落体偏东

原创 SV2-4G移动终端使用配置与使用

原创 零基础教会你用github创建个人博客网站

1、创建账号进入github网站，在网站首页右上角进行用户注册2、填写相关信息按照提示填写相关信息完成用户注册3、搭建个人博客库进入个人主页，在右上角选择“+”好，进入“new repository”界面，设置博客名称，完成库的创建。4、创建主页主题进入新建好的博客库，进入“pages”进行主题设置5、访问网站之后进入浏览器输入设置的博客库地址即可进行访问，后续可以进行网站页面装饰等操作...

原创 Matlab读取EXCEL文本中的数据并绘制二维三维曲线图脚本

Matlab读取EXCEL文本中的数据并绘制二维三维曲线图需要将EXCEL保存为CSV格式，然后取数据成矩阵进行处理转CSV的方式：pixhawk日志ulg格式转matlab数据csv格式%1、导入文件filename="D:\文件地址\abcd.csv";%2、设置取值范围%读取全部数据% m=csvread(filename,1,0);%从第2行第0列开始扫描全部数据%读取指定范围数据start=1;%开始行start1=0;%开始列len=2356;%结束行len2=6;%结束

原创 悲催的秋招之路

第一学历不是很好的工科研究生秋招之路，包含投递岗位、时间、面试问题投递几十家，最终面试十余家，供大家参考

原创 Nvidia工控机ARM架构下如何使用串口调试助手

nvidia工控机安装使用串口调试助手

原创 利用Xshell工具连接无显示器的linux工控机

硬件设备：装有Ubuntu系统的Linux工控机、串口转USB线、Windows电脑软件设备：Xshell连接方式：工控机串口连转接线，USB头插Windows电脑上第1步：完成硬件线路连接，打开Xshell第2步：新建→会话→协议→串口→连接第3步：连接使用...

原创 星网宇达利用NTRIPClient连接千寻服务器获取差分定位数据

硬件设备：星网宇达XW-GI5610软件设备：QXNTRIPClient连接方式：星网宇达RTK/RS232连接电脑串口→打开QXNTRIPClient，连接千寻服务器→接收下发RTK数据→星网宇达COM0/RS232读取差分数据步骤1：打开QX NTRIPClient客户端步骤2：点击Options进入Serial Port Settings进行设置步骤3：点击NTRIP Stream后的Edit进入Serial Port Settings进行设置步骤4：点击NTRIP Status后的E

原创 Ubuntu手动安装显卡驱动

换源、更新ubuntu-drivers devices命令查看可安装的版本sudo apt install nvidia-driver-418-server（以418版本为例）sudo gedit /etc/default/grub (有些电脑以防万一需要加入nomodeset，在quiet splash后，大部分inter处理器的不需要)sudo update-grubrebootNvidia-smi查看,如下安装成功sudo gedit /etc/apt/apt.conf.d/10.

原创 pixhawk日志ulg格式转matlab数据csv格式

1、windows下打开Anconda Prompt，执行pip install pyulog安装pyulog包2、在日志文件所在文件夹下执行ulog2csv 文件名.ulg即可生成相关的csv文件

原创 Jetson TX2开发板配置Intel T265环境的必要解决方式

在Jetson TX2配置T265相关依赖时会发生错误，因此需要提前对相关参数进行设置，主要要将网络设置里面的相关参数改成下图的配置：

原创 利用ROS实现PX4 offboard板外控制

基于ROS Melodic，以px4开发者手册实例程序为例，实现gazebo下无人机起飞两米悬停，具体操作分为三步：1、创建工作空间，建立offboard包2、构建mavros3、运行欢迎阅读专栏：带你用ROS玩转无人机进行前序知识储备，本次操作涉及Ubuntu18.04下安装ROS Melodic详细步骤与填坑指南、Ubuntu18.04下搭建PX4工具链+QGC+在环仿真编译、新建ROS工作空间、Ubuntu18.04+ROS Melodic配置MAVROS下面进入正题：一、构建工作空间/

原创 【科研纪实】ROS下基于视觉的无人机室内定点飞行全程记录（T265+PX4+mavros）

【记录中，未完结】本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、TX2实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。目录第一部分：资源配置一、硬件配置二、软件配置三、环境配置第二部分：分块测试一、无人机本体测试二、T265测试三、mavros通讯测试第一部分：资源配置一、硬件配置指标参数机架型号DJi F450电机型号朗宇 A2212电子调速器好盈科技 XRotor A20供电系统格氏 3S 5300m

原创 工科类研究生浏览的一些科研网站

整理了一下自己在科研过程中用的一些网站，欢迎各位大佬补充，具体汇总如下：学术搜索类：中国知网：中文文献搜索万方数据库：中文文献搜索Springer LINK全文电子期刊：外文期刊搜索IEEE/IET Electronic Library（IEL）数据库：外文期刊搜索学术搜索：文献搜索引擎谷歌搜索：文献搜索引擎佰腾网：国内专利搜索搜狗微信搜索：微信文章搜索GitHub：代码托管网站码云：国内版的GitHubThingiverse：3D图纸搜索在线学习类哔哩哔哩：学习视频知乎网页版

原创 从0到1手把手教你学会编写ROS基础程序包（C++版）：让ROS说Hello World

目的：学会如何用C++编写一个ROS节点，并创建launch文件最终效果：创建出一个hello_world的基础程序包，以及一个发送节点，一个接收节点，用于传递“Hello World”字符串消息，并创建启动文件1、新建一个名为catkin_ws的工作空间//创建一个名称为catkin_ws的文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/src//切换到src文件夹cd catkin_ws/src//初始化工作空间catkin_init_workspace//回到工作空间根目录cd .

原创 P900数传参数配置

端口定义：（从左往右）GND RX TX // // 5V调试软件：X-CTU启动调试：按住数传板上SW2，同时按住SW1，然后松开SW2，再松开SW1，弹出ok界面即可配置说明：AT&F7 点对多点主机AT&F8 点对多点从机ATS102 设置波特率 2-57600 3-38400ATS104 设置网络号ATS105 设置单元号AT&V 查看配置ST&W 保存配置...

原创 树莓派3安装Ubuntu18.04

1、下载树莓派对应的Ubuntu18.04镜像，解压后获得img文件2、利用Win32DiskImager将镜像烧写入SD卡中3、上电，启动树莓派，初始账号和密码是ubuntu，之后修改UNIX密码4、更新源，重启sudo apt-get updatesudo apt-get upgradereboot5、安装可视化桌面环境sudo apt-get install ubuntu-desktopreboot6、启动，安装完成...

原创 T265相机上手测试

参考D435i的环境配置，输入下述命令，在Ubuntu打开Intel Realsense的SDK终端，测试T265相机。realsense-viewer打开左侧Tracking Module功能，右上角切换2D或3D视角配置ROS下的Realsense相关依赖，执行如下命令，在ROS中测试相机功能roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch...

原创 Ubuntu18.04+ROS Melodic配置MAVROS

安装方式有如下两种，一种是二进制安装，一种是源码安装，可参考官方教程一、二进制安装sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extraswget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.shsudo bash ./install_geographiclib_dat

原创 新建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource devel/setup.bash

原创 Ubuntu18.04下搭建PX4工具链+QGC+在环仿真编译

一、配置Ubuntu下的PX4工具链bashgit clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursivecd Firmware/Tools/setup/./ubunturebootcd Firmware/make px4_sitl_default gazebo//在环仿真，实物编译make px4_fmu-v5_default二、、下载QGC【Linux版本】，执行下面的命令安装chmod +x ./QGroundCont

原创 ROS Melodic下D435i跑通ORB_SLAM2流程

硬件配置：HP ProDesk 480 G6 MT系统内存：8G处理器：Intel i7-8700 CPU操作系统：Ubuntu 18.04相机配置：Intel Realsense D435i创建的ROS工作空间：catkin_ws一、前期准备工作1、新建名称为catkin_ws的工作空间，步骤可百度ROS基础教程相关知识2、ROS Melodic下调通D435i3、利用公开数据集单机跑通ORB_SLAM2二、配置相关必要条件1、修改环境变量gedit ~/.bashrc//在末尾

原创 ROS工作空间内利用rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集配置ORB_SLAM2

ORB-SLAM2官方教程一、准备工作：安装第三方依赖库依赖库均存放在/文档里1、安装Eigensudo apt install libeigen3-dev2、安装Pangolingit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinsudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev cmakesudo apt install libpython2.7-dev pyth

原创 【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记（2）

1、点与坐标向量的运算可由坐标运算表达、加法、减法、内积、外积2、旋转矩阵坐标系旋转、

原创 【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记（1）

1、各类相机的区别是什么？单目：无深度 深度需要其他手段估计双目：通过视差计算深度RGB-D：通过物理方法测量深度2、视觉SLAM框架的什么样的？前端：视觉里程计，估计邻近时刻的相机运动，最简化-两个图像的相对运动，特征点法和直接法；后端：从带有噪声的数据中估计最优轨迹与地图，最大后验概率估计，滤波器，图优化；回环检测：检测相机是否达到过之前的位置，判断与之前位置的差异，计算图形间相似性，词袋模型；建图：导航、规划、通讯、交互、可视化，度量地图，拓扑地图，稀疏地图，稠密地图。3、SLAM

原创 pixhawk4连接PX4 Flow光流传感器调试过程记录

主控型号：Pixhawk4光流型号：PX4 FLow V1.3地面站：QGroundControl1、拔掉PX4 Flow连接Pixhawk4的连接线，用USB连接PX4 Flow，打开QGC地面站，烧写固件。烧写完成后就可以在QGC左侧菜单栏的PX4 Flow对其进行简单的调试。2、修改PX4 Flow的相关参数，IMAGE_L_LIGHT这个参数设置为1，打开低照明度模式3、将光流模块连接到Pixhawk上，USB连接Pixhawk，修改参数SENS_EN_PX4FLOW，值由0改1，启

原创 pixhawk调试过程中QGC报错显示问题及解决方案汇总

1、室内环境下解锁无人机，报错：Not arming:geofence RTL requiers valid home解决：去掉安全设置里面的地理围栏，否则只能在有GPS的环境下解锁

原创 Ubuntu20.0下安装QT5

1、下载QT5，要选择.run 的文件。2、给.run文件赋予相关的权限，执行QT5安装程序chmod +X qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run3、提前在QT官网注册好账户，按照常规软件步骤安装，QT组件全部勾选，完成安装向导的引导之后即可使用。...

原创 手把手教你实现ROS Melodic+Realsense D435i

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDEsudo add-apt-repository "deb http://realsense

原创 Ubuntu20.0安装QGC(QGroundControl)地面站

1、下载前准备工作sudo usermod -a -G dialout $USERsudo apt-get remove modemmanager -ysudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y2、下载QGround.AppImage3、安装QGCchmod +x ./QGroundControl.AppImage./QGroundControl.AppImage

原创 Ubuntu20.0下搭建PX4工具链

1、从PX4源存储库中下载ubuntu.sh和requirements.txt文件。wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/ubuntu.shwget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/requirements.txt2、运行ubuntu.sh，运行结束之后重启系统。...

原创 解决Ubuntu20.0安装向日葵时出现未安装软件包 libwebkitgtk-3.0-0的问题

下载了向日葵之后，尝试安装。sudo dpkg -i SunloginClient-10.1.1.38139_amd64.deb发现提示未安装软件包 libwebkitgtk-3.0-0，因为Ubuntu20.0是最新版，所以需要用libwebkit2gtk-4.0-37包进行替代。方法如下：1、解开deb文件dpkg-deb -X SunloginClient-10.1.1.38139_amd64.deb sun2、解开依赖文件dpkg-deb -e SunloginClient-10.1

原创 Ubuntu20.0解决Mozilla Firefox中flash插件问题

首先进入Flash Player官网下载对应的flash版本，网址：对下载下来的tar.gz文件进行解压，解压出来之后会有一个.so的文件，重点就是这个.so文件解压命令：tar -zx -f flash_player_ppapi_linux.x86_64.tar.gz 解压完成之后，在～/usr/lib/文件夹中新建/mozilla/plugins,将.so在超级用户下复制到该文件夹中。复制完成之后，重启浏览器即可正常观看视频。...

原创 基于PX4六旋翼无人机百米悬停定点降落

原创 px4调用Gazebo实现四旋翼定点悬停到时降落

一、px4调用Gazebo1、打开终端，进入px4的Firmware文件夹中，在环编译，调用Gazebocd Firmware/make px4_sitl_default gazebo2、切换Gazebo视图格式，看清晰无人机view-Wireframe二、进入QGC，打点Loiter是盘旋指令，可设置盘旋时间Land着陆将将打的所有点拖到一个点上面，拉动进度条开始任务Gazebo查看仿真效果...

原创 Ubuntu18.04下安装ROS Melodic详细步骤与填坑指南

Ubuntu18.04官方安装步骤：Ubuntu install of ROS Melodic安装前需要对系统进行换源，教育网下可换成清华源，并将Ubuntu18.04系统下的python版本设置为python2，放置后续操作中配置失败。1.添加ROS软件源sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

原创 【Linux环境搭建3】配置虚拟机参数

原创 【Linux环境搭建2】新建Ubuntu虚拟机

原创 【Linux环境搭建1】安装VMware详细步骤