下来。安装依赖项和编译工具：1、 CMake安装：sudo apt-get install cmake2、 google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-gl

2017-11-02 16:13:34 4572

转载 g20在ubuntu16.04中编译ORBSLAM2的问题解决

在编译ORBSLAM时出现的问题如下：Scanning dependencies of target ORB_SLAM2-map[ 4%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM2-map.dir/src/System.cc.o[ 8%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM2-map.dir/s

2017-09-28 15:00:03 3537

原创 ubuntu16.04下载安装pcl点云库

没有前戏直接进入主题首先现在某个版本的pcl库：git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git（快速下载）安装依赖项：sudo apt-get install cmake g++ libboost1.58-all-dev libeigen3-dev libflann-dev python libusb-1.0-0-d

2017-09-27 19:14:38 3197

原创 C++中的多继承

在学习C++的过程中多继承和多重继承很重要，下边就自己的学习过程讲解一下C++中的继承问题：多继承问题，先来看一段程序#includeusing namespace std;class CBase{public:CBase(){ cout ~CBase(){ cout virtual void f1(){ cout void f2(){ cout

2017-09-23 20:21:00 348

原创 opencv3+opencv_contrib 安装ubuntu16.04

话不多说直接开始1获取链接：git clone https://github.com/Itseez/opencv.gitgit clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git2 OpenCV和Opencv_contrib的编译安装及依赖项安装首先安装依赖项：1. sudo apt-get install bu

2017-09-20 23:38:04 289

原创 SLAM学习之Pangolin安装

在学习SLAM时时常会用到Pangolin,Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。Pangolin获取地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin依赖库安装：sudo apt-ge

2017-09-20 21:48:15 2223 3

原创机械革命X6ti-s安装ubuntu16.04及独显驱动配置

新入手的笔记本，显卡是GTX1050的，cup：i7-6700的，安装ubuntu过程中遇到各种问题，例如进入不了安装u盘（我是用u盘安装的），开机和关机都会卡在log界面，显卡驱动不能正常安装等问题，下边的方法完美解决所有问题，不留隐患，屡试不爽，本人亲测可行的。1 开机按F2进入BIOS界面，在Advanced选项中选中OS Support 把该选项设置为Legacy OS;然后在Secu

2017-09-20 20:29:32 4846 1

原创 Ubuntu16.04中caffe安装(only cpu)

准备工作：sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade安装依赖项：sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compilersudo apt-get i

2017-08-06 14:31:39 270

转载 hpp头文件与h头文件的区别

hpp，其实质就是将.cpp的实现代码混入.h头文件当中，定义与实现都包含在同一文件，则该类的调用者只需要include该hpp文件即可，无需再将cpp加入到project中进行编译。而实现代码将直接编译到调用者的obj文件中，不再生成单独的obj，采用hpp将大幅度减少调用 project中的cpp文件数与编译次数，也不用再发布烦人的lib与dll，因此非常适合用来编写公用的开源库。

2017-08-06 14:28:41 295

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