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OpenCV: Installation in WindowsOpenCV: How to build applications with OpenCV inside the "Microsoft Visual Studio"
2021-10-22 09:37:53
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原创 ROS 两角最小距离
源码来自于: /opt/ros/kinetic/angles/angles.h函数一:/*! * \function * \brief shortest_angular_distance * * Given 2 angles, this returns the shortest angular * difference. The inputs and ouputs are of course radians. * * The result *.
2020-10-08 14:13:55
960
原创 getPlanFromPotential NO PATH 问题
问题记录:ros global_planner中使用Dijkstra算法,在getPlanFromPotential函数时返回错误,导致小车不规划的问题.错误如下:Failed to get a plan from potential when a legal potential was found. This shouldn't happen.相关的网址:https://answers.ros.org/question/350510/some-errors-when-using-globalp
2020-09-04 17:41:48
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原创 ROS中四元素和欧拉角转换
Yaw角到Quaternion geometry_msgs::Quaternion geo_q = tf::createQuaternionMsgFromYaw(refLinePose_.yaw);Quaternion到Yaw角double yaw=tf::getYaw(i.pose.orientation); //
2020-08-01 14:49:56
2213
原创 Error sudo rosdep init
sudo gedit /etc/hosts199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
2020-06-10 17:18:46
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原创 linux select函数
一.Select 函数详细介绍Select在Socket编程中还是比较重要的，可是对于初学Socket的人来说都不太爱用Select写程序，他们只是习惯写诸如connect、 accept、recv或recvfrom这样的阻塞程序（所谓阻塞方式block，顾名思义，就是进程或是线程执行到这些函数时必须等待某个事件的发 生，如果事件没有发生，进程或线程就被阻塞，函数不能立即返回）。可是使用Select就可以完成非阻塞（所谓非阻塞方式non-block，就是进程或线程执行此函数时不必非要等待事件的发生，一
2020-06-05 16:55:04
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原创 Costmap2DROS中getRobotPose函数调用分析
costmap_2d命名空间中getRobotPose函数的定义 /** * @brief Get the pose of the robot in the global frame of the costmap * @param global_pose Will be set to the pose of the robot in the global frame of the costmap * @return True if the pose was set successf
2020-06-04 17:09:47
2916
转载 Kalman Filter --OVERVIEW
OVERVIEW"If you can't explain it simply, you don't understand it well enough."Albert EinsteinABOUT THIS TUTORIALKalman Filter is an easy topic. However, many tutorials are not easy to unde...
2020-05-23 09:49:49
643
原创 Google Cartographer 建立60000平米地下车库
系统：ubuntu server 16.04ros 版本：kinetic激光雷达：pavo 链接：http://www.siminics.com/google cartographer 官方源码包：cartographer、cartographer-ros、ceres-solver；demo.launch文件如下，因为是实际的建图，所以记得把use_sim_time设置为...
2020-03-06 17:34:36
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转载 协方差矩阵的几何解释
原文链接：https://www.visiondummy.com/2014/04/geometric-interpretation-covariance-matrix/ A geometric interpretation of the covariance matrixIntroductionIn this article, we provide an int...
2020-01-15 16:20:04
1867
原创 CMakeLists.txt 添加Boost库
Demo描述：使用boost::mutex 锁机制，打印两个线程的输出。源码如下：#include <iostream>#include <boost/thread/thread.hpp> #include <boost/thread/mutex.hpp> boost::mutex mutex;void print_block(int n...
2019-12-30 18:04:35
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原创 c++并发编程之线程的互斥与同步
什么是线程的同步与互斥？互斥：指在某一时刻指允许一个进程运行其中的程序片，具有排他性和唯一性。 对于线程A和线程B来讲，在同一时刻，只允许一个线程对临界资源进行操作，即当A进入临界区对资源操作时，B就必须等待；当A执行完，退出临界区后，B才能对临界资源进行操作。 同步：指的是在互斥的基础上，实现进程之间的有序访问。假设现有线程A和线程B，线程A需要往缓冲区写数据，线程B需要从缓冲区读数据...
2019-12-30 17:37:35
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转载 c++线程中的几种锁
线程之间的锁有：互斥锁、条件锁、自旋锁、读写锁、递归锁。一般而言，锁的功能越强大，性能就会越低。1、互斥锁互斥锁用于控制多个线程对他们之间共享资源互斥访问的一个信号量。也就是说是为了避免多个线程在某一时刻同时操作一个共享资源。例如线程池中的有多个空闲线程和一个任务队列。任何是一个线程都要使用互斥锁互斥访问任务队列，以避免多个线程同时访问任务队列以发生错乱。在某一时刻，只有一个线程可以获...
2019-12-30 14:19:57
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转载 最短路径问题---Dijkstra算法详解
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_35644234/article/details/608707191、最短路径问题介绍问题解释：从图中的某个顶点出发到达另外一个顶点的所经过的边的权重和最小的一条路径，称为最短路径解决问题的算法：迪杰斯特拉算法（Dijkstra算法）弗洛伊德算法（Floyd算法）SPFA算法这篇博客，我们就对Dijkstra算法来...
2019-12-12 18:00:25
632
转载 （转载）漫画：为什么你需要了解数据结构中的图?
原文地址：https://blog.csdn.net/csdnnews/article/details/88809812图的概念究竟什么是图呢？大家先来想一想咱们常用的互联网产品。举个栗子，大家一定都用过微信，假设你的微信朋友圈中有若干好友：张三、李四、王五、赵六、七大姑、八大姨。而你七大姑的微信号里，又有若干好友：你、八大...
2019-12-12 09:28:49
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原创 C++ cout.setf()
cout.setf()的作用是通过设置格式标志来控制输出形式，如，其中ios_base::fixed表示：用正常的记数方法显示浮点数(与科学计数法相对应)；ios_base::floatfield表示小数点后保留6位小数。setf()函数有两个原型：fmtflags setf(fmtflage) //第一原型fmtflags setf(fmtflags, fmtflags) //第二...
2019-12-10 22:33:42
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原创 C++ 浮点数精度丢失问题
float类型只能够表示数字中的前6位或者前7位。#include <iostream> using namespace std;int main(){ float a = 2.3400001E+7f; float b = a + 1.0f; cout.setf(ios::fixed); cout << "a = " &l...
2019-12-10 22:25:26
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原创 C++ split基本操作
源代码：void _split(const string &s, char delim, vector<string> &elems){ stringstream ss(s); string item; while (getline(ss, item, delim)) { elems.push_back(item); }}v...
2019-12-07 15:15:25
763
原创 C++ vector基本操作
一、什么是vector？向量（Vector）是一个封装了动态大小数组的顺序容器（Sequence Container）。跟任意其它类型容器一样，它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为，向量是一个能够存放任意类型的动态数组。二、容器特性1.顺序序列顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序。可以通过元素在序列中的位置访问对应的元素。2.动态数组支持对序列中的任意元素进行快速直接...
2019-12-07 10:13:29
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原创 Linux lsusb命令
在 Linux 中我们可以使用 lsusb 来列出 USB 设备和它的属性，lsusb 会显示驱动和内部连接到你系统的设备。直接在控制台输入 lsusb 即可。$ lsusbBus 002 Device 002: ID 05e3:0612 Genesys Logic, Inc.Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 ro...
2019-12-03 14:26:28
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转载 ROS Navigation之amcl源码解析（完全详解）
转载于：https://haoqchen.site/2018/05/06/amcl-code/0. 写在最前面本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/06/amcl-code/这篇文章记录下自己在阅读amcl源码过程中的一些理解，如有不妥，欢迎评论或私信。本文中所有代码因为篇幅等问题，都只给出主要部分，详细的自己下载下来对照着看。如果觉得写...
2019-11-30 09:05:10
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原创 ROS与navigation——ACML参数配置
重要参数：<param name="use_map_topic" value="false"/> //当设置为true时，AMCL将会订阅map话题，而不是调用服务返回地图。也就是说，当设置为true时，有另外一个节点实时的发布map话题，也就是机器人在实时的进行地图构建，并供给amcl话题使用；当设置为false时，通过map server，也就是调用已经构建完成的地图。在n...
2019-11-29 16:50:30
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原创 ROS机器人开机自启动(systemd 版本)
配置/etc/rc.local的内容如下：#!/bin/bash -e## rc.local## This script is executed at the end of each multiuser runlevel.# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other# value on erro...
2019-11-27 10:34:17
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原创 Linux ls -l 命令图解
第1字段: 文件属性字段文件属性字段总共有10个字母组成；第一个字符代表文件的类型。字母“-”表示该文件是一个普通文件字母“d”表示该文件是一个目录，字母”d”，是dirtectory(目录)的缩写注意：目录或者是特殊文件，这个特殊文件存放其他文件或目录的相关信息字母“l”表示该文件是一个链接文件。字母”l”是link(链接)的缩写，类似于windows下的快捷方式字母“b...
2019-11-25 16:49:31
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转载 systemd for Administrators, Part XVI
And,yes,here'snowthesixteenthinstallmentofmyongoingseriesonsystemdforAdministrators:Gettys on Serial Consoles (and Elsewhere)TL;DR: To make use of a serial console, just useconsole=...
2019-11-16 18:09:39
145
转载 systemd for Administrators, Part IV
Here's the fourth installment of myongoing seriesabout systemdfor administrators.Killing ServicesKilling a system daemon is easy, right? Or is it?Sure, as long as your daemon persists only of...
2019-11-16 18:04:00
113
转载 systemd for Administrators, Part III
Here's the third installment of myongoing series aboutsystemd for administrators.How Do I Convert A SysV Init Script Into A systemd Service File?Traditionally, Unix and Linux services (daemons) ...
2019-11-16 18:01:51
319
转载 systemd for Administrators, Part II
Here's the second installment of myongoing series about systemd for administrators.Which Service Owns Which Processes?On most Linux systems the number of processes that are running by default is ...
2019-11-16 17:57:46
381
转载 systemd for Administrators, Part I
As many of you know,systemdis the new Fedora init system, starting with F14, and it is also on its way to being adopted in a number of other distributions as well (for example,OpenSUSE). For admini...
2019-11-16 17:51:22
283
转载 Systemd Documentation
Fedora 15 is out.Get it while it is hot! It is probably the biggest distribution release of a all time with being first in shipping bothGNOME 3andsystemd.Since this is the first distribution rel...
2019-11-16 17:49:32
263
转载 (Systemd) ttyS for Administrators
原文链接：http://0pointer.de/blog/projects/serial-console.htmlGettys on Serial Consoles (and Elsewhere)TL;DR: To make use of a serial console, just useconsole=ttyS0on the kernel command line, and sys...
2019-11-16 17:30:15
352
原创 (Systemd) Running Services After the Network is up
https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/NetworkTarget/
2019-11-16 11:54:47
186
原创 ROS 配置多网口通讯
列出当前所有的网络设备ifconfig -a结果如下：enp2s0 Link encap:Ethernet HWaddr 00:2f:5c:68:06:ad inet addr:192.168.1.101 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0 inet6 addr: fdf7:383f...
2019-10-29 15:53:35
2276
原创 ROS PC主机配置远程Master
machine_name=(`hostname -I`)export ROS_IP=${machine_name[0]}#----------------------PC-Me---------------------#export ROS_HOSTNAME=$ROS_IPexport ROS_MASTER_URI=http://$ROS_HOSTNAME:11311#-------...
2019-10-29 14:43:43
1239
转载 ubuntu的i386平台和amd64平台区别？
两个是一样的只是适合的CPU不同。1、如果cpu只支持32位的，不支持64位的，适合下载i386。2、如果cpu支持64位的，可以下载i386也可以下载amd64Ubuntu主要版本有基于Gnome的ubuntu，基于KDE的Kubuntu，基于Xfce的Xubuntu你就根据自己的爱好在ubuntu、kubuntu以及xubuntu中选一款，三者的区别仅仅是桌面程序的不一样。...
2019-10-21 09:31:23
6082
原创 /dev/ttyUSB0 permission denied 解决方案
首先我们先查看一下ttyS*和ttyUSB*所属的用户和用户组ls -l /dev...crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Nov 25 16:17 ttyS0crw-rw---- 1 root dialout 4, 65 Nov 25 16:17 ttyS1crw-rw---- 1 root dialout 4, 66 Nov ...
2019-10-19 13:37:04
7673
转载 串口编程2：编程基础
阅读目录操作串口需要包含的头文件 串口相关操作 串口配置的完整代码操作串口需要包含的头文件#include <stdio.h> /*标准输入输出的定义*/#include <errno.h> /*错误号定义*/#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h> /*文件控制定义*/#i...
2019-09-26 22:35:21
634
Android扫描二维码连接wifi
2016-06-27
universal-image-loader-1.9.3-with-sources.jar
2014-11-05
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2014-11-05
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