u012572552的博客

原创 Android 日志系统(Logcat)的JNI C、C++或java实现分析

安卓或JNI logcat 使用方法讲解

原创 高通845代码迁移后开发环境如何搭建及遇到的BUG

高通845代码开发环境搭建

原创 nrf528xx的p09,p10 配置为 普通的gpio口

对于Nordic SDK的程序架构来说，引脚的NFC功能和Reset功能主要是在system_nrf528xx.c，跳转进main函数前执行SystemInit进行初始化的。代码如下void SystemInit(void){ ...... /* Configure NFCT pins as GPIOs if NFCT is not to be used in your code. If CONFIG_NFCT_PINS_AS_GPIOS is not defined, t

原创 矩阵的运算及其运算规则

原创 SPI通信协议（SPI总线）解析

1、什么是SPI？SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写。是 Motorola 公司推出的一种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。2、SPI优点支持全双工通信通信简单数据传输速率块3、缺点没有指定的流控制，没有应答机制确认是否接收到数据，所以跟IIC总线协议比较在数据可靠性上有一定的缺陷。4、特点1）：高速、同步、全双工、非差分、总线式2）：主从机通信模式5、协议通信时序详解1）：SPI的通信原理很简..

原创 矩阵乘法

矩阵是什么？是一个数字阵列，一个二维数组，n行r列的阵列称为n*r矩阵。如果n==r则称为方阵。2×3矩阵5×5方阵特殊的单位矩阵，除了对角线为1，其他位置为0的矩阵。类似乘法中的1.3×3单位矩阵I=矩阵乘法矩阵乘法中第一个矩阵的列要等于第二个矩阵的行一个m∗n的的A矩阵，和一个n∗p的B矩阵相乘，将得到一个m∗p的矩阵C来水道炒鸡简单的习题——矩阵 A×B（信息学奥赛一本通 1641）【题目描述】矩阵A规模为n×m，矩...

原创 相机成相之像距、物距、焦距

物距---被拍摄物体到凸透镜的距离。 像距---成像平面到凸透镜的距离。 焦点---通过凸透镜的、平行主光轴的光线，在主光轴上的会聚点。 焦距---凸透镜中心到焦点的距离。 焦距固定的是定焦镜头，焦距可以调节的是变焦镜头。 焦距、物距、像距最基本的关系可以用高斯成像公式表示：因此，当物距为无穷远时，像距等于焦距，成像在焦平面上。 当物距在无穷远和两倍焦距之间时，像距在焦距和两倍焦距之间，成倒立缩小的实像（照相机）。 当物距等于两倍焦距时，像距等于物距，成像为与物体倒立等大的实像...

原创 信号完整性之“过冲”（振铃）深度分析，以及信号间干扰优化

信号在传输的过程中，往往不是标准的矩形波信号，尤其在高速信号中，保证信号的完整性是十分重要的，影响信号完整性最主要的因素之一，就是阻抗不匹配，通常表现在传输线上，而阻抗不匹配直接导致信号的反射，反射信号与原始信号叠加，就会产生过冲、回沟、台阶等信号完整性问题。本文将主要对因传输线阻抗不匹配导致信号产生过冲（上冲overshoot、下冲undershoot）进行深度分析，并提出部分可行的解决方案。一、过冲的定义过冲是振铃的一部分，信号电平发生跳变后，第一个峰值电压或谷值电压超过设定的标准电压，主要表现

原创 linux 查找目标路径下文件所包含的字符

grep -rns strings addr

原创 还不懂PID控制？精华都在这了！

在过程控制中，按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活(PI、PD、…)。01 PID是闭环控制算法因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，..

原创 pthread_cond_timedwait&&pthread_cond_wait&&sigwait（）

由于工作上的事情，要用到线程之间的同步，而且有超时处理，在网上看到了使用pthread_cond_timedwait()函数和pthread_cond_wait()函数，其实2个函数都差不多，我主要是要用pthread_cond_timedwait()函数。代替不可控的sleep函数。pthread_cond_timedwait()函数有三个入口参数：(1)pthread_cond_t __cond：条件变量（触发条件）(2)pthread_mutex_t __mutex: 互斥锁(3)st

原创 Linux C获取系统开机的运行时间（秒数）

1、前言 时间对操作系统来说非常重要，从内核级到应用层，时间的表达方式及精度各部相同。linux内核里面用一个名为jiffes的常量来计算时间戳。应用层有time、getdaytime等函数。今天需要在应用程序获取系统的启动时间，百度了一下，通过sysinfo中的uptime可以计算出系统的启动时间。2、sysinfo结构sysinfo结构保持了系统启动后的信息，主要包括启动到现在的时间，可用内存空间、共享内存空间、进程的数目等。man sysinfo得到结果如下所示： st...

原创 tftp error:cannot bind to local IPv4 socket: Address Failed to start LSB: HPA's tftp

1.安装#$ sudo apt install tftp-hpa tftpd-hpa openbsd-inetd## 后来发现其实tftpd会开机自起，所以没必要下载openbsd-inetd$ sudo apt install tftp-hpa tftpd-hpa## 这样就可以了。tftp是客户端，用于测试下载;tftpd是服务器;openbsd-inetd是tftp的自动...

原创 Linux C已知进程名字得到其PID号

最近需要实现一个功能，即在一个Linux C程序中，已知其他进程的名字，需要获得该进程的PID，经过一番上网搜索，找到两种可行的方法：1.通过popen创建一个管道，执行shell命令并得到返回结果2.通过搜索/proc文件夹下的文件内容，得到进程PID（顺带演示一下Linux C中如何读取一个文件夹中的内容）为了方便进行测试，首先随便写了一段代码如下：#include<s...

原创 搞定 libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.22' not found

首先先查看/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6这个库的信息strings /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX如果找不着可以使用sudo find / -name "libstdc++.so.6*"找找到有GLIBCXX_3.4.21的库，ll查看它...

原创 Linux下目录的合并以及文件的覆盖

有两个目录test和new，test目录下有目录和文件，new目录下有更改过的一些test下的目录和文件，以及一些新增的文件，现在对两个目录进行合并以及覆盖test下的旧文件Linux下目录的合并以及文件的覆盖案例：cp -frap new/* test/命令其实非常简单，解释下：-f 强制覆盖，不询问yes/no（-i的默认的，即默认为交互模式，询问是否覆盖）-r 递归复制，...

原创 rockchip蓝牙加载固件和启动

第一步、断电echo 0 > /sys/class/rfkill/rfkill0/state第二步、上电echo 1 > /sys/class/rfkill/rfkill0/state第三步、加载固件brcm_patchram_plus1 -d --enable_hci --no2bytes --use_baudrate_for_download --to...

原创 Linux报错：Syntax error: "(" unexpected解决办法

兼容性问题，因为linux将sh默认指向了dash，而不是bash解决：在root下面执行 dpkg-reconfigure dash,选择nomynt@ubuntu:~/package$ suPassword:root@ubuntu:/# dpkg-reconfigure dash...

原创 ubuntu16.04最小根文件系统制作及集成安装ros-kinetic-ros-base及遇到的各种坑

创建 Ubuntu 根文件系统准备工作安装qemu在Linux PC主机上安装模拟器：sudo apt-get install qemu-user-static下载和解压 ubuntu-coreFirefly-rk3399 ubuntu根文件系统是基于Ubuntu base 16.04来创建的。用户可以到ubuntu cdimg 下载，选择下载ubuntu-base-1...

原创 在Source Insight中看Python代码

下载个SI的CLF文件，地址为https://download.csdn.net/download/u012572552/12051011。 打开SI。选项 | 参数选择 | 语言，点击“导入”，选择刚刚下载的Python.CLF文件，“确定”。然后就会发现有了Python语言。 　　 选项 | 文档选项，点击“添加类型”，输入“Python源文件”，“确定”。 在文件过滤器中，输入*...

转载 zynq freeRTOS初始化中断导致freertos挂掉

问题描述： zynq7000 上 PS standalone裸跑，PS timer计时器中断，PL-->PS中断均工作正常，将代码移植到freertos工程时，中断不执行，task运行正常。解决： Xilinx FreeRTOS (9.0.1) BSP, 中有一个文件： portZynq7000.c. 定义了一个全局的中断控制器 interrupt controller：XScuGic ...

原创 为什么外部中断会频繁进入中断，但中断信号正常

我用stm32外接了一个imu模组，imu每产生一个数据就会通过int管脚给32一个外部中断信号（200hz），但测试发现stm32会不断地进入中断函数，一秒钟进入上万次的那种，后来才发现原来是电平不匹配导致的，stm32电压3.3V，imu模组1.8V,中断输出电压1.8V。我设置的stm32接收中断的io是推挽输出，没有上拉，imu中断信号为推挽输出，低电平有效，从而导致中断电平只能到1....

原创 int、short、long、long long、unsigned、unsigned short、unsigned long、unsigned long long 长度大小及跨平台相关

首先由于数据的长度和平台相关，所以基于 64 位系统比较。 Windows Linux unsigned int 32 bits/4294967295 32 bits unsigned long 32 bits 64 bits/18446744073709551615 unsigned long long 64 bits 64 bi...

原创 MYNTEYE-SDK-ROS-Kinetic-VINS-Mono环境搭建到运行（Ubuntu 16.04）非常详细

一、首先安装ROS环境1.确保系统软件处于最新版：$ sudo apt-get update2.打开终端，输入命令wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \chmod 755 ./ros_install.sh && b...

原创 编译时提示 cannot find -lvtkproj4解决办法

首先要下载pcl-pcl-1.7.2.tar.gz这个文件，官网速度崩溃，所以用这个下载链接：https://download.csdn.net/download/u012572552/11579381，下载完后步骤如下：tar xvfj pcl-pcl-1.7.2.tar.gzcd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd bu...

原创 sourcetree如何取消跟踪部分文件

1.在用sourcetree进行项目跟踪的时候，由于sourcetree是以文件夹形式跟踪文件夹下所有的文件，不可避免有些不需要的文件也会被跟踪进来，乱七八糟的。2.此时打开sourcetree的设置，点开高级，点开编辑，添加需要过滤的文件规则，配置语法：　　以斜杠“/”开头表示目录；　　以星号“*”通配多个字符；　　以问号“?”通配单个字符　　以方括号“[...

原创 STM32芯片移植（IAR）及printf重定向等注意事项

1，修改晶振2，修改设备型号3，修改设备所属高低档的宏4，切换启动文件5，重定向printf函数给uart.c文件中增加如下函数：//重定向c库函数printf到USART1int fputc(int ch, FILE *f){/* 发送一个字节数据到USART1 */ USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);...

原创 STM32的优先级NVIC_PriorityGroupConfig的理解及其使用

我们先来看ST公司的一张图：我自己依据此图理解，应用思维导图画了一张方便理解：(如果看不清可通过ctrl+鼠标滑轮 放大看；前提条件1：没有组别优先顺序（只能设置为组别的一种 即五选一，以最后一次设置组别为准）：前提条件2：“抢”占优先级别>“副”优先级别前提条件3：不同的抢占级别之间，抢占级别高的正在做事，低的抢占级别不能打断他；（即”同一抢占优先级下的中断源间，...

原创 一阶拟合算法C（六轴）

imu温飘曲线拟合算法经常用到一阶拟合，原始数据包含温度和加速度陀螺仪xyz轴数据，imu原始数据属于大量数据，需要采集大量数据样本（轴数据和温度），用到的基本函数：求平均：double get_mean(vector<double>::const_iterator it1, vector<double>::const_iterator it2){ do...

原创 用Excel拟合imu温度趋势线

原始数据如下图，A：温度 B：ACC_X C：ACC_Y D:ACC_Z选中AB列然后出现如图点击散点，右键选择添加趋势线ok就可以拟合出线性公式

原创 Linux多线程开发

1.进程与线程的区别2.线程的创建函数原型：int  pthread_create(pthread_t *thread, const pthread_attr_t *attr,void* (*start_routine)(void *), void *arg))功能：创建一个线程。返回值：成功创建返回值为0，错误返回错误号。注意：由于创建线程函数是一个库函数，不是系统调用函数...

转载 傅里叶分析之看不懂就掐死我吧（完整版）

要让读者在不看任何数学公式的情况下理解傅里叶分析。原文地址：(https://zhuanlan.zhihu.com/p/19763358)Heinrich4 年前 作 者：韩 昊知 乎：Heinrich微 博：@花生油工人知乎专栏：与时间无关的故事谨以此文献给大连海事大学的吴楠老师，柳晓鸣老师，王新年老师以及张晶泊老师。转载的同学请保留上面这句话，谢谢。如果还能保留文章...

原创 配置udev更改USB HID设备的权限，无需sudo也能打开

我有USB设备，USB HID。目前，当插入时，权限仅允许超级用户访问它。如何配置udev让任何人访问此设备？我有供应商和产品ID，但我想基于HID类型匹配它。通常，这是通过添加到/etc/udev/rules.d可能以这样99-hid.rules的内容命名的文件来完成的：SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="HEX1", ATTR{idProduct}=...

原创 CPU关闭总中断过程中中断会丢失吗

在开发过程中，一直因为犹豫开关中断是否会导致期间中断的丢失，这种应用场景通常在怕中断导致出现不必要异常，比如用在互斥锁等场景，终于有幸知道了答案，详见下图原文请见：https://download.csdn.net/download/u012572552/10817579中断并不会丢失仅仅是被暂停了，有机会还是会进入中断。 ...

原创 GPS数据协议NMEA-0183附解析代码

         NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association ）为海用电子设备制定的标准格式。注：发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC解析代码下载：https://download.csdn.net/download/u012572552...

原创 STM32串口IAP操作说明

对于大多数基于 Flash 的系统而言，在最终产品中安装之后，能够对固件进行更新，这一点非常重要。这一功能被称为在应用中编程 (IAP   in-applicationprogramming)。 通过微处理器内置 Flash 的 IAP（可以认为是boot代码），STM32F4xx 微控制器能够运行用户指定固件。借助这一特性，在重新编程过程中可以使用任意类型的通信协议。下面的例子是利用串口下...

原创 利用MDK或者IAR生成可执行bin文件的方法

IAR可以直接生产可执行bin文件，在这里设置下即可。针对我们的开发板配套程序，生成的bin文件在位置：.......\Project\EWARMv6\Flash\Exe MDK不支持直接生成，需要在如下位置做设置：fromelf.exe --bin -o ./Flash/Obj/output.bin  ./Flash/Obj/output.axf针对我们的开发板配套程序，生成的bin文件在...

原创 bin文件合并工具(UBIN)使用方法

bin文件合并工具下载地址：https://download.csdn.net/download/u012572552/10811074在单片机的开发过程中，经常需要将两个单独的bin文件合并成一个文件，方便烧写和生产。超好用的一个工具，可以实现两个二进制bin文件的合并，任一指定偏移量合并。使用它可以直接将编译好的两个bin文件按照程序员需要合并，而不需费力去重建工程重新编译。有兴趣的朋...

原创 如何解决Linux 报空间不足错误的问题办法

在使用linux过程中，经常出现报home目录下没有空间的问题，从而导致无法正常使用linux，解决办法如下：1、进入用户所在目录下du -h --max-depth=1 寻找当前目录，哪个文件夹占用空间最大2、找到哪个文件占用最多，我的经常是./cache文件占用空间最大，多达几十G3、干掉他sudo rm -r ./cache完美，好了，可以正常使用了...

原创 stm32usb库bug及解决办法

本人项目开发stm32usb设备的时候，发现usb发送会经常性的阻塞main函数，或者说无法让程序流畅的运行，实时性大打折扣，甚至会卡几十毫秒都很正常，我不明白st为什么会写出这样的usb程序，实属脑残，经过几经周折找到了解决办法：usb_dcusb_dcd_int.c文件中，函数DCD_WriteEmptyTxFifo有个bug，会导致经常死循环，导致usb库耗时过长。应该如下修改，在原始...