u012923807的博客

转载 蓝牙物理链路类型：SCO和ACL链路

原文网址：http://blog.chinaunix.net/uid-23193900-id-3272233.html蓝牙物理链路ACL(Asynchronous Connectionless), 另外的一种链路是SCO(Synchronous Connection Oriented)主要用来传输对时间要求很高的数据通信。蓝牙基带技术支持两种连接类型：同步定向连接(SCO)类型和异步无连接(A...

转载 蓝牙GATT协议介绍

蓝牙GATT协议介绍原文：https://blog.csdn.net/u013378580/article/details/52891462版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！在这之前我们得先了解一下一些专业词汇：1、PROFILEprofile可以理解为一种规范，一个标准的通信协议，它存在于从机中。蓝牙组织规定了一些标准的profile，例如 HID OVER GATT ...

原创 BlueTooth前期开发随手笔记（三）

WICED HCI控制协议命令WICED包头格式/* Packets exchanged over the UART between MCU and hci_control application contain 5 byte header* ---------------------------------------------------------------------------...

原创 BlueTooth前期开发随手笔记（二）

WICED HCI 串口控制协议（文档中的使用的CYW207xx）介绍这是一款蓝牙产品包含了使用了CYW207xx设备的板载MCU提供蓝牙的功能。MCU软件将用串口或者SPI接口来控制设备通过允许MCU发送和接收的命令、事件和数据。这个文档描述了一个样例协议对于MCU和CYW207xx设备之间的通讯CYW207设备支持两种操作模式：HCI Mode 和 Application模式。在HCI模...

原创 BlueTooth前期开发随手笔记（一）

蓝牙的控制器实现方案主要的目的是为让我们时刻能分清楚什么是Controller，什么是HostHCI 命令包格式链路控制命令BR/EDR 控制器当链路控制命令被使用，LM控制微微网和散射网建立和维护。这些命令通知LM来创建和修改链路层和远程蓝牙设备的连接，执行查询其它BR/EDR控制器和其它的LMP命令AMP 控制器链路控制命令用来创建修改和断开物理连接和逻辑连接LE...

转载 蓝牙协议栈实现模式分析

蓝牙技术是一项新兴的技术。它的主要目的就是要在全世界范围内建立一个短距离的无线通信标准 。它使用 2.4-2.5 GHz 的 ISM（ Industrion Scientifc Medical ) 频段来传送话音和数据。运用成熟、实用、先进的无线技术来代替电缆，它提供了低成本，低功耗的线接口，使所有的固定和移动设备诸如：计算机系统、家庭影院系统、无绳电话系统、通信设备等,通过微微网（PAN,Per...

原创 px4 Femtomes Gps 驱动结果截图保存

Femtomes板卡使用的miniII，一路串口输出TTL与px4的GPS驱动相连，TX，RX,GND编译飞控驱动，支持Femtomes驱动，v5版本，升级固件使用.px4后缀的文件在QGC查看gps status。会自动识别Femtomes驱动，miniII接收机会输出uavgpsb 语句，让接收机接收基站数据，完成fix，会显示到QGC软件上，下面是相关结果的截图...

原创 ubantu 16.04安装启动vscode失败

1、vscode在ubantu中的软件名是code2、进入安装目录 /usr/share/code3、执行sudo apt-get purge code，卸载code4、双击vscode安装包.deb,等待安装5、安装完成后重新启动程序code...

原创 关于github px4 gps 驱动的开发的总结

源码编译上边已经写过文章了遇到的几个问题1、解决虚拟机不能共享文件夹的问题 一开始虚拟机的更新 vmware tools 是灰色的，不能点，然后通过关掉虚拟机，然后再开启的时候，在没有启动成功之前会有会能点击的状态，然后更新了Vmware Tools。这下有了 /mnt/hgfs、这个文件夹，但是这个文件夹是空的 后边就解决这个空文件夹的问题，但是呢，根据网上的安装 什么 ...

翻译 px4新版本编译问题

一、如果源码出现问题怎么解决去官网上的issue上查找，遇到的问题肯定别人也遇到了https://github.com/PX4/Firmware/issues二、最新编译的遇到了gcc工具链的问题步骤参考https://blog.csdn.net/pix_csdn/article/detail/81913610注意：安装完以后，会发现arm索引出来的工具链，只有在当前安装文...

翻译 github中的submodule

在git clone的时候加上 --recursive 来递归获取

转载 增量式与绝对值编码器的区别

增量式与绝对值编码器的区别增量式编码器增量式编码器只能记住自己走了多少步，当然会有一个原点。在开机第一次走过原点一千，它是不知道自己的位置在什么地方。绝对值编码器只要上电就能知道自己现在所处的位置，绝对值编码器需要刻更多的线，成本高性能好，更贵。断电上电后，会记住原先的数值，不用回原点，绝对值相当于有一个CPU。增量式编码器是将位移转换成周期性电信号，再把电信号转换成计数脉冲，用脉冲的个...

原创 C++中的NULL、0和nullptr

在C++11的标准中加了一个用来表示空指针的常量值——nullptr。由于我对nullptr的理解不够，这让我在表示空指针的时候就犯了选择困难症了。我对C语言比较熟悉，在C中表示空指针的宏NULL是这样定义的：#define NULL ((void *)0)这样就可以表示空指针的，但是在C++中这个宏是不可以的，因为C++的类型检查比C更严格，不允许把void *类型的指针赋给指针变...

原创 C语言指针的类型理解

1、计算一个字符串的长度int strlen(char *string){ int length = 0; while(*string++ != '\0') { length += 1; } return length;}2、在一组字符串中查找一个特定的字符int find_char(char **str, char ...

原创 C解析ini文件

1、文件内容;; G-Net Update inifile;[GENERAL]Version = 1.0;LogLevel = 1;[DATABASE]MySqlBranchServerAddr = 127.0.0.1MySqlServerPort = 3306MySqlDbName = gshareMySqlUserName = gsh107MySqlPasswo...

转载 Linux + C + Epoll实现高并发服务器(线程池 + 数据库连接池)

一, 背景 先说下我要实现的功能，server端一直在linux平台下面跑，当客户端有请求过来的时候server端接受到请求，拿到客户端的数据，根据拿到的数据做出相应的处理，得到处理的结果直接把结果数据发送给客户端。这样一个连接的请求结束，我的不是长连接的情况，不会一直保持客户端的连接。来一个处理一个处理完了就结束了。二，源码下载（包括客户端测试代码）我把逻辑处理部...

转载 关于Qt多线程操作数据库

前几天用Qt写了一个基于线程池的Tcp服务器，发现掉线很频繁，追踪日志发现大多是因为数据库连接名称的冲突导致的，这里记录一下。运行环境： ubuntu16 Qt5.9.6当前线程创建数据库对象和查询对象只能在当前线程中使用，不能跨线程使用这里说的是一个线程创建的 QSqlDatabase 对象和 查出来的 QSqlQuery 对象只能在当前线程中使用。一个数据库连接本身比如一个连接的名称是可...

转载 QT 的数据库操作（QSqlDatabase、QSqlQuery）

转载 Qt学习网址

http://c.biancheng.net/view/1862.htmlQt fontsampler源码的

转载 浅谈 qmake 之 shadow build

shadow buildshadow build 是什么东西？就是将源码路径和构建路径分开（也就是生成的makefile文件和其他产物都不放到源码路径），以此来保证源码路径的清洁。这不是qmake独创的东西，cmake中早就使用这个东西了 cmake qmake 备注 in-source ...

原创 Qt构建

好坑啊，弄了2小时其中缘由是因为安装了两个版本的Qt，一个5.8 32位的。一个是5.11.1 64位的。之前调试用32位的出过版本，因为64的一直用visualstudio，所以就对QtCreator不太熟悉了。但是突然想我就用Qt Creator来编译和运行一些程序。结果就是构建和运行的步骤，一直在出错。在选择完qmake.exe后，需要匹配 编译器工具 C和C++...

转载 QList<T>::at: "index out of range"

出错：ASSERT failure in QList<T>::at: "index out of range", file E:\qt\Qt5.10\5.10.0\mingw53_3...

转载 SQLITE数据表主键设置Id自增方法

网上查到资料说，从 SQLite 的 2.3.4 版本开始，如果将一个表中的一个字段声明为 INTEGER PRIMARY KEY，那么只需向该表的该字段插入一个 NULL 值，这个 NULL 值将自动被更换为比表中该字段所有行的最大值大 1 的整数；如果表为空，那么将被更换为 1。CREATE TABLE "ProcessList"([Id] integer(4) PRIMARY KEY,...

转载 sqlite建表语句(特别是外键问题)

原创 sqlite建表语句(特别是外键问题)下面图表示两个表关系：//表1User_invitecreate table User_invite(Invite_id INTEGER PRIMARY KEY, //注意：这里就代表是自动增长user_id INTEGER,Invite_date DATE ,Invite_place VARCHAR(20) NOT...

转载 关于数据库主键和外键（终于弄懂啦）

一、什么是主键、外键：关系型数据库中的一条记录中有若干个属性，若其中某一个属性组(注意是组)能唯一标识一条记录，该属性组就可以成为一个主键比如学生表(学号，姓名，性别，班级)其中每个学生的学号是唯一的，学号就是一个主键课程表(课程编号,课程名,学分)其中课程编号是唯一的,课程编号就是一个主键成绩表(学号,课程号,成绩)成绩表中单一一个属性无法唯一标识一条记录，学号...

原创 qt 在sqlite inster 数据时候报错

QSqlQuery q;if (!q.prepare(QLatin1String("insert into signals(id, name, bytes, node)" "values(?, ?, ?, ?)")))这里会出错原因是：insert into 的是signals 表，这个时候signals 表还没...

原创 Qt 的Sqlite 在成功打开后报错

在Qt中创建了数据库后，调用结束后会报如下错误DbcDb open success0x00007FFCE2901F3E (Qt5Cored.dll)处(位于 CANProtocolAnalysis.exe 中)引发的异常: 0xC0000005: 读取位置 0x0000015B00000000 时发生访问冲突。原因：函数定义的时候写了返回值QSqlError但是在函数结尾没有r...

转载 QT使用MySQL报错：QSqlDatabase: QMYSQL driver not loaded

QT工程里使用到了MYSQL数据库，然而运行时出现以下错误：QSqlDatabase: QMYSQL driver not loadedQSqlDatabase: available drivers: QSQLITE QMYSQL QMYSQL3 QODBC QODBC3 QPSQL QPSQL7这是由于QT中的MYSQL数据库插件未加载成功，这种情况一般是由两种原因引起：第...

转载 C语言切割多层字符串(strtok_r strtok使用方法)

这篇文章主要介绍了C语言切割多层字符串的方法，说了strtok的弱点，使用strtok_r的方法1. strtok介绍众所周知，strtok可以根据用户所提供的分割符（同时分隔符也可以为复数比如“，。”）将一段字符串分割直到遇到"\0".比如，分隔符=“，” 字符串=“Fred，John，Ann”通过strtok 就可以把3个字符串 “Fred” “John”...

转载 DBC文件

DBC文件：波特率定义 格式如下： BS_:[baudrate:BTR1,BTR2]; 其中BS_为关键字，用于定义CAN网络的波特率；[ ]内容表示为可选部分，可以省略（如下图例子中即把该部分省略了）；但关键字”BS_:”必须存在，省略则会出错。网络节点的定义 格式如下：...

转载 GNSS原理及技术（三）——差分定位技术

本文以DGPS为例来说明差分定位技术首先提个问题：我们为什么要采用差分GPS定位技术测量？答案是：绝对定位精度不能满足要求。一、DGPS简介DGPS:差分全球定位系统(Differential Global Position System).目前 GPS 系统提供的定位精度是优于 10 米，而为得到更高的定位精度，我们通常采用差分 GPS 技术：将一台 GPS...

转载 2018 年 5 月 1 日西安 1374 架无人机编队表演出现失误的原因是什么？

回答：1、作者：franchbach链接：https://www.zhihu.com/question/275543118/answer/381523237来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。看了几个答主的答案感觉并未回答到点子上。很多搞无人机的应该都知道要达到厘米级别定位编队飞行，光靠普通无人机自带的GPS导航定位是不能满足的，...

转载 PLC无线通讯方案详解GRM110

作者：梁工链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51703057来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。简介：在很多工控现场，拉线不方便或拉线成本很高，就需要用到无线方式，现在无线远程通讯已经大量运用到工控项目中。（598301106 q)目前主流的无线通讯的方式有数传电台、GPRS、3G/4G等模式。数传电台无...

转载 基于数传电台的多主通讯系统的实现

转载 230MHZ数传电台总体设计方案的研究

转载 U-BLOX GPS 模块及GPRMC指令解析

受朋友所托，调试一款GPS模块，该模块是UBLOX的NEO-6M GPS模组。想到用这款GPS的人较多，自己日后也有可能在用到这个模块，就写下这份笔记。1. 介绍基本信息如下：1， 模块采用U-BLOX NEO-6M模组，体积小巧，性能优异。2， 模块增加放大电路，有利于无缘陶瓷天线快速搜星。3， 模块可通过串口进行各种参数设置，并可保存在EEPROM，使用方便。4，...

转载 GPS扫盲

GPS模块参数主要有接收灵敏度、定位时间、位置精度、功耗、时间精度等。根据不同的GPS芯片有不同的性能差异，在各项参数上都有差别，所以选择一款性能好的GPS模块，需要参照详细的各个GPS模块参数来选择。以下是我们公司采用ublox芯片的GPS模块HT-1009U的详细参数： 模块性能 芯片 ubloxUBX-G7020-KT ...

转载 SAE J1939 – 简短介绍

SAE J1939 – 简短介绍在商用车辆领域，标准化的，串行的协议用于单个电子控制单元(ECU)和传动系统组件之间的通讯已有一段时间。通过使用标准化的串行协议，可具有以下优势：组件制造商只需要采用一个协议；这主要是商用车辆才会涉及的问题，因为生产量低。商用车辆制造商可依靠不同供应商的组件。可确保组件之间的互操作性，来自不同制造商的组件不用调整就可一同工作。由国际汽车工程师协会...

翻译 传输协议的传输次序

翻译 理解J1939通信消息类型