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RSS订阅原创 ubuntu安装与配置docker
## 准备工作在官网（https://download.docker.com/linux/ubuntu/dists/bionic/pool/stable/） 下载最新版本 contrainer.io、docker-ce 和 docker-ce-cli 安装包（*.deb） **注意：这三个包有arm或者amd版本之分，得根据主机选择对应的版本**## 开始安装```1. （可以直接进行第二步，安装那三个包，如果在安装的时候有报错再执行这一步）安装最新的libseccomp2（需要联网）
2021-07-08 13:49:50
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原创 ubuntu SSH公钥设置
ssh-keygen -m PEM -t rsa -b 4096 -C "[email protected]" # Creates a new ssh key, using the provided email as a label # Generating public/private rsa key pair. Enter file in which to save the key (/Users/you/.ssh/id_rsa): [Pre...
2021-06-17 10:15:04
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原创 关于cartographer中的分支定界搜索
# 关于分支定界分支定界搜索是一种离散优化，核心问题是：1. 节点选择；2. 如何分支;即约束与限界，解决问题的思路要从是否可能有最优解出发。在分支定界中，从上到下搜索需要寻找一个度量，保证上面的结果是可以覆盖下面的，从概率的角度理解，即需要P(上) >=P(下)；对于分支定界最常见的背包问题即以单位价值衡量，满足P(上) >=P(下)；# cartogra...
2020-01-21 11:16:54
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原创 关于cartographer的回环的一些理解
在cartographer中，constraints表示计算出的node到submap（与node有关的且已经finished的）原点之间的约束，在代码里在pose_graph_2d.cc与pose_graph_3d.cc中ComputeConstraint函数中实现：当在同一条trajectory上时，即初次建图时，始终以add_local的方式添加。add_local会进行筛选，筛选方式...
2020-01-21 10:14:58
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原创 ubuntu下通过路由器分享网络
情况：有一台主机通过帐号连接了外部的网络，但帐号只有一个，别的主机就无法连接，因此需要通过路由器来分享网络。1. 用网线连接主机和路由器的WAN口2. 路由器的WAN设置为固定ip，如：10.42.0.2，mask 255.255.255.0，gateway 10.42.0.1，DNS 114.114.114.1143. 主机的ip设置为 10.42.0.1，mask 255.255....
2019-09-11 17:25:57
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原创 std::atan2与cv::fastAtan2计算速率比较
#include <vector>#include <iostream>#include <sys/time.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <random>constexpr float PI_DIVIDED_BY_180 = M_PI / 180.0;int main()...
2019-07-30 21:13:23
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原创 SSD（Single Shot MultiBox Detector）及基于SSD结构的目标检测网络总结
SSD是目标检测的主要框架之一，本博客对基于SSD结构设计的各种目标检测网络做一个总结。目前主要有以下这些： original SSD : https://github.com/weiliu89/caffe/tree/ssd https://arxiv.org/abs/1512.02325 DSSD: https://github.com/chengyangf...
2018-06-30 14:12:44
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原创 关于caffe模型训练与处理的一些小结
1. BN层的参数 use_global_statususe_global_stats: true 表示使用预训练模型内的BatchNorm层均值与方差参数，而非基于当前batch内计算均值和方差，若是从头训练则必须设置为false（caffe默认是设置false，可不手动设置）， 若是finetuning则根据情况设置。2. LOSS层参数 loss_weightloss_weight表示当前l...
2018-04-14 17:21:32
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原创 函数传参cv::Mat, const cv::Mat, const cv::Mat& or cv::Mat& 的区别
引用自:https://stackoverflow.com/questions/23468537/differences-of-using-const-cvmat-cvmat-cvmat-or-const-cvmat/23486280cv::Mat Input: pass a copy of Input's header. Its header will not be changed outsid...
2018-04-10 11:45:15
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原创 caffe通过CMakeLists.txt编译适用于自定义GPU ARCH的动态库
1.修改caffe目录下cmake文件夹下Cuda.cmake文件，修改下面这一行：set(Caffe_known_gpu_archs "30 35 50 52 61")2.编译的时候设置编译选项：cmake -DCUDA_ARCH_NAME=All ..
2017-12-03 21:14:39
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原创 ubuntu apt-get update特别慢更新不了
在执行sudo apt-get update的时候，有些之前添加过的key暂时由于墙或者本身已经失效导致特别慢，更新不了。解决方案：1.首先查询并删除不需要的key： apt-key list #列出已保存在系统中key。 apt-key add keyname #把下载的key添加到本地trusted数据库中。 apt-key del keyname #从本地trusted数据库
2017-11-20 15:11:16
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原创 ubuntu之拼音输入法
用过很多的ubuntu下的各种拼音输入法，最好用的还是ibus-libpinyin！！！ 安装方法： sudo apt-get install ibus-libpinyin注销一下用户或者重启一下，然后在System Settings的Text Entry中添加一下：
2017-10-17 20:51:49
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原创 ubuntu 16.04 显卡驱动问题
在装NVIDIA显卡驱动的时候报错： you appear to be running an x server please exit x before installing解决方案： Ctrl+Alt+F1进入tty1 $ sudo init 3 $ sudo rm /tmp/.X* // 不要忘记这一步！！！删掉X 的锁文件再安装显卡驱动 重启即可
2017-08-30 19:47:30
820
原创 C++调用python
前言python在很多方面都非常好用，caffe和tensorflow中很多接口都是python的，但是当主程序是C的话，该如何调用呢？这里需要用到boost::python实现1.在CMakeLists.txt中包含和python有关的include_directories(/usr/include /usr/local/include /usr/include/pyth
2017-08-17 18:37:54
652
原创 Jetson TX1配置 TensorFlow1.2.1
我的JetsonTX1刷的是JetPack-L4T-2.3.1（JetPack-L4T-2.1在这里会有各种问题）1. 编译安装protobuf 3.3.0先装一些依赖库$ sudo apt-get install git autoconf automake libtool curl make g++ unzip maven$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
2017-07-05 18:31:05
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原创 关于TensorFlow使用的一些笔记
1. Tensorflow切换使用CPU运算config = tf.ConfigProto(device_count = {'GPU': 0})with tf.Session(config=config) as sess:2. can’t open CUDA library libcupti.so.8.0.locate libcupti* 找到其所在位置然后在环境变量里加上:export LD
2017-07-04 20:07:24
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原创 KinectV2在ROS下使用的一些问题（iai_kinect2）
首先要配置好ROS环境，以及编译好libfreenect2，具体可看我之前的一篇博客JetsonTX1+Turtlebot+KinectV2配置小结编译 iai_kinect2： cd ~/testRosKinect/src/ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 cd
2017-04-16 19:53:11
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原创 ubuntu OpenCV读取KinectV2数据
需要先编译好libfreenect2，调用就可以了，具体代码：#include <iostream>#include <stdio.h>#include <iomanip>#include <time.h>#include <signal.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <libfreenect2/libfreenect2.hpp>#inc
2017-03-30 21:42:31
2412
原创 JetsonTX1+Turtlebot+KinectV2配置小结
TX1系统要用14.04，因为ROS要用indigo的，当然16.04用ROS kinetic也可以，估计会有一些麻烦。TX1配置1.TX1刷系统可参考NVIDIA的说明： http://docs.nvidia.com/jetpack-l4t/index.html#developertools/mobile/jetpack/l4t/2.2/jetpack_l4t_install.htm#compo
2017-03-18 20:17:41
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原创 SFM建图小结
最近写了点SFM建图的代码，记录一些思路。 网上成熟的SFM软件很多，像openMVG，visualSFM等建图流程：提取所有图片的特征点及描述子，这里我用的是sift特征，鉴于openCV提取sift太慢了，所以用了siftGPU，关于这个高翔博士在博客中有详细介绍：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html 按上述网址配置siftGPU
2017-03-01 21:19:10
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原创 GitKraken使用小结
Git是一个分布式版本控制系统，对于开发者来说非常好用方便。在ubuntu下安装很简单，sudo apt-get install git就行了。 直接在终端使用可以参考http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/但人总是想偷懒，所以想找一个GUI可以方便使用，于是找到了GitK
2017-02-17 22:47:35
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2
原创 笔记整理
1.编译时lib找不到：/usr/bin/ld: cannot find -lcufft/usr/bin/ld: cannot find -lnpps/usr/bin/ld: cannot find -lnppi/usr/bin/ld: cannot find -lnppc/usr/bin/ld: cannot find -lcudart已经设置了环境变量，仍旧报错 这是因为LD_LIBR
2016-12-16 16:20:40
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原创 running doppia on Jetson TX1
关于doppia：https://bitbucket.org/rodrigob/doppia在host上编译doppia之前所需要的库以及配置详见http://blog.csdn.net/tingyue_/article/details/45618413，作者做了很详细的介绍。这里我就doppia在TX1上编译的一些问题做一下总结。错误1：Error in ‘/usr/bin/c++’: doubl
2016-11-26 16:33:21
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原创 FastSlam在ubuntu Qt下的使用问题
最近看了一下fastslam，git上有添加GUI的版本： fastslamWithGUI： https://github.com/bushuhui/fastslam在ubuntu的qt上运行，首先qt版本要注意，源码用的是qt4，如果用qt5的话要升级项目，具体要改的地方可见：http://www.cnblogs.com/li-peng/p/3645608.html用makefile编译是成功的
2016-10-15 14:24:16
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原创 ORB-SLAM2编译遇到的一些问题
最近开始接触SLAM的东西，在初步做了一些了解之后，接触到了ORB-SLAM，知乎上有关于这个的讨论：orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？。 ORB SLAM项目主页：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 现在已经有ORB SLAM2了，鉴于它提供双目的接口，就打算去试试。我的系统ubuntu 14.04 LTS。源码地址：http
2016-05-08 19:13:11
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原创 关于双目立体视觉的一些总结（二）
上一篇只是对于双目立体视觉做了一个简单的介绍，这里就我在做这个的时候碰到的一些问题做一个梳理。1.首先要纠正一下之前一个错误：cvRemap函数只接受灰度图。其实这个函数要求src与dst大小格式通道必须一致就行，并不需要一定为灰度数据。当时下这个结论主要是因为被OpenCV的图像矩阵数据格式搞得很晕，为了先出个结果。后来有了要输出三通道数据的需要，倒是研究了一下OpenCV图像的数据格式。 矩阵
2016-05-07 21:26:59
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原创 关于双目立体视觉的一些总结（一）
由于项目的需要，最近在做一些立体视觉的东西，总算是把立体视觉建立起来了，中途查了很多相关资料，这里做一个总结。1.简介：双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离，物体3维大小，两点之间实
2016-04-23 18:19:32
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