stdEnable-CSDN博客

原创 Arduino解析

Arduino是一个基于开源代码的快速电子原型开发平台，其由各种型号的Arduino开发板及Arduino IDE组成（官网，中文社区）。目前的Arduino开发板是基于AVR单片机系统开发，并在其基础上作了较完善的软硬件封装，目的是尽量屏蔽底层硬件的影响便于快速开发。 1. Arduino开发板硬件解析，基于Arduino UNO R3. 　　原理图下载：点我　　实物图如下：

2017-07-21 10:26:35 3912

原创数字滤波技术

下文摘自-《单片机原理与接口技术》一阶低通滤波法　　一阶低通滤波法是用软件编程方法实现模拟实现模拟系统RC低通滤波器的功能，采用本次采用值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输出对输入有反馈作用。形式为　　Y(k)=(1−α)Y(k−1)+αX(k)Y(k)=(1-α)Y(k-1)+αX(k) 　　式中，X(k)X(k)为本次采样值；Y(k−1)Y(k-1)为上次滤波输出

2016-10-30 20:41:20 693

原创 μC/OS-III Learning Note

3.软件定时器使用　　软件定时器启动之后是由软件定时器任务 OS_TmrTask() 统一管理。　　在创建软件定时器之前必须先使能软件定时器和配置软件定时器的相关参数。　　(1)在“os_cfg.h”中使能；　　(2)在“os_cpu_app.h”配置相关参数 /* 1.声明TMR对象 */ OS_TMR my_tmr; /* 2.创建软件定时器 */

2016-10-30 16:16:52 1109

原创 uC/OS-III到STM32移植

图：Micrium官网　　uC/OS-III为开源但不是免费的RTOS 　 1.准备STM32裸机工程 2.到uC/OS官网下载源码 3.到工程模板下新建uCOS文件夹，并在新建文件夹内部新建三个文件夹如图所示：到工程模板下的User文件内新建BSP、APP文件夹

2016-10-29 16:59:41 1560

原创 I2C知识总结

I2C(Inter-Integrated Circuit，集成电路总线) 　　I2C总线为PHILIPS公司推出的串行通信总线，具有接线少，控制方式简单，通信速率高等优点。采用数据线SDA和时钟线SCL构成通信线路，各器件可通过并联到总线上实现数据收发，器件间彼此独立，通过唯一的总线地址区分。传输数据时每个字节后需带一个响应位。三种I2C传输模式：标准模式传输速率100k bit/s，

2016-10-29 16:07:39 13771 1

原创 SPI知识总结

缺点：无流控制，缺乏应答机制，需要单独的片选信号。　　优点：全双工，高速。　　SPI设备间通信注意事项：1. SPI模式选择； 2. 传输数据位顺序：高位在前或低位在前；3. 通信速率。（只有通信双方遵循相同的传输协议，才能保证数据能够被正常收发。）

2016-10-29 15:52:59 928

原创基于VHDL的数字钟设计

这个是以前的一个作业，当时写的比较用心。先贴个程序有时间再写写详细的设计思路吧！过程结构如下：下面分部贴上程序 -- 数字钟LIBRARY IEEE;USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL;ENTITY CLOCK ISPORT( CLK : IN STD_LOGIC

2016-10-23 16:52:25 18501 24

原创 PM2.5测量 -- PMS5003粉尘传感器使用

PMS5003是一款基于激光散射原理的通用颗粒物浓度传感器，可测量PM1.0、PM2.5、PM10的值，数据通过UART串口直接输出，使用时只需根据传输协议将数据解码即可。（官网）传感器详情请查看产品数据手册，下载连接：PMS5XXX 系列数据手册下附基于STM32的程序/** * 根据协议格式接收数据，串口每接收一次数据调用一次 */void pms5003ReceiveDataDep

2016-10-23 08:53:40 8754 10

原创 nRF24L01无线模块使用(待写。。。)

以前用过，最近得好好整理资料 time pass SPI总线模式选择 SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; // SPI设置为双线双向全双工 SPI_InitStructure.SPI_Mode

2016-10-23 08:42:05 771

原创 multirotor flight control

wait a moment…

2016-10-18 18:28:37 365

原创单片机红外遥控解码程序设计

硬件平台：STC12C5A60S2最小系统红外接收头：VS1838B（规格书）拓展阅读sbit IRIN = P3^2; //红外接收端输入void delay100us(void); void delay10us(void);/** * 红外输入引脚设置外部中断0下降沿触发 */void infraredDecodeInit(void){ IT0 = 1;

2016-09-23 16:53:10 2187

原创旋转矩阵公式推导

1.在二维平面中：如下图所示，在xoy xoy平面中有一向量op⃗=(x,y) T {op}⃗=(x,y)^T，旋转ϕ ϕ角后变为向量op⃗ ′ =(x ′ ,y ′ ) T {op⃗}'=(x',y')^T。　　　　据图可得：x=|op⃗|cosθ；y=|op⃗|sinθ x=|{op}⃗|cosθ；y=|{op}⃗| sinθ，经旋转ϕ ϕ角后有: 　　x ′ =|op⃗|cos(

2016-09-21 11:09:37 56188 5

原创四元数与姿态阵间的关系式推导

–下文摘自秦永元的《惯性导航》第二版　　设有参考坐标系R R，坐标轴x 0 、y 0 、z 0 x_0 、y_0 、z_0，坐标轴方向的单位向量为i 0 、j 0 、k 0 i_0 、j_0 、k_0。刚体相对R R系做定点转动，定点为O O。取坐标系b b与刚体固联，b b系的坐标轴为x、y、z x、y、z，坐标轴方向的单位向量为i、j、k i、j、k。假设初始时刻b b系与R R系重合。为了

2016-09-19 10:17:05 14024 4

原创 STM32 超声波测距模块HCSR-04 驱动程序

超声波测距原理见：超声波测距原理超声波测距模块：HCSR-04 采用定时器及外部中断方式/******************************************************************************* 超声波测距测试平台：STM32F103ZET6最小系统引脚连接：TRIG--PC0 ECHO--PC1********

2016-09-11 15:39:01 17454 7

原创飞行器姿态角

通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。　　横滚角ϕ：飞机对称平面与通过飞机机体纵轴的铅垂平面间的夹角。俯仰角θ：机体轴与地平面（水平面）之间的夹角，飞机抬头为正。偏航角ψ：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正。

2016-09-01 09:10:15 22861 2

原创互补滤波姿态估计程序

/** * 更新四元数基本思想：坐标变换 -->计算叉积-->PI修正 * @param[in] twoKp - 比例增益控制加速度计、磁强计的收敛速度 * @param[in] twoKi - 积分增益控制收敛陀螺仪偏差的速率） * @param[in] dt - 姿态解算周期,根据姿态更新周期调整(dt*角速度=微分角度) * Gyroscope units are

2016-08-30 21:33:42 2999 1

转载详解多旋翼飞行器的传感器技术

作者： YY 硕链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/21276204 来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。　　两年来，大疆精灵系列更新了两代，飞控技术更新了两代，智能导航技术从无到有，诸多新的软件和硬件产品陆续发布。同时我们也多了很多友商，现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区

2016-07-28 11:16:45 985

原创 STM32模拟I2C程序

模拟I2C时序

2016-06-27 10:43:08 4102

原创 CC2530之DS18B20温度测量

延时…….

2016-06-26 08:50:37 2830

原创 CC2530之OLED12864程序详解

暂时先贴上程序：（我再整理整理）#include "code_tab.h"#define LCD_SCL P0_4 // 串行时钟输入 #define LCD_SDA P0_5 // 串行数据输入#define LCD_RST P0_6 // 复位输入端 #define LCD_DC P0_7 // 数据/命令控制#define XLevelL 0

2016-06-03 15:25:14 9991 1

原创 CC2530之DHT11温湿度测量

DHT11数字温湿度传感器内部含一个电阻式感湿元件和一个NTC（Negative Temperature Coefficient，负温度系数）测温元件，与一个高性能8位单片机相连接。实物图如下图所示：采用单线制串行接口，通信接口简单，具有小体积、低功耗、响应速度快等优点。需注意的是：湿度测量量程为20-90%RH，精度+-5%RH；　　　　　　温度测量量程为0~50℃，精度+-2℃。1.

2016-06-03 07:03:20 23773 5

原创物联网概述

studying…先立下任务 1.查资料 2.看书 3.记录 4.总结

2016-06-02 14:21:14 420

原创 CC2530之UART串口通信

CC2530之UART串口通信利用单片机的串口与计算机通信，可方便对各种实验数据进行观察。个人认为，学习一种新的单片机，除了永恒的LED外，第二个例程该是串口的通信实验。CC2530有两个串口，分别为USART0和USART1。由于采用了引脚复用功能，外设与引脚对应的关系可根据外设控制寄存器PERCFG进行配置，具体对应情况如下： UART0对应的外部引脚关系，位置1：Rx - P0_2

2016-06-02 10:20:21 15462 1

原创超声波测距简介

超声波是一种频率高于20000Hz的声波。具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波测距类似于回声定位。　　在超声波测距模块的应用中，单片机控制超声波测距模块的超声波探头发送超声波，同时利用单片机开始计数，超声波在空气中传播遇到障碍物时便会反射回来，当超声波接收探头接收到此信号时，就立即停止计数。单片机把计得的时间差进行运算，根据公式来计算车与障碍物的距

2016-02-11 10:29:19 9025

原创四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）按Z-Y-X的旋转变换顺序有：二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换） 1.b系到R系的坐标变换矩阵 2.R系至b系的坐标变换矩阵公式详情:http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52583350三、欧拉角转方向余弦矩阵由以上两式可得，经

2016-02-11 09:56:54 32103 3

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