余辉亮的学习笔记-CSDN博客

原创 train loss 和 test loss的关系与作用（总结）

train loss 不断下降，test loss不断下降，说明网络仍在学习;（最好的）train loss 不断下降，test loss趋于不变，说明网络过拟合;（max pool或者正则化）train loss 趋于不变，test loss不断下降，说明数据集100%有问题;（检查dataset）train loss 趋于不变，test loss趋于不变，说明学习遇到瓶颈，需要减小

2018-01-27 12:50:55 21204 11

转载 SLAM的UKF、EFK、PF 的基本原理

任何传感器，激光也好，视觉也好，整个SLAM系统也好，要解决的问题只有一个：如何通过数据来估计自身状态。每种传感器的测量模型不一样，它们的精度也不一样。换句话说，状态估计问题，也就是“如何最好地使用传感器数据”。可以说，SLAM是状态估计的一个特例。=====================离散时间系统的状态估计======================记机器人在各时刻的状态为，其中是离

2018-01-22 20:02:15 4266

原创 Pycharm 2017 激活码

Pycharm 2017 激活码server选项里边输入: http://idea.liyang.io

2017-12-15 18:40:53 1601

原创 Maplab框架介绍(一)

今天和大家分享ROVIO-Maplab Map: A representation of the environment generated through mapping and used for localization.Mapping: The process in which the robot builds a model of the environment by fusi

2017-12-10 02:43:50 3619

原创 PCL与CUDA混合编译出现的失败

当在cmakelist中同时含有PCL、CUDA 可能出现一下错误问题：nvcc fatal : A single input file is required for a non-link phase when an outputfile is specified在pcl 下放加入：get_directory_property(dir_defs DIRECTORY ${CMA

2017-12-10 02:24:56 2091

原创 realsense r200使用过程记录

realsense r200 相机使用记录做个简单记录，其中遇到的问题比较，比如需要手动调参数、不同版本是需用重新得到uvcvideo。(1) 首先需要根据不同系统选择不同的librealsense .(2) 需要你需要用ros话，放入ros空间 catkin_make(3) 手动开启自动曝光r200_lr_auto_exposure_enabled 设置为1（适应outdoor）

2017-12-08 22:56:33 5732 1

原创 ubuntu 16.04 ros-kinetic 出现大面积link 库问题

这个问题困扰了我一周,终于得到了解决! 分享一下的我的解决过程 (1)catkin_make 出现 ros::robotcreate2.cpp:(.text+0x1750): undefined reference to `ros::console::initializeLogLocation(ros::console::LogLocation*, std::string const&

2017-11-29 21:34:45 1112

原创最小二乘法和梯度下降法有哪些区别？

最小二乘法的目标：求误差的最小平方和，对应有两种：线性和非线性。线性最小二乘的解是closed-form即，而非线性最小二乘没有closed-form，通常用迭代法求解。迭代法，即在每一步update未知量逐渐逼近解，可以用于各种各样的问题（包括最小二乘），比如求的不是误差的最小平方和而是最小立方和。梯度下降是迭代法的一种，可以用于求解最小二乘问题（线性和非线性都可以）。高斯-牛顿法是另一

2017-11-17 18:12:26 610

原创 Tensorflow常用基本概念与函数

1、tensorflow的基本运作为了快速的熟悉TensorFlow编程，下面从一段简单的代码开始：import tensorflow as tf #定义‘符号’变量，也称为占位符 a = tf.placeholder("float") b = tf.placeholder("float") y = tf.mul(a, b) #构造一个op节点 sess = tf.Sessi

2017-11-02 19:33:31 507

原创 CNN中的卷积和池化的理解

CNN一般是由输入层、卷积层、激活函数、池化层、全连接层卷积层：用来进行特征的提取：其中input image 32x32x3 其中3为他的通道数或者可以理解成深度（R、G、B），卷积层是一个5x5x3的filter w。filter (滤波或者成为感受野)，其中filter同输入的image的通道数是相同的。如上图，image(32x32x3)与filter W 做卷积生成得到28x28x1的

2017-10-25 19:51:21 10779

原创【语义】如何使用PointNet训练点云数据和点云分割(初探)

大家好,今天给大家介绍下cvpr2017 一篇文章Pointnet 语义分割,该网络基于tensorflow 写的,非常轻巧方便,但是文章和代码有一定出入,在训练过程中出现过拟合现象,大概训练了10个小时多.1 需要准备的东东(1) Ubuntu 16.04 GTX1060 6G(2) CUDA 安装(3) tensorflow 安装 2 下载源码git c

2017-10-17 15:36:07 21938 22

转载 dso详解--dso原理的"大卸八块"

本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献.原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 本人对原文稍微做了细小的改动,如何不明,请查看原文链接.DSO（Direct Sparse Odometry），是慕尼黑工业大学（Technical University

2017-09-18 03:06:37 20867

原创写作计划|python系列全教程

大家好,现在想写个python 系列(基础学习\进阶学习),顺便给自己做个总结与记录.目录大致是这样的:基础篇python的IDE选择与安装python的运算符与使用python的常用语句python的函数python的面向对象python的常用标准库numpy库讲解pandas库讲解绘图matplotlib 进阶篇c++ 调用py

2017-09-07 00:59:56 717

原创介绍| 深度学习数据集标注工具

一、NLP标注工具BRATBRAT是一个基于web的文本标注工具，主要用于对文本的结构化标注，用BRAT生成的标注结果能够把无结构化的原始文本结构化，供计算机处理。利用该工具可以方便的获得各项NLP任务需要的标注语料。以下是利用该工具进行命名实体识别任务的标注例子。 WeTest舆情团队在使用：http://wetest.qq.com/bee/ 使用案例：http://blog.c

2017-09-05 16:42:30 14886 1

转载 Qt Creator下载和安装(详细教程)

简介Qt是跨平台的图形开发库，目前由Digia全资子公司 Qt Company 独立运营，官方网址： http://www.qt.io/ 也可以访问Qt项目域名：http://qt-project.org/ Qt本身支持众多操作系统。从通用操作系统Linux、Windows，到手机系统Android、iOS、WinPhone，嵌入式系统支持QNX、VxWorks，应用非常广泛。

2017-09-05 14:56:36 30770 3

原创【TX1学习与开发系列】如何快速部署多个tx1系统（超细节版）（五）

对于Jetson TX1由于系统是定制的且ARM架构，所以我们没办法使用类似像x86架构的再生龙进行克隆或者备份系统在其他的硬件系统上使用。前期准备：硬件：Jetson tx1 、SD card系统：Ubuntu16.04 开启系统，插上SD card.第一步：右击Computer 进入Properties,看到如下：这是系统本身的容量。第二

2017-09-04 00:24:04 949

原创 ubuntu 16.04 C++ 调用python脚本实现方式

大家好,最近项目需要用调用python脚本,在过去一般都是把 python 调用c++ 的扩展库.扩展python 的功能. 这里想使用c++程序调用执行python中定义的函数,应该也是可行的. 1配置下cmakecmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(python_test)set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)find_

2017-09-02 17:51:42 5840 3

原创 Table '.\xxxxx\xxxx' is marked as crashed and should be repaired 解决办法

整个备忘，今天在后台重启服务器的时候，发现一个数据表的索引被破坏了，只怪自己强制重启啊。问题：Table ‘.\xxxxx\xxxx’ is marked as crashed and should be repaired？找下mysql的安装目录下的bin/myisamchkmyisamchk -c -r ../data/xxxxx/xxxx.MYI 这样就可以恢复数据表的索引了。不需要重启，很

2017-08-30 15:59:17 2280

原创 ubuntu16.04 opencv多版本管理与切换

大家好,今天说说,OpenCV的多版本切换问题!其实总的来说很简单,说下方法!1 首先当然准备两个不同版本opencv (比如2.4.9和3.1.0)2 cmake-gui 设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX2.4.9 安装路径:/usr/local/opencv23.1.0 安装路径 :/usr/loacl/opencv33 安装比如按照2.4.9

2017-08-23 01:10:08 4254

转载 tensorflow如何制作自己的数据集

用了这么久的tensorflow，例子跑了N多便，基本流程是清楚了。但是自己独立做一个小例子各种问题都来了。如自己图片数据集怎么做？说句老实话，tensorflow真是烦，管方文档教程上老拿MNIST和cifar_10这种做好的数据集说事，对于我们这些初学者，完全不知道图片该如何输入。今天给大家分享我的Tensorflow制作数据集的学习历程。流程是：制作数据集—读取数据集—-加入队列

2017-08-19 23:42:29 25877 1

原创 Ubuntu17.04 编译Elastic fusion 出现CUDA8.0与GCC版本问题

hello ，大家好！最近的系统，开始测一波开源框架了，实时dense 重建的Efusion,在ubuntu17.04在艰难的辛苦调试编译下终于可以了！简单说下遇到的问题：1、CUDA中/usr/local/cuda/host_config.h #error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 5 are not sup

2017-08-16 19:11:51 3205 2

原创 Ubuntu17.04系统安装必备软件与存在的问题

大家好，最近玩了下ubuntu17.10 alpha1 安装在我的机械革命x7ti-s 上发现出现明显的卡顿，于是升级下内核4.13，后来发现最新ban

2017-08-15 00:06:27 8319

原创 ubuntu17.04安装ROS lunar

大家好，最近更新下ubuntu系统17.04，内核版本：4.10.0-19-generic4.10内核已经不能用kinetic。

2017-08-14 19:00:48 3346 2

转载 QT UI文件生成头文件

最近用到了Qt GUI 方面的东西，做下记录如何将UI文件生成头文件1，将设计的UI文件拷贝到uic.exe的目录下Qt\Qt5.3.2\5.3\mingw482_32\bin.2，打开windows的CMD，进入到UIC的目录下：cd C:\Qt\Qt5.3.2\5.3\mingw482_32\bin3, 执行如下命令：uic mainwindow.ui -o

2017-08-01 22:16:48 4131

原创【TX1学习与开发系列】如何快速部署多个tx1系统（USB版）（四）

大家好，欢迎来到TX1学习与开发系列，今天给大家讲讲如何快速部署多个系统，如何把现有的系统进行备份，快速的移植到其他的tx1上。之前在《【TX1学习与开发系列》第二讲说到过在利用sdcard来增加磁盘容量，其实本质是将系统移植到了sdcard 中来运行的。今天我们将是哟个不同的U盘来实现这一功能，达到快速移植的目的。这里我们最好使用USB 3.0的U盘。一、安装$ sudo c

2017-07-25 12:31:29 925 1

原创利用对极几何求解相机的运动

PS::大家好，接下来我将推导下本质矩阵的由来，什么叫做对极约束，得到匹配点怎么来计算本质矩阵？什么是八点法？得到本质矩阵之后如何得到相机的外参？1.归一化图像坐标这里相机坐标系为,图像和坐标为O，这里假设焦距为1；图像坐标中心早光轴上。空间中点P在摄像机坐标系下的三维坐标:利用三角近似关系，P点的图像坐标(齐次坐标); 同时假设

2017-07-04 20:16:18 2983

转载使用caffe fine-tune一个单标签图像分类模型

本文所谓的单标签分类指的是最终的结果为多类中选择得分最高的一类进行输出，之所以叫单标签，是为了和后面文章中的多标签相对应。首先给出这个工作的主体流程，然后针对每一步再做比较细致的讲解。准备数据（图像整理好放到合适的文件夹中，对应的ground-truth整理到一个txt中）。数据转换（利用caffe提供的脚本，将原生数据转换成caffe支持的格式，本文使用的LMDB）。网络模型的定义/

2017-06-30 00:36:20 3683 1

原创 caffe 编译中出现的错误——fatal error: hdf5.h: 没有那个文件或目录

首先感谢http://blog.csdn.net/hongye000000/article/details/51043913 提供了解决方法在Makefile.config文件的第85行，添加/usr/include/hdf5/serial/ 到 INCLUDE_DIRS，也就是把下面第一行代码改为第二行代码。INCLUDE_DIRS := $(PYTHON_INCLUDE) /usr

2017-06-30 00:26:30 2252

原创 caffe 分类全记录

Caffe均值文件mean.binaryproto转mean.npy深度学习（十三）caffe之训练数据格式Caffe在Cifar10上复现ResNet使用caffe训练自己的数据使用caffe fine-tune一个单标签图像分类模型如何用caffe训练图像分类深度学习模型Caffe下自个儿的数据训练和测试Deep Learning R

2017-06-28 19:14:11 408

原创在 Qt5中ROS开发（一）

大家好，之前师弟问我用什么IDE写ROS包，用文本写太累。当时给他们推荐是roboware(http://roboware.me/#/),目前这个IDE已经很方便了，由于还在开发中，还有些功能不是特别好（代码提示，定义跳转等不是特别好）。但是有朋友用Qt 用习惯了，突然换个IDE 感觉有点不太适应，希望Qt能也实现ROS开发。现推荐个插件 qt57creator-plugin-ros看到q

2017-06-28 14:26:30 3176 2

原创视觉惯性里程计:预积分

IMU的输出频率很高（100-1KHz），所以优化变量会快速增长，使得实时优化变得infeasible。Christian Forster提出用将两帧图像间的IMU采样数据用预积分的方法变为一个constraint，从而降低优化变量。对于两帧图像间的standard IMU integration来说，初始状态是由第一帧的state estimate给出的。然而，每次优化迭代中，state est

2017-06-14 21:05:59 6493

原创【PYTHON IDE】pycharm安装与使用

最近用到python写caffe的网络，找了好几个python IDE，比如说komodo、Spyder、pycharm。都用了下，发现pycharm还是不错，当然komodo也很好。说下怎么安装pycharm。一、安装直接去官网下载：http://www.jetbrains.com/pycharm/download/download-thanks.html?platform=linu

2017-06-10 11:40:34 1994 2

原创【TX1学习与开发系列】Kintinuous移植到TX1的一些问题总结(三)

大家好，今天我们聊下Jetson_TX1中Kintinous框架移植问题！这里我使用的是Ubuntu 16.04系统由于交叉编译的问题和驱动版本的问题，x86架构的软件不能直接通过apt-get或者一键式安装。这也就是说，我们需要重新在arm57下重新编译源码，但是在编译的过程中会涉及到交叉编译的问题。一下几点是我对Kintinous总结：一、依赖包1、其实很简单，点开 build

2017-06-01 23:03:54 1253

原创 PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam跟ORBSLAM有三个主要线程：跟踪、构图、回环检测一、Tracking（估计相机的位置，根据约束条件，产生新的关键帧）特征提取方面：ORB、lsd的线条像素

2017-05-31 13:16:30 11767 18

原创 caffe-ssd编译、训练、测试全过程（最后有彩蛋）

大家好，终于把SSD整通了，现在我把整个过程搭建给你们讲讲。caffe_ssd多目标检查效果还是非常好的，在线测试，FPS在20左右。我的训练的还是官方的数据集，其实我们可通过做自己的数据集得到预测模型也是可以的。一、SSD编译https://github.com/weiliu89/caffe.gitgit checkout ssd跟编译caffe 是一样的,进入到caff

2017-05-18 16:32:22 19009 22

原创戴尔笔记本双显卡配置nvidia367+cuda8.0+caffe（通用版）

大家好，最近闲的无聊，我的戴尔笔记本（2011年买的，i7-2600M,显卡nvida GT525M）装了ubuntu16.04，突发奇想，应该叫贼心不死吧，因为之前真没用这台笔记本装成过，当然台式机除外了。笔记本的双显卡装cuda，我觉得要靠运气和人品，没错我测试成功了。哈哈……特此博客跟大家分享下，其中有些关键点，我会告诉你如何处理的。当然我这个不是傻瓜教程，毕竟思路和方法才是最关键的。首

2017-05-10 10:44:28 2266

原创【TX1学习与开发系列】交换空间与磁盘容量增加（二）

大家好，如何你在使用Jetson tx1 发现编译的时候发现内存一下子就消耗完，然后系统崩溃了呢？出现类似c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)的错误。想了想是否可以通过交换空间来解决。我们打开系统监视器，发现swap是不可用的。所幸的tx1 的系统内核是支持的。好的，我们开始把。首先准备一个U盘，当然最好用SS

2017-04-26 19:34:25 1057

原创【KB2999226】api-ms-win-crt-runtime-l1-1-0.dll 丢失解决办法

查了下资料，发现没有安装vc_redist.x64 但是出现安装失败了。好的，我们进入日志查询[3394:34B0][2017-04-12T20:08:06]e000: Error 0x80240017: Failed to execute MSU package.[361C:31D0][2017-04-12T20:08:06]e000: Error 0x80240017: Fai

2017-04-12 20:47:09 19191 3

原创 [C++]STL中map的用法

大家好，有时候读代码，写代码用到了，讲下map 。首先说下stl_map.h 中class map 很长。原理：红黑树，对数据自动排序，可以做到一一数据映射关系。map的构造函数：map 作为STL中一个关联容器，提供一对一的数据处理能力，1、有6个构造函数比如Map mapStudent2、数据的插入insert#include #include #

2017-04-12 00:45:37 461

原创【TX1学习与开发系列】介绍与刷机安装、配置（一）

大家好，最近用到

2017-04-11 10:20:25 729 1

libqt5libqgtk2_1.0_all.deb

KCF源码解析

图像处理VC源码

空空如也