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RSS订阅原创 TensorRT Provider 与TensorRT Native的对比
TensorRT EP 可以实现与本机 TensorRT 的。TensorRT Provider 的。进行处理的话的优势就在于。
2023-12-07 01:42:55
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原创 Vins-Fusion、Vins-Mono（之前那个编译通过但是没有这个好用）
Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS_github vins_ZARD帧心的博客-CSDN博客
2023-11-01 22:22:46
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原创 Vins-Fusion代码跑通
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 替换成 cv::IMREAD_GRAYSCALE。首先是Ubuntu2004 电脑里面有opencv3和opencv4共存，现象：编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致。
2023-10-31 22:31:43
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原创 工控机花屏问题（本来非常好，突然变得不好）
工控机上面的驱动往往不能随意更新，包括显示器驱动等等，一旦更新需通过各种方式返还回去。不然出现各种奇怪的毛病，毕竟工业控制的系统那能随意更新。因此有时候出现自动更新也很可怕。不能有自动更新的机会。
2023-10-28 03:00:36
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原创 C++常用面试题20231022
C程序的设计首要考虑的是如何通过一个过程，对输入（或环境条件）进行运算处理得到输出（或实现过程（事务）控制），而对于C++，首要考虑的是如何构造一个对象模型，让这个模型能够契合与之对应的问题域，这样就可以通过获取对象的状态信息得到输出或实现过程（事务）控制。3.全局区(静态区)，全局变量和静态变量的存储是放在一块的，初始化的全局变量和静态变量在一块区域，未初始化的全局变量和未初始化的静态变量在相邻的另一块区域。多态：同一操作作用于不同的对象，可以有不同的解释，产生不同的执行结果。：类是对象的蓝图或模板。
2023-10-22 01:26:24
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原创 2023年10月22日找工作面试交流遇到的基本问题
交叉编译解决的痛点问题：例如，你开发了一个针对Intel x86架构的应用程序，但想要在Raspberry Pi（基于ARM架构的嵌入式设备）上运行。你需要进行交叉编译，以便将x86架构的代码转化为适用于ARM架构的可执行文件。：如果你在开发一款运行在Arduino微控制器上的嵌入式应用程序，Arduino本身没有足够的计算能力来进行开发。因此，你需要在PC上编写代码，然后使用交叉编译将代码转化为适用于Arduino的二进制文件。
2023-10-22 01:00:54
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原创 股票量化择时策略(1)
Pyhton是相当流行的编程语言，其简单易用，其开放的生态社区有着巨大的活跃度，pandas作为长久不衰的一个与excel相关信息绑定的一个库，极受欢迎，生命力旺盛。Pandas 提供了丰富的数据结构，最重要的是数据框（DataFrame），可以容纳多种数据类型，包括数值、文本、日期时间等，使其非常适用于复杂的数据处理和分析任务。Pandas 是一个非常强大和流行的数据分析库，具有许多优势，但也有一些潜在的痛点。对于初学者来说，Pandas 的语法可能有一定学习曲线，尤其是在处理复杂的数据操作时。
2023-10-20 12:39:52
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原创 位域的应用（花费时间过长,暂时放弃了，大小端的同步一半也不需要个人去考虑，但是可以作为debug的可能方向）
C/C++的结构体有一个规定，无论大端还是小端，先定义的成员一定是低字节和低位。在大端系统中，结构体变量及其成员的存储情况如下： 在小端系统中，各个结构体成员的存储情况如下：位域&大小端&以太网通信位域可以2bit、5bit等不规则的多个bit来描述一个成员，但单通道串行通信接口只能以8bit为单位进行逐位发送，且从高bit发送还是低bit发送取决于CPU的大小端模式，大端CPU先发送bit0，小端CPU先发送bit7.使用上文提到的结构体struct st1 data进行网络发送时会出现
2023-10-19 17:02:12
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原创 2023 1019 广州akw，笔试，SPC软件工程师
在使用中为了兼容大小端，结构体的定义总是区分了大小端情况：结构体A描述了在一个字节（byte）内，位域大小端的定义方式——小端将字节内的定义顺序翻转即可；结构体B描述了在一个字（word）内位域的定义方式——小端将一个字内的定义顺序全部翻转，在使用前需要先调用ntohl宏进行转换。
2023-10-19 16:17:50
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原创 LetCode刷题[简单题](5)按摩师，迭代出最优解（卡尔曼滤波也是类似迭代）
本题的思路，因为需要访问计算每一次的数据得到最大的那个值，为了n长的数组中，符合slect规律的话，可以先解决 n-1长度的情况下的选择最大值，因为选择是有限制的随机，并且最大的可能是不选，最小值是0，那么问题就会转化为，n长的数组规模下，n-1,给n数组带来变数的可能性，针对问题特性，新的数字给最大值带来了新的可能性那就是相隔一个的选择情况下加上新的n位置的数产生了最大值，或者当初n-1个数的值依然保持最大。递归调用可能会导致栈溢出，特别是对于大规模的问题，而迭代可以更容易地避免这种情况。
2023-10-17 16:58:07
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原创 LetCode刷题[简单题](4)顺序链表的顺序合并
在平常的应用场景中很多时候需要将繁杂的信息进行融合，比如零散的时间戳信息进行合并，顺序链表的合并就完美的解决这种问题的痛点。相对于原本的直接合并然后再进行排序，数据结构的复杂度不一样，因此就有类似此题的北京。融合有序链表没必要使用这么大的复杂度。：创建虚拟头节点。// 创建一个虚拟头结点将 链表的val值设置为0，链表的next设置为NULL。在C++中，结构体（struct）和类（class）之间的主要区别可以简要描述如下：类的作用比起结构体。
2023-10-16 18:17:35
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原创 视觉里程计（2）基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵
基础矩阵蕴含的信息较少本质矩阵蕴含RT信息单应矩阵最终只体现图像的2D-2D的关系，因此在特征匹配评估的时候，使用单应矩阵完全可以判断特征点的匹配是否正确。
2023-10-14 20:36:23
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原创 LetCode刷题[简单题](2)括号匹配问题（堆栈）
堆栈的基本操作包括推入（push）元素到堆栈的顶部，弹出（pop）堆栈顶部的元素，以及查看（peek）堆栈顶部的元素，而不实际删除它。总的来说，堆栈数据结构的特征与现实世界中许多问题的本质相契合，使其成为解决这些问题的有力工具。2. 堆栈数据结构的出现确实是计算机科学和编程中的一项重大进步，它为许多问题提供了更为简洁和有效的解决方法。：数学中的许多概念，如函数调用、递归、树和图的遍历，与堆栈数据结构密切相关。1.现实世界中的递归问题，A0的问题解决取决于A1解决的前置条件，A1到A2，A2到A3等等。
2023-10-14 18:57:57
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原创 视觉里程计（1）：什么是视觉里程计
1.概念：什么是里程计？在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。或者，也可以测量汽车的速度、加速度，通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。2.特性：里程计的特性？里程计一个很重要的特性，是它只关心局部时间上的运动，多数时候是指两个时刻间的运动。当我们以某种间隔对时间进行采样时，就可估计运动物体在各时间间隔之内的运动。
2023-10-06 23:49:37
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原创 LetCode刷题[简单题](1)刷手续费
这段C++代码的时间复杂度是 O(n)，其中 n 是股票价格数组的长度。这是因为代码中使用了一个循环来遍历整个股票价格数组，每次循环都只涉及常数时间的操作。，它们的数量不随输入数据规模增加而变化。因此，这个算法的空间复杂度是恒定的，与输入数据规模无关。空间复杂度是 O(1)，即常数空间。这是因为代码中只使用了常数个额外变量来存储状态，例如。直接遍历每次都返回买的结果，相当于跟随时间进行遍历，然后计算得到最大值。对于输入的价格首先要获取输入的长度。针对输入的是否为空则提前终止代码。
2023-10-06 01:54:25
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原创 深度学习基础之GFLOPS（2）
神经网络的GFLOPS（Giga FLoating-Point Operations Per Second）代表了神经网络模型执行计算的速度和计算能力。想象你有两个数学家，他们都能够解决复杂的数学问题，但一个速度非常快，另一个速度较慢。GFLOPS就像用来衡量他们速度的标尺。数学家A的GFLOPS是10，这意味着他每秒钟可以解决10亿个数学问题。数学家B的GFLOPS是100，这意味着他每秒钟可以解决100亿个数学问题，比数学家A更快。
2023-10-05 22:48:34
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原创 深度学习基础 2D卷积（1）
以pytorch为例子，2D卷积在设置的时候具有以下参数，具有输入通道的多少（这个决定了卷积核的通道数量），滤波器数量，这个是有多少个滤波器，越多提取的特征就越有用，kernel_size,这个是卷积核的大小，相当于一个观测器的大小，越大参数越大其实是越强。
2023-10-05 19:43:18
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原创 轨迹评估工具
evo绘制轨迹的指令为：evo_traj，后跟必要参数有：数据的格式（tum/kitti/bag/euroc等）+ 轨迹文件。注意：在进行评估时，若经过了缩放，在命令行中应将真实轨迹（参考轨迹）放在估计轨迹（计算轨迹）前方，避免在缩放时参考轨迹错误而造成误差被错误缩放。注意一定要输入完整的evo指令（evo_traj, evo_ape等），与必选参数，即数据格式(tum/kitti/euroc/bag)（如图所示，左图为绘制的两条曲线，通过调整可以发现两个曲线形状大体相同，但没有对齐，从而具有较大的误差）
2023-09-22 18:42:57
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原创 Ubuntu 12.04增加右键命令：在终端中打开增加打开文件
软件中心：搜索nautilus-open-terminal安装。Ubuntu 12.04增加右键命令：在终端中打开。或注销再登录即要使用。
2023-09-22 18:31:59
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原创 RK3588S上从训练Minist到部署Minist仓库介绍
1. 各个电脑上都用jupyter lab进行配置部署，包括RK3588S的系统上。
2023-09-22 18:27:43
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原创 无聊的一篇博客（如何通过路由器登陆页对固定机器进行网速干扰，如何帮熊孩子戒网瘾）
Peek的使用非常简单，只有录制GiF，结束录制，然后点击结束录制之后就是选择存放路径，十分的简便快捷，存放文件的格式可以选择为GIF，APNG，WebM，MP4.最近一直在找Ubuntu下面录GIF好用方便的软件一直没找到，很多都是要获取录屏四角的坐标，现在终于找到了，就是我们的录GIF神器——Peek。火狐浏览器嵌入 paste JavaScript的时候出现的警告的解决方法。解决方法： 输入allow pasting即可解决。
2023-09-22 15:52:25
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原创 学习ROS时针对gazebo相关的问题（重装与卸载是永远的神）
ldd命令，可以查看对应的可执行文件或库文件依赖哪些库，但可执行文件或库文件要求与操作系统的编译器类型相同，即电脑是X86的GCC编译器，那么无法通过ldd命令查看ARM交叉编译器编译出来的可执行文件或库文件。原则上Gazebo是跟ros一起使用的，但是这个系列并不是在教ros的使用，所以还是把Gazebo单独安装。从上面的undefined symbol中，通过c++filt ，可以定位到大多是opencv的问题。撤消/重做（undo/redo）：撤消/重做场景中的操作。
2023-03-03 19:05:05
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原创 ROS探索[wpr_simulation的编译]
第一次生成的catkin_make文件的时候针对环境变量进行了设置，如果不删除环境变量相关的设置则后续新装的工具工程都会受到影响掣肘。遇到的多种挑战最终的解决方式是通过重新删除所有编译文件夹重新生成工程原因如下。系统中存在多个版本的Protocbuf，因此优先级需要排序。原文以及解决方式如下，设置偏好。使用指令查看一共存在几个版本。Protocbuf相关问题。安装gazebo相关的插件。工程本身依赖相关问题的跑通。
2023-03-01 15:57:10
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原创 opencv3.4.2，Ubuntu虚拟机virtualbox编译，ARM交叉编译（海思为例）
但是，在用非root用户方法这个文件夹时却会遇到权限不足问题。根源在于这个自动mount的文件夹的所有者为root，所属的组是vboxsf，并且只有这两个用户有访问权限。比如host有个叫git的文件夹，可以直接将此文件夹设置为共享文件夹并自动mount，这样，每次在。海思ARM特有的gcc，g++安装部分问题，其它问题也类似解决方法链接如下。#安装make，gcc，g++，gcc，g++默认版本为9.4.0。安装增强功能自适应分辨率，安装之后重启虚拟机则生效。若方法链接不在，如下问题解决方法为。
2023-01-27 13:21:11
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原创 CLion使用相关问题
Ctrl + Shift + F 搜索整个工程或指定目录 （连续按两次Esc，搜索框就会消失）Ctrl + W 可以实现一个字符、一个字符串、一行、两行代码的扩选。Alt + Shift + 快速查看最近对项目进行的变更。Ctrl+G，输入跳到的行数进行代码编辑。Ctrl + D 快速复制光标所在行。Ctrl + N 类查找。
2022-11-06 17:02:35
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转载 Letter Box目标检测
学习模型输入图片的尺寸为正方形，而数据集中的图片一般为长方形，粗暴的resize会使得图片失真，采用letterbox可以较好的解决这个问题。该方法可以保持图片的长宽比例，剩下的部分采用灰色填充。...
2022-08-30 15:56:40
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原创 Linux基本操作之 rar tar
tar -cjf jpg.tar.bz2 *.jpg //将目录里所有jpg文件打包成jpg.tar后，并且将其用bzip2压缩，生成一个bzip2压缩过的包，命名为jpg.tar.bz2。tar -czf jpg.tar.gz *.jpg //将目录里所有jpg文件打包成jpg.tar后，并且将其用gzip压缩，生成一个gzip压缩过的包，命名为jpg.tar.gz。tar -cvf jpg.tar *.jpg //将目录里所有jpg文件打包成tar.jpg。...
2022-08-29 22:30:12
926
转载 使用 SSHFS 挂载远程的 Linux 文件系统及目录
使用 SSHFS 挂载远程的 Linux 文件系统及目录 | 《Linux就该这么学》什么是 SSHFSSSHFS（SecureSHellFileSystem）是一个客户端，可以让我们通过 SSH 文件传输协议（SFTP）挂载远程的文件系统并且在本地机器上和远程的目录和文件进行交互。SFTP 是一种通过 SSH 协议提供文件访问、文件传输和文件管理功能的安全文件传输协议。因为 SSH 在网络中从一台电脑到另一台电脑传输文件的时候使用数据加密通道，并且 SSHFS 内置在 FUSE（用户空间的..
2022-03-12 19:34:18
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原创 Ubuntu 装卸Opencv
ubuntu中卸载opencv的方法：1、打开ubuntu；2、找到当初安装opencv的build目录，进入该build目录执行卸载操作；3、通过rm命令清理/usr中所有opencv相关项即可。具体操作步骤：1、在ubuntu系统桌面中使用快捷键【Ctrl+Alt+T】打开终端命令行模式。2、在ubuntu终端命令行输入以下命令进入安装opencv的build目录并进行卸载操作。sudo make uninstallcd （安装opencv的build目录路径） #使用cd
2022-03-12 19:30:47
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