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RSS订阅原创 ROS Noetic velodyne_msgs/VelodyneScan类型topic /velodyne_packets转换为sensor_msgs/PointCloud2
ROS noetic中velodyne激光雷达数据，将velodyne_msgs/VelodyneScan类型的消息 /velodyne_packets，转换为sensor_msgs/PointCloud2类型的消息/velodyne_points，或使用rviz显示。
2023-03-15 16:39:44
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原创 Linux在终端中使用valgrind调试qt程序
在Linux在终端中使用valgrind调试qt程序，无法正常运行，直接core dump解决方法，需要先设置环境变量
2022-06-06 02:23:54
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原创 将代码从OPENGL移植到OPENGL ES需要修改什么
几何着色器 GEOMETRY SHADEROpenGL ES不支持几何着色器，需要移除代码中所有和GL_GEOMETRY_SHADER相关的内容glPolygonModeOpenGL ES移除了glPolygonModeglPointSizeOpenGL ES移除了glPointSize，如果需要设置点的大小，可以直接在顶点着色器中对gl_PointSize进行赋值，其内部声明是mediump float gl_Position;example：#version 300 eslayout(l
2022-04-24 01:48:58
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原创 QT+OpenGL实现Coordinate Systems，绘制立方体
将learningopengl入门篇的Coordinate Systems代码在QT框架下实现，绘制一些带纹理贴图的动态立方体目录一、环境二、代码实现glm着色器类 shader.h着色器纹理贴图stb_image.hQOpenGL控件初始化渲染 rendertimer刷新和动态相关链接和参考一、环境操作系统：Windows 11IDE：Microsoft Visual Studio Community 2022 (64 位)QT：5.12.12二、代码实现learningopengl He
2022-03-31 14:09:58
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原创 QT+OpenGL实现Hello Triangle，绘制三角形
使用QT将learningopengl入门篇的Hello Triangle代码在QT框架下实现，绘制一个静态三角形
2022-03-30 15:21:43
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原创 Visual Studio 2022配置QT+OpenGL开发环境
一、环境操作系统：Windows 11IDE：Microsoft Visual Studio Community 2022 (64 位)QT：5.12.12二、安装Qt VS ToolsQt VS Tools可以在Visual Studio中通过管理扩展进行安装，也可以直接下载扩展包文件进行安装。在VS扩展中安装打开扩展->管理扩展，搜索qt，下载Qt Visual Studio Tools，重启软件生效即可下载安装地址：https://download.qt.io/devel
2022-03-30 11:27:58
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原创 Windows11下编译CloudCompare源码
一、准备操作系统：Windows 11IDE：Microsoft Visual Studio Community 2022 (64 位)CMake：cmake-3.23.0-rc5QT：5.12.12按照github上CloudCompare/BUILD.md中的描述，安装CMake和QTCMAKE: https://cmake.org/download/我下载的是 cmake-3.23.0-rc5-windows-x86_64.msiQT: https://www.qt.io/do
2022-03-29 02:33:56
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原创 ouster激光雷达数据包丢包问题解决（Linux线程指定CPU，锁定CPU频率）
目录设备及运行环境问题描述问题解决网络速度问题线程绑定CPU核心查看线程/进程运行在哪个CPU核心设置线程/进程运行在指定CPUCPU定频参考设备及运行环境激光雷达：ouster OS1-128硬件平台：RK3399 4+64GB操作系统：Ubuntu 18.04问题描述ouster 128线激光雷达在接入RK3399运行时，数据特别异常，时间戳不连续、回撤、重复，frame_id不连续，即使运行ouster官方例程也有同样问题。同样的程序在笔记本电脑上可以正常运行。如下图时间戳（左：RK339
2022-01-24 19:26:52
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原创 xSense MTI C++ SDK编译测试
测试环境操作系统：ubuntu 18.04.5 LTS 64位、RK3399PRO-Linux传感器型号：MTi-3、MTi-630下载安装测试在MTi知识库中下载MT软件套装，根据系统版本为下载的是Linux(x64) 版本，资源汇总mti-600-series官方MTi 600-series DK User Manual.pdfMTi 600-series Datasheet.pdfMTi 600-series Hardware Integration Manual.pdfMTi知识
2021-09-26 18:07:40
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原创 Android修改开机动画，文件存放路径
1、问题Android开机画面修改，bootanimation.zip存放路径2、解决过程关于开机动画的压缩包bootanimation.zip制作方法和规则，有很多介绍，不再赘述。直接搜索bootanimation.zip进行替换，查看后发现，以下3个压缩包都和现有的开机画面不匹配，放在这个路径下不能生效。根据其他文章的介绍，放在/system/media/或/oem/media/目录下，搜索找到了以下几个路径经过测试后发现，放在out/target/product/rk3126c/sys
2021-08-12 10:30:44
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原创 Android隐藏导航栏
frameworks/base/packages/SystemUI/src/com/android/systemui/statusbar/phone/PhoneStatusBar.java此文件中注释掉addNavigationBar()方法的最后一行mWindowManager.addView(mNavigationBarView, getNavigationBarLayoutParams());已在rk3128测试成功，Android系统版本：7.1.2...
2021-08-11 01:02:40
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原创 Android串口设备热插拔，ttyACM*、ttyUSB*权限修改
问题：Android APP访问USB串口设备权限不足无法访问，虽然可以使用adb通过chmod修改权限，但是重启或设备热插拔后就会恢复，无法保存解决方法：需要修改系统源码。在${TOP}/out/target/product/rk3126c/root/ueventd.rc中，仿照文件中已有的内容添加权限/dev/ttyACM0 0666 root root，重新编译烧录系统即可实现ttyACM0插入后权限自动设置为0666。已在rk3128测试成功，Android系统版本：7.1.2其他：1
2021-08-08 00:47:15
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原创 VMware临时文件清理
最近在使用vmware编译操作系统时，发现C盘的空间莫名的迅速减少，检查后发现在C盘临时文件中VMware占用了高达40GB的空间。路径C:\Users\xxx\AppData\Local\Temp\vmware-xxx\VMwareDnD中，使用VMwareTools从虚拟机中拷贝出来的文件都被保存在这里，直接删除即可。查看其中的内容都是近几日的，更早的内容应该是自动删除了。参考：http://www.xitongcheng.com/jiaocheng/win10_article_21343.htm
2021-08-07 23:53:57
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原创 Android修改系统文件（如init.rc）
问题：当需要修改Android根文件系统中的文件时，如init.rc，使用adb修改后，重启就恢复了，无法保存。这是因为Android reboot时bootloader 都要将 boot.img 加载到ram，rootfs重启后就会恢复。解决方法：可以在系统源文件中修改后重新编译系统。路径为${TOP}/out/target/product/rk3126c/root/已在rk3128测试，Android系统版本：7.1.2参考：https://blog.csdn.net/lizuobin2/
2021-08-07 23:21:20
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原创 RK3399使用dd命令备份根文件系统
1、前言在RK3399开发环境中部署好所有应用程序后，对跟文件系统进行备份，方便进行批量生产2、备份在确保可以使用root账户ssh远程登陆后，同步根目录到PC端，在PC Ubuntu系统中执行# rsync -avx root@设备ip:/ 存储目录rsync -avx [email protected]:/ ubuntuBoard制作rootfs.img镜像# 1. dd创建镜像文件，大小按照根文件系统的使用情况来看，通过df -h查看，虽然我的系统是64GB，但是实际使用的空间不到4G，
2021-07-28 10:57:53
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原创 RK3399 Ubuntu 开启WiFi热点
1、安装软件sudo apt-get updatesudo apt-get install hostapdsudo apt-get install isc-dhcp-server2、启动hostapd，打开热点编辑配置文件sudo vi /etc/hostapd/hostapd.conf配置文件内容：interface=wlan0driver=nl80211ssid=testchannel=10启动hostapdsudo nmcli radio wifi off # sud
2021-07-27 09:58:38
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原创 Android编译 SSL error when connecting to the Jack server. Try ‘jack-diagnose‘
问题主机：vmware虚拟机 Ubuntu16.04硬件：荣品RP3128 1+8GB/荣品DR4-PX30CPU：RK3128/RK PX30系统：Android7.1/Android 8.1描述：最近在编译RK3128和PX30的Android系统时，都遇到了相同的问题，编译时提示SSL error when connecting to the Jack server. Try 'jack-diagnose'。搜索到的解决方法大多数是说多用户同时编译和修改端口号,根本无法解决原因jav
2021-07-05 10:57:04
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原创 LOAM_LIVOX RVIZ点云不显示问题
问题在vmware虚拟机中部署LOAM_LIVOX后，使用作者提供的数据集运行，在rviz中只能看到姿态和路径，无法看到点云。原因可能是rviz在虚拟机中支持不好，查看发现显卡也没有运行解决方法不使用虚拟机，将系统装载硬盘中，运行一切正常...
2021-07-01 09:42:31
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转载 关于STM32外接12MHz晶振的处理办法
关于STM32外接12MHz晶振的处理办法http://www.amobbs.com/thread-4478412-1-1.html(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)由于STM32F10x库官方采用的是默认的外接8MHz晶振，因此造成很多用户也采用了8MHz的晶振，但是，8MHz的晶振不是必须的，其他频点的晶振也是可行的，只需要在库中做相应的修改就行。在论坛上看到很多用户反映，使用外接12MHz的晶振，会造成很多的问题，如USART的波特率不正确，Systick走时不准等问题，在无论是在实际调试
2020-10-13 01:26:43
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原创 windows10 将user用户名目录修改为英文
一、起因因为某些历史原因，我在单位用的电脑的用户名是中文，很多文件存储在C:\Users\中文用户名\目录下，运行一些软件总会出现一些因为中文路径引起的问题，重装系统又要配置安装很多软件和环境，今天下定决心把用户名和目录修改成英文。二、修改登陆用户名打开控制面板->用户账户->用户账户->更改账户名称，修改为英文用户名修改完成后，系统启动时的欢迎屏幕和开始菜单中用户名会被更新三、修改user用户名目录修改登陆用户名后，C:\User\中文用户名\目录依然为中文，需要管理员
2020-09-11 11:24:54
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原创 Intel RealSense CAD files(STL 模型)
Intel RealSense STL模型下载地址Intel RealSense官方提供了所有产品的STL模型，对结构设计和建模非常友好，但是不太好找（反正我找了很久0.0）。为了方便下次快速找到，也方便其他同学，整理如下：官方下载地址：https://dev.intelrealsense.com/docs/cad-filesCSDN下载地址：https://download.csdn.net/download/u013595260/12827675...
2020-09-09 18:11:07
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原创 realsense-ros T265获取鱼眼相机数据
问题：在使用Realsense T265运行VINS-Fusion前，需要进行标定，按照教程运行roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch始终无法找到鱼眼相机数据的topic原因：作者在6月28日的提交中将鱼眼相机等数据修改为了默认关闭解决方法：在./realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_t265.launch文件中找到enable_fisheye1和enable_fisheye1参数并修改为true再
2020-09-08 16:23:00
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原创 windows c++ 获取串口列表
前言最近开发一个软件需要连接串口外设，产品经理觉得手动选择串口号进行连接这样的操作实在太蠢了，要实现自动连接。这在Linux下很容易实现，在Windows下用C#读取注册表以前也实现过，本以为不会遇到问题，没想到网上搜到的代码都是同一个版本，不能直接运行，不知道是系统的原因还是VS版本的原因。下面提供一个win10 x86/x64 VS2019能直接运行的程序代码源码直接上能够运行的代码，再说调试过程#include "string.h"#include "stdio.h"#include &
2020-07-30 19:21:02
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原创 ROS Kinetic sudo rosdep init报错的解决方法
问题描述Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic时，执行到sudo rosdep init这一步时会遇到问题，如下图所示：原因地址被墙，raw.githubusercontent.com这个地址无法访问。解决方法使用IPAddress.com查询raw.githubusercontent.com真实IP地址修改/etc/hosts文件加入地址sudo vi /etc/hosts199.232.68.133 raw.githubusercontent.com...
2020-07-14 18:43:07
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原创 C#获取串口列表
using Microsoft.Win32; private void comboBox_SerialPort_DropDown(object sender, EventArgs e) { RegistryKey keyCom = Registry.LocalMachine.OpenSubKey("Hardware\\DeviceMap\\SerialComm"); if (keyCom != null) ..
2020-07-13 13:39:24
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原创 Visual Studio 2019 配置 OpenGL
https://zhuanlan.zhihu.com/p/90857517?from_voters_page=true
2020-07-13 13:36:36
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原创 nvidia jetson xavier agx安装pytorch
nvidia jetson xavier agx安装pytorch一、环境二、CUDA版本查看三、pytorch安装1、编译安装2、whl文件安装新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入一、环境硬件：Nvidia
2020-07-07 17:44:31
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原创 STM32F4之FPU与float类型导致的HardFault调试记录
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2020-04-25 04:22:24
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原创 Nvidia Jetson TX2 安装Qt
安装环境开发板： Nvidia Jetson TX2系统版本： JetPack-L4T-3.2.1-linux-x64-b32Qt版本：3.5.1SIP版本：4.19.13PyQt 版本：5.11.3安装Qt直接使用apt-get进行安装sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y安装后重启即可-----图片安装SIP...
2019-01-17 22:17:03
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原创 Jetson TX2 安装 Realsense D435 SDK
Jetson TX2 安装 Realsense D435 SDK一、主要内容Jetson TX2 重装系统重建内核并安装SDK二、Jetson TX2 重装系统三、重建内核并安装SDKrealsense官方提供的SDK安装方法无法在arm架构上安装成功，jetsonhacks提供了针对TX2的realsense D400系列的SDK安装脚本，github链接：https://gi...
2019-01-17 13:10:13
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转载 Jetson TX2更换软件源
TX2的软件源为国外服务器，网速会很慢，需要换国内的ARM源。备份/etc/lib路径下的source.list文件，然后在终端（按ctrl+alt+T打开）执行以下命令：sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #为防止误操作后...
2019-01-16 22:20:42
702
原创 STM32正交编码器接口
STM32四路正交编码器接口芯片型号、使用引脚及初始化程序源码TIM2端口重映射问题与JTAG接口冲突时的现象及解决方法
2017-12-18 11:45:08
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原创 WordPress在CentOS部署过程
WordPress在CentOS部署过程平台：阿里云服务器ECS 1核1GB 操作系统：CentOS 7.0 64位WordPress官方网站：https://cn.wordpress.org/ phpStudy官方网站：http://www.phpstudy.net/一、部署运行环境按照WordPress官方网站的服务器要求： 我们直接采用PHPstudy集成的LNMP工具构建LNMP
2016-09-01 21:01:13
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april_6x6_80x80cm_A0.pdf
2020-09-08
torch-1.4.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl
2020-07-07
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2019-01-17
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