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RSS订阅原创 部分opencv3转opencv4的函数切换问题
Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame* const , g2o::Sim3> > // 指定分配器,和内存空间开辟有关. 为了能够使用Eigen库中的SSE和AVX指令集加速,需要将传统STL容器中的数据进行对齐处理。std::less<KeyFrame*>, //排序算法。std::less<KeyFrame*>, //排序算法。g2o::Sim3, //值。将opencv/cv.h:修改为。
2023-07-24 13:44:38
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原创 在anaconda创建的Python3.6的环境下使用tf2
进入python3.6的虚拟空间mkdir catkin_wscd catkin_wsmkdir srccd srcgit clone https://github.com/ros/geometrygit clone https://github.com/ros/geometry2cd ..pip install catkin_pkg pyyaml empy rospkg numpycatkin_make_isolatedsource devel_isolated/setup.bash
2020-10-11 16:00:29
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原创 iGibson’s 调试中遇到的问题解决
当前运行环境：Anaconda+cuda10.0+nvidia410+python3.6第一个问题：Failed to EGL with glad且./query_devices报段错误解决：try to install with USE_GLAD set to FALSE in here将&{OPENGL_LIBRARIES}改成指向libEGL.SO的绝对地址，me的是/usr/lib/nvidia-410/libEGL.so第二个问题：Ascii codec can't d
2020-10-10 10:30:51
702
原创 fatal error: cuda_runtime_api.h: No such file or directory
在使用anaconda是遇到的问题，编译c++ cudaextension时，python setup.py install 出现fatal error: cuda_runtime_api.h: No such file or directory。首先尝试在~/.bashrc中添加相关路径，还是不行，后面再setup.py里添加include_dirs = [os.path.realpath('../include'), '/usr/local/cuda/include/']即在CUDAEx
2020-09-29 10:38:27
5544
原创 void transformPose使用
tf转换，分为两部分：broadcaster和listener。前者是tf的发布者，后者是接收者。我们如果要建立一个完整的tf体系，需要自己先生成tf信息用broadcaster发布出去，然后再在需要tf信息的节点使用listner接收tf信息后进行转换。但是大部分情况下，我们都是在一个已经有完善体系的框架下工作，并不需要自己管理tf。这时我们只需要了解怎样用listner接收tf进行pose转换就可以了。本文即是简述这种方法。首先，要添加头文件。listner的定义在这个文件中：#inclu
2020-08-18 09:47:19
2238
原创 Python3 调用cv_bridge（ dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost）
https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1# `python-catkin-tools` is needed for catkin tool# `python3-dev` and `python3-catkin-pkg-modules` is needed to build cv_bridge# `python3-numpy` and `
2020-06-15 21:39:10
5014
原创 ubuntu16.04 ros时 ERROR cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.c
sudo gedit /etc/hosts151.101.76.133 raw.githubusercontent.com #香港51.101.108.133 raw.githubusercontent.com #日本 东京151.101.228.133 raw.githubusercontent.com #日本 东京151.101.0.133 raw.githubusercontent.com #美国
2020-06-13 14:51:31
1603
原创 python2.7 之无解的yaml版本问题
报错：‘module’ object has no attribute 'FullLoader'谷歌的答案：系统的3.11版本不支持FullLoader，需要升级5.3.11、pip install -U PyYAML试了不行。。2、pip install --ignore-installed PyYAML这个方式会在系统中同时安装两个版本，需要手动删除pyyaml==3.11，删除yaml文件...
2020-06-08 16:17:28
2487
原创 TX2入门教程软件篇-安装python3.6+
sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6sudo apt-get updatesudo apt-get install python3.6增加python3两个版本的优先级sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.5 1sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 py.
2020-06-04 15:20:45
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原创 TX2 换源
编辑 /etc/apt/source.list# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricteddeb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricteddeb [arch=amd64,i386] http://mirrors..
2020-06-04 14:01:49
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原创 全网第一篇IGIBSON2 ENV在TX2上的安装、运行
http://svl.stanford.edu/igibson/docs/ros_integration.htmliGibson: the Interactive Gibson EnvironmentLarge Scale Interactive Simulation Environments for Robot LearningiGibson, the Interactive Gibson Environment, is a simulation environment providing f
2020-05-27 20:33:40
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原创 tx2 安装 Anaconda
https://github.com/Archiconda/build-tools/releases下载之后就和普通的anaconda一模一样。直接执行安装，会装一个基本的环境。但真正用的时候还是会conda create -p /prefix/path这样创建环境，然后source activate /prefix/path激活并使用参考：麋路 https://zhuanlan.zhihu.com/p/64868319...
2020-05-18 11:29:26
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原创 deeplabcut demo实验到应用
source activate deeplabcut-py36ipythonimport deeplabcutimport tensorflow as tfimport osfrom pathlib import Pathtask = 'Test-zcfan-DLC'exprimenter = 'zcfan'video =['/home/zcfan/DeepLabCut-mast...
2019-12-18 11:19:56
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原创 deeplabcut 安装、demo实验到应用
最近发现一个很NB的玩意，deeplabcut，实现自动捕捉动物运动的软件，尝试使用在自己的项目中，所以进行一波操作。先给一些链接 实验室链接 github链接路人one链接 路人two链接本人环境 Ubuntu 16.04，根据自己电脑显卡分别安装对应版本的NVIDIA，CUDA 9，Anaconda3-4.2.0，Python3.5。请先自行安装好1、首先到 https:...
2019-12-17 09:40:50
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转载 转载-自定义ros消息 vector
原创：https://blog.csdn.net/m_zhangjingdong/article/details/796179661、我在ros程序包中新建一个msg文件夹，用于存储msg消息相关定义，之后便可把相关ros消息结构写在该文件夹下 2、配置cmakelists find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS...
2019-11-28 10:17:43
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原创 请尝试不指明软件包的名字来运行“apt-get -f install”(也可以指定一个解决办法)
遇到此类问题，直接在终端输入sudo apt-get --fix-broken install即可解简单暴力
2019-10-15 19:42:02
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转载 CMakeList文件编写
在linux 下进行开发很多人选择编写makefile文件进行项目环境搭建，而makefile 文件依赖关系复杂，工作量很大，搞的人头很大。采用自动化的项目构建工具cmake可以将程序员从复杂的makefile 文件中解脱出来。cmake 根据内置的规则和语法来自动生成相关的makefile文件进行编译，同时还支持静态库和动态库的构建，我把工作中用到的东东总结在此，方便忘记时随时查看，具体cmak
2018-01-28 20:48:11
928
转载 Eigen库 欧拉角<-->旋转矩阵<-->四元数相互转换
#include #include #include #define PI (3.1415926535897932346f)int main(int argc, char **argv) { using ::std::cout; using ::std::endl; double yaw = PI/3,pitching = PI/4,droll = PI/6;
2018-01-24 10:31:32
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原创 VS小问题：error c4996: 'fopen': This function or variable may be unsafe
1> stdafx.cpp1>d:\code\20130925\20130925\stdafx.cpp(18): error C4996: 'fopen': This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WA
2017-12-23 09:50:31
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原创 Ubuntu14.04 ROS自带opencv2.4.8和opencv3.1多版本共存
由于在安装ROS时自带的版本是opencv2.4.8的，这几天调试程序需要使用opencv3.1.0的版本，这就需要opencv多版本的共存，在网上搜集了很多资料，结合自己安装的过程记录一下： 使用命令查看当前的opencv版本：pkg-config --modversion opencv ROS系统自带的是opencv-2.4.8安装opencv3.1 –首先下载
2017-12-19 13:46:16
5232
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转载 Camera Calibration Toolbox for Matlab使用教程
Matlab标定工具箱使用教程这个教程将带你完整地利用20到25张平面棋盘格图像进行相机标定。这个教程将让你学会如何使用所有工具箱的特征：载入图像、提取图像角点、运行标定引擎、显示结果、控制精度添加和删减图像、图像矫正、导出标定不同格式的数据...这个教程对于刚开始使用工具箱的人来说非常重要。首先下载Matlab标定工具箱：[http://www.vision.caltech.edu
2017-12-18 15:39:29
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转载 SLAM方法汇总
SLAM概述SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿，也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建，通过前面的跟踪模块估计得到相机的位姿，采用三角法(triangulation)计算相应特征点的深度，进行当前环境map的重建，重建出的map同时为front-end提供更好的姿态估计，并可以用于例如闭环检测．
2017-12-16 13:59:59
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原创 各种cv::mat,Eigen等类型之间的转换和求逆
A::BB（目标类型）cConverter::XXXX（const C::DD（代转类型） &XXX）{……}cv::Mat cConverter::toCvMatInverse(const cv::Mat &Tcw) { cv::Mat Rcw = Tcw.rowRange(0,3).colRange(0,3); cv::Mat tcw = Tcw.rowR
2017-12-11 18:24:57
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原创 g2o卸载命令(适用卸载其他程序)
之前编译安装的g2o的相关共享库没有清除干净，解决方法为：（1）删除/usr/local/include/g2o，指令为sudo rm -rf /usr/local/include/g2o；（2）删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录cd /usr/local/lib，然后挨个（可多个同时）删除sudo rm -rf libg2o_*.so lib
2017-12-11 18:11:56
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原创 rosbag数据记录及转换图片、视频
1.查看.bag中包含的信息 ： rosbag info 2.0回放.bag中包含的信息： rosbag play 2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2 2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2 3.1记录所有topic信息： rosbag record -a3.2记录部分信息 ： rosbag record -o sub
2017-11-10 08:27:49
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转载 Ubuntu14.04 下安装TP-LINK TL-WN823N无线网卡驱动
Ubuntu14.04 下安装TP-LINK TL-WN823N无线网卡驱动具体网卡：Tp-Link TL-WN823N1、查看无线网卡的USB ID号终端下输入lsusb：2、根据USB ID号查找芯片组驱动在baidu上搜索0bda 818b，即可以发现该序列号对应的是Realtek的RTL8192CU芯片组，进行下载驱动下载。找起来比较费劲
2017-08-21 21:29:59
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原创 安装ORB_SLAM_ROS时遇到的一个问题
1.问题描述：[rosbuild] Building package ORB_SLAM-master[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py /home/wf/LearnVIORB-master/Examples/R
2017-07-24 08:56:47
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原创 基于kalibr的xtion pro live 相机及与IMU的标定
kalibr的安装点击打开链接https://github.com/ethz-asl/kalibrKalibr 提供两种使用方式。
2017-07-10 09:35:13
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原创 myAHRS+在ubuntu+indigo上安装过程中遇到的一个错误
错误：[ERROR] [1498098118.771725090]: Initialize() returns false, please check your devices.解决：1）ls /dev/tty* 查看所有tty串口，看是否有/dev/ttyACM0； 2）sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 给/dev/ttyACM0权限；
2017-06-22 10:38:27
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原创 深度学习工具-caffe
首先安装caffe，由于我的电脑不是NVIDIA的显卡，所以在ubuntu14.04下安装免去了cuda，使用cpu上执行。
2016-11-09 20:43:07
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原创 文章标题
最近一直在关注视频中人体识别、训练及跟踪这块的实现，想在opencv上实现基本操作，因此也看了很多大牛的博客和相关的论文，现在对出现的一些问题进行简单的记录。首先对图片中的人体进行识别，目前主要的是HOG+级联SVM分类器进行，但是目前的代码误差还是很大，漏检错检还是频出，正在进行调整：（1）一开始在网上找了一些代码，代码是使用之前说的HOG+级联SVM分类器，但是在编译的过程中会发现，它使用的
2016-08-14 10:52:41
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转载 CvMat，Mat和IplImage之间的转化和拷贝
1、CvMat之间的复制//注意：深拷贝 - 单独分配空间，两者相互独立 CvMat* a; CvMat* b = cvCloneMat(a); //copy a to b 2、Mat之间的复制//注意：浅拷贝 - 不复制数据只创建矩阵头，数据共享（更改a,b,c的任意一个都会对另外2个产生同样的作用）Mat a;Mat b = a; //a "co
2016-08-13 00:55:46
265
空空如也
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